上肢康复训练系统的制作方法

1.本发明涉及上肢康复训练系统技术领域，具体而言，涉及一种上肢康复训练系统。

背景技术：

2.目前，根据数据统计显示85％的脑卒中幸存患者会出现上肢功能障碍问题，且数量正日趋扩大化。人体的手部及上肢的功能性障碍缺陷的主要诱发原因包括脑瘫、交通事故及工伤等，尤其是脊髓损伤及脑血管疾病中的脑卒。上肢功能性障碍缺陷的患者除了接受手术和药物之外，其中借助于康复师制定的康复训练计划也能够从根本上改善上肢功能障碍，使患者逐渐恢复至健康的状态。
3.现有技术中的康复训练设备能够有效地帮助患者完成康复训练，进而能够提高患者的康复效果和生活质量，帮助患者尽早回归家庭、回归生活。
4.然而，现有的康复设备需要患者在康复师或者家人的陪同下进行训练，以通过康复师或者家人的协助确认是否达到预设的训练效果。这样，一方面会增加康复师的工作强度，并给家人带来极大的不便，另一方面，对患者的康复也带来了一定的限制。

技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种上肢康复训练系统，以解决现有技术中患者无法独立进行上肢康复训练的技术问题。
6.为了实现上述目的，本发明提供了一种上肢康复训练系统，包括：支撑座，支撑座具有支撑面；训练臂，安装于支撑面上，训练臂具有固定端和训练端，固定端相对于支撑面固定设置，训练端可移动地设置在支撑面上；交互结构，交互结构包括显示部，显示部与训练臂通信连接，以在训练臂移动时，通过显示部显示训练臂的当前训练位置。
7.进一步地，上肢康复训练系统还包括：握杆结构，与训练臂的训练端连接，以在上肢康复训练系统处于主动训练模式时通过握杆结构带动训练端运动或在上肢康复训练系统处于被动训练模式时通过训练端带动握杆结构运动。
8.进一步地，握杆结构包括：杆体和气囊，气囊设置在杆体上；气压检测件，设置在杆体上，气压检测件用于对气囊的气压进行检测；气压检测件与交互结构的显示部连接，以将检测到的握力情况传递至显示部上。
9.进一步地，上肢康复训练系统还包括：臂托，与训练臂的训练端连接，臂托与杆体呈预设角度连接设置；和/或，握杆结构还包括：安装座，安装座安装在训练端上；连接臂，连接臂以杆体的中心轴为转动轴可转动地设置在安装座上；其中，杆体以预设轴为转动轴可转动地设置在连接臂上，预设轴与杆体的中心轴呈预设角度设置。
10.进一步地，握杆结构还包括：角度检测件，设置在连接臂上，角度检测件用于检测杆体相对于连接臂的转角，角度检测件与交互结构的显示部连接；其中，当上肢康复训练系统处于主动训练模式时，角度检测件将检测到的角度情况传递至显示部上。
11.进一步地，握杆结构还包括：转动驱动件，设置在连接臂上，转动驱动件与杆体连
接，转动驱动件带动杆体转动，转动驱动件与交互结构的显示部连接；其中，当上肢康复训练系统处于被动训练模式时，转动驱动件将驱动转角的情况传递至显示部上。
12.进一步地，握杆结构具有相对设置的安装端和自由端，安装端用于安装在训练端上；上肢康复训练系统还包括：力检测件，安装在安装端处，力检测件用于检测握杆结构的作用力情况；力检测件与交互结构的显示部连接，以将检测到的作用力情况传递至显示部上。
13.进一步地，上肢康复训练系统还包括：振动件，设置在训练端上，振动件位于训练端与握杆结构之间；控制件，控制件与振动件连接，控制件根据用户在训练中的训练情况控制振动件进行振动工作。
14.进一步地，交互结构还包括：眼动仪，用于监测用户在训练过程中的视线焦距点，眼动仪与上肢康复训练系统的控制件连接；当眼动仪监测到用户的视线焦距点未集中在交互结构上时，控制件控制上肢康复训练系统的提示件发出提示信号。
15.进一步地，交互结构还包括：姿态检测件，用于监测用户在训练过程中的健侧肢体的姿态，姿态检测件与上肢康复训练系统的控制件连接；当姿态检测件监测到用户的健侧肢体的姿态不符合预定姿态时，控制件控制上肢康复训练系统的提示件发出提示信号。
16.进一步地，训练臂包括：第一连杆，第一连杆形成固定端；第二连杆和第三连杆，第二连杆和第三连杆分别与第一连杆的两端铰接；第四连杆，与第二连杆远离第一连杆的一端铰接；第五连杆，与第三连杆远离第一连杆的一端铰接；其中，第四连杆远离第二连杆的一端与第五连杆远离第三连杆的一端铰接并形成训练端。进一步地，当上肢康复训练系统处于主动训练模式时，交互结构的显示部上显示有训练端的目标位置；上肢康复训练系统还包括：位置检测件，位置检测件用于检测训练端的当前位置是否与目标位置重合；控制件，位置检测件和交互结构均与控制件连接；当位置检测件检测到训练端的当前位置与目标位置重合时，控制件控制显示部上显示用户的操作得分。
17.应用本发明的技术方案，通过设置与训练臂进行交互的交互结构，并通过交互结构的显示部限制训练端在支撑面上的当前位置，能够便于患者清楚训练端所处的位置，也便于通过交互结构提供的交互场景进行对应的康复训练，不需要康复师的协助交互训练，从而能够独立进行康复训练，也提高了患者的自主参与意愿。
附图说明
18.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
19.图1示出了根据本发明的实施例提供的上肢康复训练系统的一个方向的结构示意图；
20.图2示出了根据本发明的实施例提供的上肢康复训练系统的另一方向的结构示意图；
21.图3示出了根据本发明的实施例提供的支撑座的结构示意图；
22.图4示出了根据本发明的实施例提供的上肢康复训练系统的侧视图；
23.图5示出了根据本发明的实施例提供的上肢康复训练系统的局部结构示意图；
24.图6示出了根据本发明的实施例提供的握杆结构的局部结构示意图。
25.其中，上述附图包括以下附图标记：
26.10、支撑座；11、支撑面；
27.20、训练臂；21、固定端；22、训练端；23、第二连杆；24、第三连杆；25、第四连杆；26、第五连杆；
28.30、握杆结构；31、杆体；32、气囊；33、气压检测件；34、安装座；35、连接臂；36、角度检测件；
29.40、交互结构；41、显示部；42、眼动仪；43、姿态检测件；
30.50、臂托；
31.60、力检测件；
32.70、振动件；
33.80、控制件；
34.90、支撑架。
具体实施方式
35.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
36.如图1至图6所示，本发明的实施例提供了一种上肢康复训练系统，该上肢康复训练系统包括：支撑座10、训练臂20、握杆结构30和交互结构40，支撑座10具有用于支撑的支撑面11；训练臂20支撑于支撑面11上，训练臂20具有固定端21和训练端22，固定端21相对于支撑面11固定设置，训练端22可移动地设置在支撑面11上。握杆结构30与训练臂20的训练端22连接，以在上肢康复训练系统处于主动训练模式时通过握杆结构30带动训练端22运动或在上肢康复训练系统处于被动训练模式时通过训练端22带动握杆结构30运动。交互结构40用于与训练臂20进行交互，交互结构40的显示部41上用于显示训练端22在支撑面11的当前位置。
37.采用本实施例提供的上肢康复训练系统，通过设置与训练臂20进行交互的交互结构40，并通过交互结构40的显示部41限制训练端22在支撑面11上的当前位置，能够便于患者清楚训练端22所处的位置，也便于通过交互结构40提供的交互场景进行对应的康复训练，不需要康复师的协助交互训练，从而能够独立进行康复训练，也提高了患者的自主参与意愿。同时，患者可以根据实际情况选择主动训练模式或被动训练模式，以通过不同的训练模式提高康复训练效果。此外，本实施例中的通过将训练臂20支撑于支撑面11上，使得患者在握住握杆结构30训练的过程中，始终有支撑面11的支撑，提高康复训练的稳定性、可靠性和安全性，使患者能够独立进行上肢康复训练。
38.在本实施例中，上肢康复训练系统还包括臂托50，臂托50与训练臂20的训练端22连接，臂托50与握杆结构30呈预设角度连接设置。采用这样的结构设置，通过臂托50能够为患者的手臂提供支撑，增加患者在康复训练时的操作稳定性，便于使患者更好地将力作用于握杆结构30上，以通过握杆结构30进行主动训练或被动训练，提高康复效果。
39.具体地，握杆结构30包括杆体31、气囊32和气压检测件33，气囊32设置在杆体31上，气压检测件33设置在杆体31上，气压检测件33用于对气囊32的气压进行检测。气压检测件33与交互结构40的显示部41连接，以将检测到的握力情况传递至显示部41上。采用这样
的结构设置，能够便于准确检测到患者的握力情况的变化，并将握力情况的变化显示至显示部41上，从而便于患者实时了解自己的握力情况，也便于根据当前握力情况进行适应性的调整。具体地，交互结构40上可以设置有多种不同的交互使用场景，不同的交互使用场景可以对应不同的握力情况，患者需要根据不同的交互使用场景调整自己的握力大小，以对患者进行握力调节的训练。
40.在本实施例中，握杆结构30还包括安装座34和连接臂35，安装座34安装在训练端22上，连接臂35以杆体31的中心轴为转动轴可转动地设置在安装座34上。其中，杆体31以预设轴为转动轴可转动地设置在连接臂35上，预设轴与杆体31的中心轴呈预设角度设置。采用这样的结构设置，一方面能够便于使得握杆结构30整体可转动地设置在训练端22处，另一方面能够便于使得杆体31能够可转动地设置在连接臂35上。由于预设轴与杆体31的中心轴呈预设角度设置，使得杆体31的转动方向与连接臂35的转动方向为不同的转动方向，从而使得握杆结构30能够实现不同方向的转动，提高了握杆结构30本身的操作灵活性，也便于与用户(本实施例中的用户主要指患者)的实际操作相适配，以实现对患者进行多种不同的训练。具体地，预设轴与杆体31的中心轴可以垂直设置。
41.在本实施例中，无论是在主动训练模式还是在被动训练模式中，上肢康复训练系统均具有角度检测功能，且角度检测的结果将显示在显示部41上，以便于用户根据角度检测的结果。
42.具体地，本实施例中的握杆结构30还包括角度检测件36，角度检测件36设置在连接臂35上，角度检测件36用于检测杆体31相对于连接臂35的转角，角度检测件36与交互结构40的显示部41连接。其中，当上肢康复训练系统处于主动训练模式时，角度检测件36将检测到的角度情况传递至显示部41上。采用这样的结构设置，能够便于通过角度检测件36准确检测到患者在主动训练模式下的角度变化情况，也便于根据当前角度变化情况提示患者进行适应性的调整。具体地，交互结构40上可以设置有多种不同的交互使用场景，不同的交互使用场景可以对应不同的握力情况，患者需要根据不同到的交互使用场景调整角度大小，以对患者的手腕灵活度进行训练。
43.在本实施例中，握杆结构30还包括转动驱动件，转动驱动件设置在连接臂35上，转动驱动件与杆体31连接，转动驱动件带动杆体31转动，转动驱动件与交互结构40的显示部41连接。其中，当上肢康复训练系统处于被动训练模式时，转动驱动件将驱动转角的情况传递至显示部41上。采用这样的结构设置，能够便于在被动训练模式时，通过转动驱动件带动杆体31转动，以实现对患者手腕的训练，以提高患者手腕灵活度。
44.具体地，转动驱动件可以为驱动电机，驱动电机自身带有角度检测功能，驱动电机在驱动过程中能够实时检测转动角度大小，并将检测到的角度上传至显示部41上。
45.具体地，本实施例中的握杆结构30具有相对设置的安装端和自由端，安装端用于安装在训练端22上；上肢康复训练系统还包括力检测件60，力检测件60安装在安装端处，力检测件60用于检测握杆结构30的作用力情况。力检测件60与交互结构40的显示部41连接，以将检测到的作用力情况传递至显示部41上。采用这样的结构设置，能够便于通过力检测件60检测握杆结构30整体的作用力情况，也便于通过交互结构40提示患者进行适应性的调整。具体地，交互结构40上可以设置不同的交互使用场景，不同的交互使用场景可以对应不同的作用力情况，患者需要根据不同的交互使用场景调整力的大小，以对患者的上肢进行
适应性的训练。
46.在本实施例中，上肢康复训练系统还包括振动件70和控制件80，振动件70设置在训练端22上，振动件70位于训练端22与握杆结构30之间。控制件80与振动件70连接，控制件80根据用户在训练中的训练情况控制振动件70进行振动工作。采用这样的结构设置，当采集件采集到用户停止训练时，控制件80可以根据实际训练情况控制振动件70发出振动信号，以提示用户进行训练。或者，当处于肌肉放松模式时，控制件80控制振动件70振动，以通过振动件70的振动实现对上肢的放松。
47.具体地，本实施例中的上肢康复训练系统还包括控制件80和提示件，交互结构40还包括眼动仪42，用于监测用户在训练过程中的视线焦距点，眼动仪42与控制件80连接；当眼动仪42监测到用户的视线焦距点未集中在训练端22和/或交互结构40上时，控制件80控制提示件发出提示信号。采用这样的结构设置，能够便于通过眼动仪42检测用户的训练专注度，并在检测到用户的专注度较低时通过提示件进行提示，以确保训练的有效性，也便于保证训练的安全性。具体地，本实施例中的提示件可以发出对应专注度不够的提示音或提示灯光等信号。
48.在本实施例中，上肢康复训练系统还包括控制件80和提示件，交互结构40还包括姿态检测件43，用于监测用户在训练过程中的健侧肢体的姿态，姿态检测件43与控制件80连接；当姿态检测件43监测到用户的健侧肢体的姿态不符合预定姿态时，控制件80控制提示件发出提示信号。采用这样的结构设置，能够便于实时检测患者的健侧姿态，并在健侧姿态不符合预定姿态时，通过提示件发出提示信号，以确保训练的有效性和安全性。具体地，这里的提示件可以发出对应健侧姿态不符合预定姿态的提示音或提示灯光信号。
49.具体地，本实施例中的训练臂20包括第一连杆、第二连杆23、第三连杆24、第四连杆25和第五连杆26，第一连杆形成固定端21。第二连杆23和第三连杆24分别与第一连杆的两端铰接；第四连杆25与第二连杆23远离第一连杆的一端铰接；第五连杆26与第三连杆24远离第一连杆的一端铰接。其中，第四连杆25远离第二连杆23的一端与第五连杆26远离第三连杆24的一端铰接并形成训练端22。采用这样的结构设置，使得训练臂20的结构简单，作用灵活，能够在支撑面11上运动至任意位置处。当采用主动训练模式时，患者操作握杆结构30通过训练端22进行适应性的操作，以实现训练端22在支撑面11内任意移动；当采用被动训练模式时，可以驱动第二连杆23与第一连杆的铰接端转动、第三连杆24与第一连杆的铰接端转动，以实现训练端22在支撑面11内的任意移动。
50.在本实施例中，当上肢康复训练系统处于主动训练模式时，交互结构40的显示部41上显示有训练端22的目标位置。上肢康复训练系统还包括位置检测件和控制件80，位置检测件用于检测训练端22的当前位置是否与目标位置重合。位置检测件和交互结构40均与控制件80连接；当位置检测件检测到训练端22的当前位置与目标位置重合时，控制件80控制显示部41上显示用户的操作得分。这样，能够便于提供用户的训练交互场景，以便于对用户进行特定的康复训练，通过针对性的训练，提高患者的训练有效性，提高康复速度。
51.具体地，当位置检测件检测到训练端22的当前位置未与目标位置重合时，控制件80可以控制显示部41显示训练继续的信号，或者，控制件80可以控制显示部41显示提示操作信号等。
52.在本实施例中，上肢康复训练系统还包括支撑架90，支撑座10支撑于支撑架90上，
支撑架90可升降地设置，支撑架90升降以带动支撑面11进行升降，从而便于适应不同患者的身高，以提高训练的舒适度。
53.本实施例中的上肢康复训练系统还包括电气系统，通过采用一体化集成设计，压缩电气线路，提高信号传输稳定性，并能一定程度上节省存放空间。训练臂20采用五连杆结构设计，该设计保证了训练臂20能够在设备本体上沿任意轨迹移动。训练臂20包括转动件(转动件可以为两个，两个转动件分别驱动第二连杆23与第一连杆的铰接端以及第三连杆24与第一连杆的铰接端转动)，臂托50转动安装在训练臂20的末端，跟随训练臂20沿任意轨迹移动。转动件使得训练臂20相对于设备转动。
54.本实施例中的力检测件60可以为三维力传感器，振动件70可以为振动电机，三维力传感器和振动电机均固定安装于安装座34下方。气压检测件33为气压传感器，角度检测件36为角度传感器，气压传感器和角度传感器固定安装在握杆结构30。反馈组件能够实时收集和反馈患者的多种训练数据，具体地为：三维力传感器能够实时监测患者在训练过程中的用力情况，一方面能够对患者训练状态进行调整，另一方面可以作为患者训练中主动参与的指标，并将数据在交互组件上进行展示。振动电机能够在患者训练中得到一定成果或者在一段时间内不主动参与时提供振动反馈，增强患者主动参与的意愿和训练体验，提升效果。气压传感器能够实时监测患者在训练过程中的握力情况，在训练中患者可以通过气压传感器和交互组件对患者的握力进行主动训练。角度传感器能够实时监测患者的腕关节在训练过程中的角度情况，在训练中患者可以通过角度传感器和交互组件对患者的腕关节进行旋前旋后的主动训练。特别地，若将角度传感器更换为电机，能够对腕关节进行旋前旋后的被动训练。
55.具体地，本实施例中的交互结构40包含显示屏(即为显示部41)、眼动仪42和摄像机(姿态检测件43)，能够在视觉、听觉、视线和姿态等多维度对患者进行人机交互，增强患者主动参与的意愿和训练体验，提升效果。眼动仪42能够实时监测患者在训练过程中的视线焦距点，提高患者在训练过程的专注度，使患者在缺少医生或者家人陪同的情况下也能比较顺畅的完成训练。摄像机能够实时监测患者训练过程中健侧肢体的姿态，配合交互场景对患者进行健患侧的结合训练，提升效果。
56.在本实施例中，在具体进行康复训练时候，患者握住训练悬臂(即训练臂20)上的握杆结构30，患者的手臂放置在臂托50内，根据显示屏上的交互界面，跟随臂托50一起进行移动。
57.在主动训练模式中，患者主动施力沿规定的轨迹(任意轨迹)运动，在运动到指定位置时，患者可以张开或握紧手掌，通过气压传感器与界面进行交互(根据界面场景不同，可能是患者腕关节旋前或悬后，通过角度传感器与界面进行交互，角度传感器替换成电机同理)，眼动仪42在训练过程中捕捉患者视线焦点，实时记录训练专注度，摄像头捕捉健侧姿态，可与患侧训练联合运动。
58.在被动训练模式中，患者被臂托50带着沿规定的轨迹(任意轨迹)运动，在运动到指定位置时，患者可以张开或握紧手掌，通过气压传感器与界面进行交互(根据界面场景不同，可能是患者腕关节旋前或悬后，通过角度传感器与界面进行交互，角度传感器替换成电机同理)，眼动仪42在训练过程中捕捉患者视线焦点，实时记录训练专注度，并能配合被动模式一起训练(患者看到目标点后训练悬臂再运动)，摄像头捕捉健侧姿态，可与患侧训练
联合运动。
59.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：本技术中的上肢康复训练系统能满足多数人的训练范围并能实现任意轨迹，外部训练的训练臂20的结构简单，能够有效避免安全隐患(夹手等)；此外，本发明中的上肢康复训练系统包含力、振动、气压、角度、视线和姿态等多维度反馈，提高患者的自主参与意愿，增强训练有效性，并在一定程度上节省人力资源。
60.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
61.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
62.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
63.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
64.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。
65.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种上肢康复训练系统，其特征在于，包括：支撑座(10)，所述支撑座(10)具有支撑面(11)；训练臂(20)，安装于所述支撑面(11)上，所述训练臂(20)具有固定端(21)和训练端(22)，所述固定端(21)相对于所述支撑面(11)固定设置，所述训练端(22)可移动地设置在所述支撑面(11)上；交互结构(40)，所述交互结构(40)包括显示部(41)，所述显示部(41)与所述训练臂(20)通信连接，以在所述训练臂(20)移动时，通过所述显示部(41)显示所述训练臂(20)的当前训练位置。2.根据权利要求1所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述上肢康复训练系统还包括：握杆结构(30)，与所述训练臂(20)的训练端(22)连接，以在所述上肢康复训练系统处于主动训练模式时通过所述握杆结构(30)带动所述训练端(22)运动或在所述上肢康复训练系统处于被动训练模式时通过所述训练端(22)带动所述握杆结构(30)运动。3.根据权利要求2所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述握杆结构(30)包括：杆体(31)和气囊(32)，所述气囊(32)设置在所述杆体(31)上；气压检测件(33)，设置在所述杆体(31)上，所述气压检测件(33)用于对所述气囊(32)的气压进行检测；所述气压检测件(33)与所述交互结构(40)的显示部(41)连接，以将检测到的握力情况传递至所述显示部(41)上。4.根据权利要求3所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述上肢康复训练系统还包括：臂托(50)，与所述训练臂(20)的训练端(22)连接，所述臂托(50)与所述杆体(31)呈预设角度连接设置；和/或，所述握杆结构(30)还包括：安装座(34)，所述安装座(34)安装在所述训练端(22)上；连接臂(35)，所述连接臂(35)以所述杆体(31)的中心轴为转动轴可转动地设置在所述安装座(34)上；其中，所述杆体(31)以预设轴为转动轴可转动地设置在所述连接臂(35)上，所述预设轴与所述杆体(31)的中心轴呈预设角度设置。5.根据权利要求4所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述握杆结构(30)还包括：角度检测件(36)，设置在所述连接臂(35)上，所述角度检测件(36)用于检测所述杆体(31)相对于所述连接臂(35)的转角，所述角度检测件(36)与所述交互结构(40)的显示部(41)连接；其中，当所述上肢康复训练系统处于所述主动训练模式时，所述角度检测件(36)将检测到的角度情况传递至所述显示部(41)上。6.根据权利要求4所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述握杆结构(30)还包括：转动驱动件，设置在所述连接臂(35)上，所述转动驱动件与所述杆体(31)连接，所述转动驱动件带动所述杆体(31)转动，所述转动驱动件与所述交互结构(40)的显示部(41)连接；其中，当所述上肢康复训练系统处于被动训练模式时，所述转动驱动件将驱动转角的情况传递至所述显示部(41)上。
7.根据权利要求2所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述握杆结构(30)具有相对设置的安装端和自由端，所述安装端用于安装在所述训练端(22)上；所述上肢康复训练系统还包括：力检测件(60)，安装在所述安装端处，所述力检测件(60)用于检测所述握杆结构(30)的作用力情况；所述力检测件(60)与所述交互结构(40)的显示部(41)连接，以将检测到的作用力情况传递至所述显示部(41)上。8.根据权利要求2所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述上肢康复训练系统还包括：振动件(70)，设置在所述训练端(22)上，所述振动件(70)位于所述训练端(22)与所述握杆结构(30)之间；控制件(80)，所述控制件(80)与所述振动件(70)连接，所述控制件(80)根据用户在训练中的训练情况控制所述振动件(70)进行振动工作。9.根据权利要求1所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述交互结构(40)还包括：眼动仪(42)，用于监测用户在训练过程中的视线焦距点，所述眼动仪(42)与所述上肢康复训练系统的控制件(80)连接；当所述眼动仪(42)监测到用户的视线焦距点未集中在交互结构(40)上时，所述控制件(80)控制所述上肢康复训练系统的提示件发出提示信号。10.根据权利要求1所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述交互结构(40)还包括：姿态检测件(43)，用于监测用户在训练过程中的健侧肢体的姿态，所述姿态检测件(43)与所述上肢康复训练系统的控制件(80)连接；当所述姿态检测件(43)监测到所述用户的健侧肢体的姿态不符合预定姿态时，所述控制件(80)控制所述上肢康复训练系统的提示件发出提示信号。11.根据权利要求1所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述训练臂(20)包括：第一连杆，所述第一连杆形成所述固定端(21)；第二连杆(23)和第三连杆(24)，所述第二连杆(23)和所述第三连杆(24)分别与所述第一连杆的两端铰接；第四连杆(25)，与所述第二连杆(23)远离所述第一连杆的一端铰接；第五连杆(26)，与所述第三连杆(24)远离所述第一连杆的一端铰接；其中，所述第四连杆(25)远离所述第二连杆(23)的一端与所述第五连杆(26)远离所述第三连杆(24)的一端铰接并形成训练端(22)。12.根据权利要求2所述的上肢康复训练系统，其特征在于，所述交互结构(40)的显示部(41)上显示有所述训练端(22)的目标位置；所述上肢康复训练系统还包括：位置检测件，所述位置检测件用于检测所述训练端(22)的当前位置是否与所述目标位置重合；控制件(80)，所述位置检测件和所述交互结构(40)均与所述控制件(80)连接；当所述位置检测件检测到所述训练端(22)的当前位置与所述目标位置重合时，所述控制件(80)控制所述显示部(41)上显示用户的操作得分。

技术总结

本发明提供了一种上肢康复训练系统，包括：支撑座，支撑座具有用于支撑的支撑面；训练臂，安装于支撑面上，训练臂具有固定端和训练端，固定端相对于支撑面固定设置，训练端可移动地设置在支撑面上；交互结构，交互结构包括显示部，显示部与训练臂通信连接，以在训练臂移动时，通过显示部显示训练臂的当前训练位置。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中患者无法独立进行上肢康复训练的技术问题。问题。问题。