一种叉车控制器全功能测试平台的制作方法

1.本实用新型属于叉车控制技术领域，特别涉及一种直流无刷电机控制器及全功能控制部件的检测。

背景技术：

2.很多车辆在确定整车控制策略和软件集成后，都需要进行测试，即在仿真平台上试运行，检测整车控制策略是否正常，再考虑对通过验证的整车控制策略进行投产。
3.目前的车辆检测平台通常是针对小轿车，目前没有一款适合叉车控制的测试仿真平台。目前小轿车通常大部分是直线行驶，因此通常是采用驾驶员模型对车辆的车速进行控制(即控制踏板的下压深度)，使其根据预设车速进行行驶，测试位于平台上的车辆对于直线行驶是否能够满足生产需求即可。
4.但实际上叉车的测试不仅只有直线行驶，弯道行驶、倒车、刹车和货叉的控制也是叉车整个生命周期中占有很大比重的动作。
5.因此，就需要一种能够对叉车进行全功能测试的叉车控制器全功能测试平台。

技术实现要素：

6.本实用新型的目的是为了解决现有的车辆测试平台无法适应叉车的需求、无法进行全功能测试的缺陷，提供了一种能够对叉车进行全功能测试的叉车控制器全功能测试平台。
7.本实用新型所述的一种叉车控制器全功能测试平台，包括驱动模块、液压模块、主接触器、倒车模块、直流电源、熔断器组、显示模块、转向模块和连接控制器；所述驱动模块和液压模块的输入端均与所述主接触器的输出端电连接，所述主接触器和熔断器组的输入端均与所述直流电源的输出端电连接，所述转向模块、显示模块和倒车模块的输入端与所述熔断器组的输出端电连接，所述驱动模块、液压模块、主接触器、倒车模块、显示模块和转向模块分别与所述连接控制器双向电连接。
8.进一步地：所述驱动模块包括驱动控制器和驱动马达，所述驱动控制器的输入端与所述主接触器的输出端电连接，所述驱动控制器的输出端与所述驱动马达的输入端电连接，所述驱动控制器与所述连接控制器双向电连接。
9.进一步地：所述液压模块包括液压控制器和液压马达，所述液压控制器的输入端与所述主接触器的输出端电连接，所述液压控制器的输出端与所述液压马达的输入端电连接，所述液压控制器与所述连接控制器双向电连接。
10.进一步地：所述显示模块包括照明单元、倒车警示单元、行车警示单元、行车仪表单元和行车转向灯单元，所述照明单元、行车警示单元、倒车警示单元和行车转向灯单元的输入端均与所述熔断器组的输出端电连接，所述照明单元的输出端与所述行车仪表单元的输入端电连接，所述行车仪表单元与所述连接控制器双向电连接，所述行车转向灯单元的输出端与所述连接控制器的输入端电连接。
11.进一步地：所述倒车模块包括倒车信号继电器，所述倒车信号继电器的输出端与所述倒车警示单元的输入端电连接，所述倒车信号继电器的输入端与所述连接控制器电连接。
12.进一步地：所述转向模块包括转向助力接触器和转向助力马达，所述转向助力接触器的输出端与所述转向助力马达的输入端电连接，所述连接控制器的输出端与所述转向助力接触器的输入端电连接。
13.进一步地：还包括主电源钥匙开关、方向盘传感器、油门踏板、座位开关、提升调速旋钮和货叉控制单元，所述主电源钥匙开关的输入端与所述熔断器组的输出端连接，所述主电源钥匙开关、方向盘传感器、油门踏板、座位开关、提升调速旋钮和货叉控制单元的输出端分别与所述连接控制器的输入端电连接。
14.进一步地：还包括手刹制动单元，所述手刹制动单元的输入端与所述熔断器组的输出端连接，所述手刹制动单元的输出端与所述连接控制器的输入端电连接。
15.本实用新型的有益效果是：
16.本实用新型所述的一种叉车控制器全功能测试平台，通过创建平台，旨在提高叉车易损部件的故障鉴别，高效实施快速维修及验证，可用于教学及叉车各功能部件的在线测试。叉车控制系统测试通过直流无刷电机控制技术，实现叉车照明、运行状态及故障诊断显示、货叉的各运动方向控制。
附图说明
17.图1是叉车控制器全功能测试平台的电路框图；
18.图2是叉车控制器全功能测试平台的电路图；
19.图3是控制线路功能框图；
20.图4是操作功能模块示意图；
21.图中，1、驱动控制器；2、驱动马达；3、液压控制器；4、液压马达；5、主接触器； 6、转向助力接触器；7、转向助力马达；8、直流电源；9、倒车信号继电器；10、主电源钥匙开关；11、熔断器组；12、照明单元；13、倒车警示单元；14、行车警示单元；15、手刹制动单元；16、行车转向灯单元；17、行车仪表单元；18、货叉控制单元；19、方向盘传感器；20、液压马达编码器；21、驱动马达编码器；22、座位开关；23、油门踏板；24、提升调速旋钮；25、连接控制器。
具体实施方式
22.以下仅为本实用新型较佳的具体实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。以下所述实施例仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。下面详细描述本实用新型的实施例，为了便于描述本实用新型和简化描述，本实用新型的说明书中使用的技术术语应当做广义解读，包括但不限于本技术未提及的常规替换方案，同时包括直接实现方式和间接实现方式。
23.实施例1
24.结合图1和图2说明本实施例，本实施例公开的一种叉车控制器全功能测试平台，
包括驱动模块、液压模块、主接触器5、倒车模块、直流电源8、熔断器组11、显示模块、转向模块和连接控制器25；所述驱动模块和液压模块的输入端均与所述主接触器5的输出端电连接，所述主接触器5和熔断器组11的输入端均与所述直流电源8的输出端电连接，所述转向模块、显示模块和倒车模块的输入端与所述熔断器组11的输出端电连接，所述驱动模块、液压模块、主接触器5、倒车模块、显示模块和转向模块分别与所述连接控制器25双向电连接。
25.所述连接控制器25采用柯蒂斯控制器，柯蒂斯控制器主要是电机速度控制器，通过先进的控制软件保证电机在不同的模式下，都能平稳运行，包括全速和大扭矩状态下的再生制动，零速以及扭矩控制，专有的输入输出端口及软件，保证了控制器对电磁制动和液压系统控制的经济性和高效率。其中，连接控制器25中，图2中，引脚释义如下：connector 是连接器，conn no：连接器编号，pin no：连接器编号，signal name：信号名称(引脚定义)，ry：继电器，dr：驱动信号，驱动端子。
26.实施例2
27.结合图3、图4和实施例1说明本实施例，本实施例公开的一种叉车控制器全功能测试平台，所述驱动模块包括驱动控制器1和驱动马达2，所述驱动控制器1的输入端与所述主接触器5的输出端电连接，所述驱动控制器1的输出端与所述驱动马达2的输入端电连接，所述驱动控制器1通过驱动马达编码器21与所述连接控制器25双向电连接。通过驱动控制器1控制驱动马达2，控制叉车实现前进运行和后退运行的状态切换。
28.以下为驱动控制器1的引脚释义及功能：
29.4-1：48v key in，48v控制电源钥匙开关输入，供电来自主电源钥匙开关10。
30.4-2：turn signal dr，转向信号继电器，在叉车转向时引脚输出0v，驱动继电器吸合，然后驱动灯光亮起，提示周边人员。
31.4-3：set contactor dr，转向助力马达继电器，用于叉车转向时，驱动助力马达的运行。
32.4-5：backup ry dr，继电器控制0v输出驱动引脚，当叉车倒车时，该引脚由高电平转换成0v，使继电器吸合，然后驱动灯光亮起和警笛发生。
33.4-6：main contactor dr，叉车供电系统主接触器驱动引脚，用于叉车系统电力系统的接通和切断控制。
34.4-7：logic ground，逻辑地。
35.4-8：dm thermal in，驱动马达温度检测信号输入，送入到驱动控制器内部。
36.4-9：set sw in，驾驶室座位开关22，当驾驶员在座位上坐稳，信号输入到控制器，允许叉车运行。
37.4-11：controller id，控制器id，此信号决定了控制器模块的主从关系。
38.4-13：contactor coil 48v，叉车供电系统主接触器48v供电端。
39.4-16：pri accel sen in，油门踏板第1加速信号输入。
40.4-17：sec dir sen in，油门踏板第2驱动方向，倒退。
41.4-21：can term low，can总线通讯canl。
42.4-23：can high，can总线通讯canh。
43.4-24：pri dir sen in，油门踏板第1驱动方向，前进。
44.4-25：12v supply，12v信号电源，由控制器输出提供到外部，给驱动马达编码器提
供电源。
45.4-26，5v supply，5v信号电源，由控制器输出提供到外部，给油门踏板第1加速信号输入工作时提供电源。
46.4-31：dm enc-a，驱动马达编码器输入a。
47.4-32：dm enc-b，驱动马达编码器输入b。
48.4-34：can term high，can总线通讯canh。
49.4-35：can low，can总线通讯canl。
50.以下是驱动马达2的接线：
51.du：驱动马达的u相，由驱动控制器1端子引入。
52.dv：驱动马达的v相，由驱动控制器1端子引入。
53.dw：驱动马达的w相，由驱动控制器1端子引入。
54.以下是驱动马达编码器21引脚释义，分别对应驱动控制器1：
55.4-7：logic ground，逻辑地。
56.4-8：dm thermal in，驱动马达温度检测信号输入，送入到驱动控制器内部。
57.4-25：12v supply，12v信号电源。
58.4-31：dm enc-a，驱动马达编码器输入a。
59.4-32：dm enc-b，驱动马达编码器输入b。
60.所述液压模块包括液压控制器3和液压马达4，所述液压控制器3的输入端与所述主接触器5的输出端电连接，所述液压控制器3的输出端与所述液压马达4的输入端电连接，所述液压控制器3通过液压马达编码器20与所述连接控制器25双向电连接。通过液压控制器 3驱动液压马达，控制叉车实现横向移动、起升运动和俯仰运动的状态切换。
61.以下为液压控制器3的引脚释义及功能：
62.5-1：48v key in，48v控制电源钥匙开关输入，供电来自主电源钥匙开关10。
63.5-3：steer enc-index，方向盘转向传感器电子信号输出。
64.5-7：logic ground，逻辑地。
65.5-8：dm thermal in，液压马达温度检测信号输入，送入到液压控制器内部。
66.5-10：tilt sw in，货叉仰俯控制输入。
67.5-12：att1 sw in，货叉横移控制输入。
68.5-15：lift sen high，叉车叉齿提升调速电位器高电位供电。
69.5-16：lift sen wiper，叉车叉齿提升调速电位器调节输入。
70.5-18：lift sen low，叉车叉齿提升调速电位器低电位供电。
71.5-19：steer enc-a，方向盘转向传感器输入a。
72.5-20：steer enc-b，方向盘转向传感器输入b。
73.5-22：att2 sw in，货叉升降控制输入。
74.5-23：can high，can总线通讯canh。
75.5-24：sec accel sen in，油门踏板第2加速信号输入。
76.5-25：12v supply，12v信号电源，由控制器输出提供到外部，给液压马达编码器和转向传感器提供电源。
77.5-26，5v supply，5v信号电源，由控制器输出提供到外部，给油门踏板第2加速信
号输入工作时提供电源。
78.5-30：steer command，转向助力马达位置反馈传感器，送入液压控制器3。
79.5-31：dm enc-a，液压马达编码器输入a。
80.5-32：dm enc-b，液压马达编码器输入b。
81.5-35：can low，can总线通讯canl。
82.以下是液压马达4的接线：
83.pu：驱动马达的u相，由驱动控制器1端子引入。
84.pv：驱动马达的v相，由驱动控制器1端子引入。
85.pw：驱动马达的w相，由驱动控制器1端子引入。
86.以下是液压马达编码器20引脚释义，分别对应驱动控制器1：
87.5-7：logic ground，逻辑地。
88.5-8：dm thermal in，驱动马达温度检测信号输入，送入到驱动控制器内部。
89.5-25：12v supply，12v信号电源。
90.5-31：dm enc-a，驱动马达编码器输入a。
91.5-32：dm enc-b，驱动马达编码器输入b。
92.所述显示模块包括照明单元12、倒车警示单元13、行车警示单元14、行车仪表单元 17和行车转向灯单元16，所述照明单元12、倒车警示单元13、行车警示单元14和行车转向灯单元16的输入端均与所述熔断器组11的输出端电连接，所述照明单元12的输出端与所述行车仪表单元17的输入端电连接，所述行车仪表单元17与所述连接控制器25双向电连接，所述行车转向灯单元16的输出端与所述连接控制器25的输入端电连接。接通“照明开关”后“前部照明”和“后部照明”点亮。“座位开关”采用自锁按钮，模拟驾驶员坐到驾驶位。所述照明单元12用于控制车辆的前照明和后照明。所述行车仪表单元17用于显示当前测试叉车的运行状态是否正常，以及如出现异常时该故障所对应的故障代码。
93.照明单元12的引脚释义：48v供电经熔断器fuse 3和light sw，流经灯泡到供电系统的gnd。
94.倒车警示单元13的引脚释义：48v供电经熔断器fuse 3和倒车开关，流经倒车灯和倒车警笛到供电系统的gnd。
95.行车警示单元14的引脚释义：48v供电经熔断器fuse 3和行车按钮，流经行车警笛到供电系统的gnd。
96.行车仪表单元17的引脚释义：48v供电经熔断器fuse 2和主电源钥匙开关10，送至行车仪表单元的引脚13。
97.行车转向灯单元16的引脚释义：48v供电经熔断器fuse 3和转向灯继电器，流经转向灯送至驱动控制器1的4-2引脚。
98.所述倒车模块包括倒车信号继电器9，所述倒车信号继电器9的输出端与所述倒车警示单元13的输入端电连接，所述倒车信号继电器9的输入端与所述连接控制器25电连接。
99.以下是倒车信号继电器9引脚释义，分别与引脚4-5和4-13相连接：
100.4-5：backup ry dr，继电器控制0v输出驱动引脚，当叉车倒车时，该引脚由高电平转换成0v，使继电器吸合，然后驱动灯光亮起和警笛发生。
101.4-13：contactor coil 48v，叉车供电系统主接触器48v供电端。
102.所述转向模块包括转向助力接触器6和转向助力马达7，所述转向助力接触器6的输出端与所述转向助力马达7的输入端电连接，所述连接控制器25的输出端与所述转向助力接触器6的输入端电连接。
103.以下是转向助力接触器6和转向助力马达7的引脚释义：
104.由驱动控制器1的4-3引脚实现其功能，set contactor dr，转向助力马达继电器，用于叉车转向时，驱动助力马达的运行。
105.通过液压控制器3的5-30的引脚，steer command，转向助力马达位置反馈传感器，送入液压控制器3。
106.所述叉车控制器全功能测试平台还包括主电源钥匙开关10、方向盘传感器19、油门踏板23、座位开关22、提升调速旋钮24和货叉控制单元18，所述主电源钥匙开关10的输入端与所述熔断器组11的输出端电连接，所述主电源钥匙开关10、方向盘传感器19、油门踏板23、座位开关22、提升调速旋钮24和货叉控制单元18的输出端分别与所述连接控制器 25的输入端电连接。踩下油门踏板前进时，“驱动控制器”(型号c)将dcv转化为三相交流电压为驱动马达2提供电源，驱动马达2正方向旋转。接通电源后“电源指示”点亮，接通“控制电源”后主接触器接通，“poweron”点亮，“行车仪表单元”接通电源。当主电源钥匙开关10接通，则所述行车仪表单元17、主接触器5和显示模块均得电，进而控制信号电源以及行车仪表单元17根据驱动控制器1和液压控制器3反馈的信号实时将故障信息发送至行车仪表单元17进行显示，所述驱动控制器1将转向指示信号发送给述照明单元12、倒车警示单元13、行车警示单元14和行车转向灯单元16等显示单元用于显示行车信号。
107.以下是方向盘传感器19的引脚释义：
108.5-3：steer enc-index，方向盘转向传感器电子信号输出。
109.5-7：logic ground，逻辑地。
110.5-19：steer enc-a，方向盘转向传感器输入a。
111.5-20：steer enc-b，方向盘转向传感器输入b。
112.5-25：12v supply，12v信号电源。
113.以下是油门踏板23的引脚释义：
114.4-16：pri accel sen in，油门踏板第1加速信号输入。
115.4-17：sec dir sen in，油门踏板第2驱动方向，倒退。
116.4-24：pri dir sen in，油门踏板第1驱动方向，前进。
117.4-26，5v supply，5v信号电源，由控制器输出提供到外部，给油门踏板第1加速信号输入工作时提供电源。
118.5-24：sec accel sen in，油门踏板第2加速信号输入。
119.5-26，5v supply，5v信号电源，由控制器输出提供到外部，给油门踏板第2加速信号输入工作时提供电源。
120.所述叉车控制器全功能测试平台还包括手刹制动单元15，所述手刹制动单元15的输入端与所述熔断器组11的输出端连接，所述手刹制动单元15的输出端与所述连接控制器25 的输入端电连接。“手刹开关”采用两位自锁旋钮开关模拟手刹功能。用三位自锁旋钮开关模拟“左转，右转”功能。按下座位开关，断开手刹信号，按下“举起开关”(或仰俯开关/横移开关)同时调节“调速旋钮”，液压电机通过“液压控制器”(型号b)进行油压的调节，以达
到调速的目的。

技术特征：

1.一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，包括驱动模块、液压模块、主接触器(5)、倒车模块、直流电源(8)、熔断器组(11)、显示模块、转向模块和连接控制器(25)；所述驱动模块和液压模块的输入端均与所述主接触器(5)的输出端电连接，所述主接触器(5)和熔断器组(11)的输入端均与所述直流电源(8)的输出端电连接，所述转向模块、显示模块和倒车模块的输入端与所述熔断器组(11)的输出端电连接，所述驱动模块、液压模块、主接触器(5)、倒车模块、显示模块和转向模块分别与所述连接控制器(25)双向电连接。2.根据权利要求1所述的一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，所述驱动模块包括驱动控制器(1)和驱动马达(2)，所述驱动控制器(1)的输入端与所述主接触器(5)的输出端电连接，所述驱动控制器(1)的输出端与所述驱动马达(2)的输入端电连接，所述驱动控制器(1)与所述连接控制器(25)双向电连接。3.根据权利要求1所述的一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，所述液压模块包括液压控制器(3)和液压马达(4)，所述液压控制器(3)的输入端与所述主接触器(5)的输出端电连接，所述液压控制器(3)的输出端与所述液压马达(4)的输入端电连接，所述液压控制器(3)与所述连接控制器(25)双向电连接。4.根据权利要求1所述的一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，所述显示模块包括照明单元(12)、倒车警示单元(13)、行车警示单元(14)、行车仪表单元(17)和行车转向灯单元(16)，所述照明单元(12)、行车警示单元(14)、倒车警示单元(13)和行车转向灯单元(16)的输入端均与所述熔断器组(11)的输出端电连接，所述照明单元(12)的输出端与所述行车仪表单元(17)的输入端电连接，所述行车仪表单元(17)与所述连接控制器(25)双向电连接，所述行车转向灯单元(16)的输出端与所述连接控制器(25)的输入端电连接。5.根据权利要求4所述的一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，所述倒车模块包括倒车信号继电器(9)，所述倒车信号继电器(9)的输出端与所述倒车警示单元(13)的输入端电连接，所述倒车信号继电器(9)的输入端与所述连接控制器(25)电连接。6.根据权利要求1所述的一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，所述转向模块包括转向助力接触器(6)和转向助力马达(7)，所述转向助力接触器(6)的输出端与所述转向助力马达(7)的输入端电连接，所述连接控制器(25)的输出端与所述转向助力接触器(6)的输入端电连接。7.根据权利要求1所述的一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，还包括主电源钥匙开关(10)、方向盘传感器(19)、油门踏板(23)、座位开关(22)、提升调速旋钮(24)和货叉控制单元(18)，所述主电源钥匙开关(10)的输入端与所述熔断器组(11)的输出端连接，所述主电源钥匙开关(10)、方向盘传感器(19)、油门踏板(23)、座位开关(22)、提升调速旋钮(24)和货叉控制单元(18)的输出端分别与所述连接控制器(25)的输入端电连接。8.根据权利要求1所述的一种叉车控制器全功能测试平台，其特征在于，还包括手刹制动单元(15)，所述手刹制动单元(15)的输入端与所述熔断器组(11)的输出端连接，所述手刹制动单元(15)的输出端与所述连接控制器(25)的输入端电连接。

技术总结

本实用新型公开了一种叉车控制器全功能测试平台，属于叉车控制技术领域。本实用新型为了解决现有的车辆测试平台无法适应叉车的需求、无法进行全功能测试的缺陷，驱动模块、液压模块和倒车模块的输入端均与主接触器的输出端电连接，主接触器和熔断器组的输入端均与直流电源的输出端电连接，显示模块和转向模块的输入端与熔断器组的输出端电连接，驱动模块、液压模块、主接触器、倒车模块、显示模块和转向模块分别与连接控制器双向电连接。本实用新型主要用于叉车各功能部件的在线测试。新型主要用于叉车各功能部件的在线测试。新型主要用于叉车各功能部件的在线测试。