研究与开发
成品粮自动化立体仓库是一种利用高层货架来
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存储成品粮（袋装大米、袋装面粉等）的新型仓储设施。目前，我国成品粮立体仓库的建设刚刚起步，其体系还不完善，特别是适用于粮袋货物的自动化搬运设备非常匮乏。在机械、烟草、医药等行业领域的自动化立体仓库中，应用最广泛的货物存取设备是过去传统的堆垛机和近些年兴起的穿梭车。四向穿梭车是目前技术水平最先进的新一代穿梭车产品，与只能做直线往复运
动的多层穿梭车和子母穿梭车相比，四向穿梭车可在立体货架的交叉轨道上沿纵向（Y +；Y -）轨道或横向（X +；X -）轨道任意行驶，从而实现跨巷道高效灵活作业；通过智能控制技术，可完成运行调度、货位分配、路径规划等复杂功能，从而实现货物存取效率最大化[1-2]。
虽然四向穿梭车结构新颖、性能出，但是在面向成品粮立体仓库的应用中却存在不足，主要原因有4个方面：一是袋装大米、袋装面粉等粮袋货物大多为托盘承载，码垛成型，因而整体高度较高、体积较大、质量较重，属于大型重载货物；二是由于没有货物料箱，因此对穿梭车的运行平稳性要求较高，以防粮袋货物掉落或发生侧翻；三是由于存取货物是粮食，因此要求穿梭车设备安全卫生性好；四是粮食出入库作业频次高、吞吐量大，要有较高的智能调度性能和订单处理能力，并且要考虑粮食保质期问题。由此可见，成品粮立体仓库对四向穿梭车的应用提出了特定使用要求，然而对于这些特定使用要求，目前大多数穿梭车设备却无法满足[3-4]。
因此，立足于我国成品粮现代化仓储的行业需求，并针对目前穿梭车设备存在的不足与问题，本文以新型四向穿梭车为研发对象，以大型化、重载化、平稳性、高效率、智能化、安全卫生等为目标，研究其机械结构、驱动控制与智能调度等关键技术，完成新型四向穿梭车机械系统、控制系统与上位机管理系统的设计，开发出适用于成品粮立体仓库的大型高效、高平稳性、全自动的新型四向穿梭车设备。
1四向穿梭车的系统总体设计
面向成品粮立体仓库的智能四向穿梭车的系统
文章编号：1674-9146(2020)10-075-03
李
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丽1，武照云2，张毓兰2，牛红宾2
[基金项目]河南省科技攻关计划项目（192102310447）；河南省高等学校重点科研项目（20B210001）；河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目（2018GGJS224）；河南职业技术学院科研基金项目（2019-HZK-01）收稿日期：2020-08-10；修回日期：2020-09-14作者简介：李
丽（1982-），女，安徽无为人，硕士，副教授，主要从事车辆设计、数字化设计研究，E-mail ：****************** 。
（1.河南职业技术学院汽车工程学院，河南
马来酸酐郑州
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