自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶预期功能安全技术领域，特别涉及一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质。

背景技术：

2.当前，自动驾驶技术得到了高速发展，但是随着自动驾驶系统的日趋复杂性，系统失效的风险也随之提高。与此同时，高自动化等级的自动驾驶系统逐渐支持驾驶员在驾驶过程中有限制的“脱手”及“脱眼”，故该系统应拥有充分的安全保障。
3.然而，目前在自动驾驶域控制器中，通常将控制算法模块及hmi报警模块部署在拥有asil d等级的mcu中。当承载控制算法的芯片(mcu)出现故障，以致芯片无法运行时，则控制信号及报警信号均无法传达到车辆执行器，则车辆会失去控制且不会提醒驾驶员接管，严重威胁到驾驶员安全。而此时驾驶员可能正处于脱手脱眼阶段，故极易造成安全事故。

技术实现要素：

4.鉴于上述状况，有必要针对现有技术中，当mcu硬件出现故障无法输出信息时，控制信号及报警信号均无法传达到车辆执行器，导致车辆会失去控制的问题，提供一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质。
5.本技术提供了一种自动驾驶冗余控制方法，应用于自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的soc芯片中，所述自动驾驶冗余控制方法包括：
6.监测车辆的mcu是否发生故障；
7.若车辆的mcu发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；
8.判断车辆当前是否正处于换道过程；
9.若车辆当前不处于换道过程，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。
10.根据上述技术手段，当mcu因为故障失效时，r核中的冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略，即在判断出车辆未在换道状态是，进行横向对中，以及纵向减速避撞的降级控制，以此达到安全目标，降低安全风险。
11.可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述判断车辆当前是否正处于换道过程的步骤之后还包括：
12.当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。
13.可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述激活冗余控制功能的步骤之后还包括：
14.发送报警请求，所述报警请求至少包括文字报警请求、声音报警请求、振动座椅请求、振动方向盘请求、点亮闪烁氛围灯请求，以及点亮紧急报警灯请求中的至少一种。
15.可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤之前还包括：
16.判断横向规控功能是否可用；
17.若是，执行控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤；
18.若否，对车辆进行点刹控制。
19.可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述判断横向规控功能是否可用的步骤包括：
20.判断横向控制轨迹是否可用，以及根据横向加速度和横摆角判断横向控制是否可用。
21.可选地，上述自动驾驶冗余控制方法，其中，所述控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤之后还包括：
22.判断车辆是否被接管；
23.当车辆被接管时，退出冗余控制功能；
24.当车辆未被接管时，保持冗余控制功能激活，并判断车辆是否刹停；
25.若车辆刹停时，控制刹车系统保压，并再次判断车辆是否被接管；
26.若再次判断出车辆未被接管时，判断车辆的是否驻车制动；
27.当车辆驻车制动时，退出冗余控制功能。
28.本技术还提供了一种自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的soc芯片中，所述自动驾驶冗余控制系统包括：
29.监测模块，用于监测车辆的mcu是否发生故障；
30.功能激活模块，用于当车辆的mcu发生故障时，退出主控制功能，并激活冗余控制功能；
31.第一判断模块，用于判断车辆当前是否正处于换道过程；
32.冗余控制模块，用于当车辆当前不处于换道过程时，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。
33.可选地，上述自动驾驶冗余控制系统，还包括：
34.点刹控制模块，用于当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。
35.可选地，上述自动驾驶冗余控制系统，还包括：
36.第二判断模块，用于判断横向规控功能是否可用；
37.当横向规控功能可用，则冗余控制模块执行控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤；
38.当横向规控功能不可用，则通过点刹控制模块对车辆进行点刹控制。
39.可选地，上述自动驾驶冗余控制系统，其中，所述第二判断模块具体用于：
40.判断横向控制轨迹是否可用，以及根据横向加速度和横摆角判断横向控制是否可用。
41.可选地，上述自动驾驶冗余控制系统，还包括：
42.第三判断模块，用于判断车辆是否被接管；
43.功能退出模块，用于当车辆被接管或当车辆驻车制动时，退出冗余控制功能；
44.第四判断模块，用于当车辆未被接管时，保持冗余控制功能激活，并判断车辆是否刹停；
45.第五判断模块，用于当车辆刹停时，控制刹车系统保压，并再次判断车辆是否被接管；
46.第六判断模块，用于当再次判断出车辆未被接管时，判断车辆的是否驻车制动。
47.本技术还提了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述任一项所述的自动驾驶冗余控制方法。
48.本技术还提了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现上述任一项所述的自动驾驶冗余控制方法。
49.本技术的实施例提出的自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及介质，当mcu因为故障失效时，r核中的冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略，即在判断出车辆未在换道状态是，进行横向对中，以及纵向减速避撞的降级控制，以此达到安全目标，降低安全风险。
50.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
51.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
52.图1为本技术实施例中车辆的系统架构图；
53.图2为根据本技术实施例提供的一种自动驾驶冗余控制方法的流程图；
54.图3为根据本技术第二实施例的自动驾驶冗余控制方法的流程图；
55.图4为根据本技术实施例的自动驾驶冗余控制系统的结构框图；
56.图5为根据本技术实施例的电子设备的示例图。
具体实施方式
57.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
58.下面参考附图描述本技术实施例的自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及介质。针对上述背景技术中心提到的当承载控制算法的芯片(mcu)出现故障，以致芯片无法运行时，自动驾驶控制器也将完全失去对整车的控制力，无法完成降级或安全停车等处理策略问题，本技术提供了一种自动驾驶冗余控制方法，在该方法中，控制器的soc芯片r核中部署一套冗余控制及报警逻辑。当mcu故障时，启动该冗余控制，进行横向对中，纵向减速避撞的降级控制，并提醒驾驶员接管，以此达到安全目标，降低安全风险。
59.需要说明的是，本技术实施例中的方案除了在soc芯片r核中部署一套冗余控制系统，其他冗余控制也同样具备，如还同时具备：
60.(1)车辆执行器冗余，即车辆的刹车和转向控制单元，在一套主系统失效时，还存在一套备用系统能够完成刹车及转向操作；
61.(2)多种传感器互为备份，当其中一个或者一类传感器失效时，系统还能进行有效的环境感知；
62.(3)车身总线的冗余，以太网/can总线都有备份链路以应对通信丢失的情况；
63.(4)算法降级策略，当外部执行器或传感器故障或内模块校验未通过时，能够控制车辆进行降级/安全停车。
64.本技术实施例依托的系统架构为在mcu中部署行车控制模块、hmi报警模块、系统状态管理模块，在soc芯片的a核中部署传感融合模块、决策控制模块及hmi场景显示模块，在soc芯片的r核中部署的冗余控制系统。当mcu因为故障失效时，r核中的冗余控制系统将会接管车辆控制权，并进行降级控制策略。
65.图2为本技术第一实施例所提供的一种自动驾驶冗余控制方法的流程示意图。如图2所示，该自动驾驶冗余控制方法适用于r核中的冗余控制系统，该方法包括步骤s11～s14。
66.步骤s11，监测车辆的mcu是否发生故障。
67.步骤s12，若车辆的mcu发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能。
68.其中，该主控制功能即由部署mcu中的自动驾驶控制算法模块及hmi报警模块实现的功能，车辆启动后正常使用时，通过该主控制功能可实现车辆的自动驾驶。
69.该冗余控制系统与车辆的mcu可通过spi(serial peripheral interface，串行外设接口)进行通信，并实时监测mcu是否发生故障。若mcu发生故障，则主控制功能退出，该冗余控制功能激活。激活模式包括点刹和备份控制两个状态。当驾驶员接管或本车刹停，直至手刹拉起，本车由激活重回待机状态。
70.步骤s13，判断车辆当前是否正处于换道过程。
71.步骤s14，若车辆当前正处于换道过程，控制车辆进行横向规控和纵向规控。其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。
72.冗余控制功能激活后，冗余控制系统判断车辆当前是否正处于换道过程中，若车辆不处于换道过程，而是对中行驶状态中，则系统也进入备份控制状态，即横向需进行对中控制，纵向进行减速避撞。具体实施时，横向根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制。纵向根据融合输出的目标信息，进行避撞刹车控制。
73.进一步的，当判断出车辆正处于换道过程中，因冗余控制系统只接入了1r1v传感器，感知能力有限，此时系统没有能力做更多的控制，故此时仅仅进入点刹提醒状态。
74.本实施例提出了一种在控制器内部soc芯片的r核中启动冗余控制的方法，当mcu因为故障失效时，r核中的冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略，即在判断出车辆未在换道状态是，进行横向对中，以及纵向减速避撞的降级控制，以此达到安全目标，降低安全风险。
75.请参阅图3，为本技术第二实施例中的自动驾驶冗余控制方法，应用于自动驾驶冗余控制系统，该自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的soc芯片的r核中，该自动驾驶
冗余控制方法包括步骤s21～s34。
76.步骤s21，监测车辆的mcu是否发生故障。
77.步骤s22，退出主控制功能，并激活冗余控制功能。
78.若mcu发生故障，则主控制功能退出，冗余控制功能处于激活状态，当冗冗余控制功能激活后，可通过hmi发出接管报警及点亮危险报警灯请求。
79.步骤s23，判断车辆当前是否正处于换道过程，若是执行步骤s24，否则执行步骤s25。
80.步骤s24，对车辆进行点刹控制，以及发送报警请求。该报警请求至少包括文字报警请求、声音报警请求、振动座椅请求、振动方向盘请求、点亮闪烁氛围灯请求，以及点亮紧急报警灯请求中的至少一种。
81.步骤s25，判断横向横向规控功能是否可用，若是执行步骤s26，否则执行步骤s24。
82.步骤s26，控制车辆进行横向规控和纵向规控。其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。
83.若车辆正处于换道过程中，因冗余系统只接入了1r1v，感知能力有限，此时系统没有能力做更多的控制，故此时仅仅进入点刹提醒状态。进入点刹状态后，根据驾驶员操作判断驾驶员是否接管，若驾驶员接管，则点刹结束，停止报警，停止发送点亮危险报警灯请求。若驾驶员未接管，则持续进行点刹控制，并保持发送报警及点亮危险报警灯请求。
84.若车辆未处于换道而是对中行驶状态中，则进一步判断横向规控是否可用。具体实施时，根据前视摄像头的输入判断横向控制轨迹是否可用，以及根据横向加速度、横摆角等判断横向控制是否可用。
85.若横向轨迹或横向控制不可用，则系统也进入点刹提醒状态。进入点刹状态后，根据驾驶员操作判断驾驶员是否接管。
86.若横向轨迹或横向控制可用，则系统也进入备份控制状态，即横向需进行对中控制，纵向进行减速避撞，若驾驶员干预，系统应保证车辆在1分钟内完成刹停。
87.步骤s27，判断车辆是否被接管，若是，执行步骤s28，否则执行步骤s29。
88.步骤s28，退出冗余控制功能。
89.步骤s29，保持冗余控制功能激活。
90.在备份控制的过程中，根据驾驶员操作判断驾驶员是否接管车辆。若驾驶员接管，则备份控制状态结束，停止报警，停止发送点亮危险报警灯请求。若驾驶员未接管，则持续保持横纵向控制，持续发送报警及点亮危险报警灯请求。
91.步骤s30，判断车辆是否刹停，若是，执行步骤s31，否则返回执行步骤s29。
92.具体实施时，根据车速判断车辆是否已经刹停静止，若未静止则保持控制。车辆刹停静止后，系统应进行保压，并继续发送报警及点亮危险报警灯请求。
93.步骤s31，控制刹车系统持续保压。
94.步骤s32，判断车辆是否被接管，若是，返回步骤s28，若否，执行步骤s33。
95.步骤s33，判断车辆的是否驻车制动，若是，执行步骤s34，否则返回步骤s31。
96.步骤s34，退出冗余控制功能。
97.在保压过程中，系统应根据驾驶员操作判断驾驶员是否接管。当驾驶员接管车辆，
则冗余状态机退出，停止发送报警及点亮危险报警灯请求。在保压过程中，若驾驶员未接管，则保持当前状态直至手刹拉起。当手刹拉起后，冗余状态机退出控制，系统停止发送报警及点亮危险报警灯请求。
98.进一步的，本实施例中，该冗余控制系统可以包括如下几个部分。
99.(1)数据处理中心：数据处理中心对总线信号进行预处理，使其转化为内部可用、可信的信号。处理方式包括但不限于e2e校验等。原本的数据处理中心部署在mcu，当mcu失效后，数据处理的信号将不再可用，故需在冗余控制系统中重新进行数据处理。
100.(2)传感融合模块：将前摄像头和前雷达的信号进行融合处理，作为冗余控制的传感输入来源。
101.(3)冗余状态机：定义冗余控制系统的系统状态，包括初始化、待机、激活及故障4个状态。当车辆上电后，冗余状态机进入初始化状态；若初始化成功则进入待机状态，初始化失败则进入故障状态；当mcu故障时，冗余状态机由待机变为激活状态，开始进行冗余控制。激活模式包括点刹和备份控制两个状态。当驾驶员接管或本车刹停，直至手刹拉起，本车由激活重回待机状态。
102.(4)横向规控模块：当冗余状态机处于点刹激活状态时，横向规控不启用；当冗余状态机处于备份控制激活状态时，横向根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制。
103.(5)纵向规控模块：当系统处于点刹激活状态时，纵向仅发出点刹请求，提醒驾驶员接管；当系统处于备份控制激活状态时，纵向根据融合输出的目标信息，进行避撞刹车控制。
104.(6)hmi：当冗余状态机激活时，hmi发出文字、声音报警请求，振动座椅、振动方向盘及点亮闪烁氛围灯请求，以及点亮紧急报警灯请求。
105.本技术的实施例提出的自动驾驶冗余控制方法，当mcu因为故障失效时，r核中的冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略，即在判断出车辆未在换道状态是，进行横向对中，以及纵向减速避撞的降级控制，以此达到安全目标，降低安全风险。
106.请参阅图4为申请第三实施例提出的自动驾驶冗余控制系统，该自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的soc芯片中。如图4所示，该自动驾驶冗余控制系统包括：
107.监测模块41，用于监测车辆的mcu是否发生故障；
108.功能激活模块42，用于当车辆的mcu发生故障时，退出主控制功能，并激活冗余控制功能；
109.第一判断模块43，用于判断车辆当前是否正处于换道过程；
110.冗余控制模块44，用于当车辆当前不处于换道过程时，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。
111.进一步的，上述自动驾驶冗余控制系统，还包括：
112.点刹控制模块，用于当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。
113.进一步的，上述自动驾驶冗余控制系统，还包括：
114.第二判断模块，用于判断横向规控功能是否可用；
115.当横向规控功能可用，则冗余控制模块执行控制车辆进行横向规控和纵向规控的
步骤；
116.当横向规控功能不可用，则通过点刹控制模块对车辆进行点刹控制。
117.进一步的，上述自动驾驶冗余控制系统，其中，所述第二判断模块具体用于：
118.判断横向控制轨迹是否可用，以及根据横向加速度和横摆角判断横向控制是否可用。
119.进一步的，上述自动驾驶冗余控制系统，还包括：
120.第三判断模块，用于判断车辆是否被接管；
121.功能退出模块，用于当车辆被接管或当车辆驻车制动时，退出冗余控制功能；
122.第四判断模块，用于当车辆未被接管时，保持冗余控制功能激活，并判断车辆是否刹停；
123.第五判断模块，用于当车辆刹停时，控制刹车系统保压，并再次判断车辆是否被接管；
124.第六判断模块，用于当再次判断出车辆未被接管时，判断车辆的是否驻车制动。
125.本技术实施例所提供的自动驾驶冗余控制系统，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
126.图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
127.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
128.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶冗余控制方法。
129.进一步地，电子设备还包括：
130.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
131.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
132.存储器501可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
133.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
134.可选地，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
135.处理器502可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
136.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶冗余控制方法。
137.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示
例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
138.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
139.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
140.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
141.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
142.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
143.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如
果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
144.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：

1.一种自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶冗余控制系统，所述自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的soc芯片中，所述自动驾驶冗余控制方法包括：监测车辆的mcu是否发生故障；若车辆的mcu发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；判断车辆当前是否正处于换道过程；若车辆当前不处于换道过程，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。2.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述判断车辆当前是否正处于换道过程的步骤之后还包括：当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。3.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述激活冗余控制功能的步骤之后还包括：发送报警请求，所述报警请求至少包括文字报警请求、声音报警请求、振动座椅请求、振动方向盘请求、点亮闪烁氛围灯请求，以及点亮紧急报警灯请求中的至少一种。4.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤之前还包括：判断横向规控功能是否可用；若是，执行控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤；若否，对车辆进行点刹控制。5.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述判断横向规控功能是否可用的步骤包括：判断横向控制轨迹是否可用，以及根据横向加速度和横摆角判断横向控制是否可用。6.如权利要求1所述的自动驾驶冗余控制方法，其特征在于，所述控制车辆进行横向规控和纵向规控的步骤之后还包括：判断车辆是否被接管；当车辆被接管时，退出冗余控制功能；当车辆未被接管时，保持冗余控制功能激活，并判断车辆是否刹停；若车辆刹停时，控制刹车系统保压，并再次判断车辆是否被接管；若再次判断出车辆未被接管时，判断车辆的是否驻车制动；当车辆驻车制动时，退出冗余控制功能。7.一种自动驾驶冗余控制系统，其特征在于，所述自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的soc芯片中，所述自动驾驶冗余控制系统包括：监测模块，用于监测车辆的mcu是否发生故障；功能激活模块，用于当车辆的mcu发生故障时，退出主控制功能，并激活冗余控制功能；第一判断模块，用于判断车辆当前是否正处于换道过程；冗余控制模块，用于当车辆当前不处于换道过程时，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，所述横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，所述纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，所述目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合
处理后输出的信息。8.如权利要求7所述的自动驾驶冗余控制系统，其特征在于，还包括：点刹控制模块，用于当所述车辆当前正处于换道过程时，对车辆进行点刹控制。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的自动驾驶冗余控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的自动驾驶冗余控制方法。

技术总结

本申请涉及一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质，该方法，应用于自动驾驶冗余控制系统，该自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的SOC芯片中，该方法包括：监测车辆的MCU是否发生故障；若车辆的MCU发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；判断车辆当前是否正处于换道过程；若否，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。本申请在控制器内部SOC芯片中配置冗余控制系统，当MCU因为故障失效时，该冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略。控制策略。控制策略。