一种无人直升机用的自动抓取运输装置的制作方法

1.本发明涉及无人直升机技术领域，尤其涉及一种无人直升机用的自动抓取运输装置。

背景技术：

2.无人直升机有人直升机相比，无人直升机具有无人员伤亡、体积小、造价低、战场生存力强等特点，在许多方面具有无法比拟的优越性；与固定翼无人机相比，无人直升机可垂直起降、空中悬停，朝任意方向飞行，其起飞着陆场地小；无人直升机应用在紧急救援、物资运输、物资抓取等领域时，一般都会配备专门的抓取运输装置，以便于抓取、运输物资。
3.如中国专利cn111846229a所公开的一种直升机无人值守自动抓取吊挂运输装置及方法，所述方法包括：标靶放置方法、识别定位方法、自动抓取方法、吊挂监控方法和投放卸载方法。有人直升机或无人直升机在地面无人值守的情况下，借助标靶识别定位系统，实现对与货物连接的标靶进行抓取吊挂，进而完成货物吊挂运输，具有人工参与度低，安全性高等特点，然而在其使用时还存在以下问题：
4.由于在直升机飞行过程中，自动抓取装置在发射机发射后处于摆动状态，摆动的自动抓取装置没有限位，容易撞击到外物损坏，且随风摆动幅度过大时安全性也较低。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种无人直升机用的自动抓取运输装置，解决了上述背景技术中提出的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人直升机用的自动抓取运输装置，包括直升机本体，所述直升机本体的底部开设有弧形槽，所述弧形槽的一侧内壁铰接有弧形挡板，所述弧形挡板与直升机本体的底部外壁处于同一水平线，所述弧形挡板的一侧固定连接有限位板，所述限位板的一侧开设有放置槽，所述放置槽的内部设置有限位装置，所述直升机本体的底部外壁固定连接有抓取控制箱，所述抓取控制箱的下方设置有防脱装置，所述防脱装置的上方设置有控制器。
7.所述限位装置包括齿轮板，所述齿轮板的底部与放置槽的底部外壁贴合，且齿轮板的一侧固定连接有液压缸，且液压缸与放置槽的一侧内壁固定连接，所述齿轮板的一侧啮合有齿，所述齿的底部与放置槽的底部内壁转动连接，所述齿的顶部开设有弧形弯槽，所述齿的中心处开设有中心孔，所述放置槽的一侧内壁且位于齿的上方固定连接有固定盘，所述固定盘的中心处开设有通孔，所述固定盘的内部均匀阵列有条形孔，所述条形孔的内壁滑动连接有滑动柱，所述滑动柱的底部外壁与弧形弯槽的底部内壁滑动连接，所述滑动柱的外壁固定连接有限位插杆，所述限位插杆位于齿和固定盘之间，所述限位插杆的底部外壁与齿的顶部外壁滑动连接，所述限位插杆的一侧与防脱装置的一侧接触。
8.本发明的另一个目的在于：根据不同的需求进行使用，能够起到对抓取爪辅助防
脱的作用，对货物的夹持更加稳定，因此本发明在上述技术方案的基础上，同时提出如下技术方案：
9.所述防脱装置包括抓取爪，所述控制器的一侧设置有抓取爪，所述抓取爪的一侧外壁固定连接有弧形限位块，所述抓取爪的外壁套接有套接块，所述套接块的内部开设有与弧形限位块相适配的凹型槽，所述抓取爪的一侧外壁铰接有移动气缸，所述移动气缸远离抓取爪的一侧与套接块的一侧外壁铰接，所述套接块的一侧外壁设置有铰接座，所述铰接座的一侧铰接有调节杆，所述调节杆远离铰接座的一侧铰接有卡钩，所述卡钩的一侧外壁与抓取爪的一侧外壁铰接。
10.优选的，所述抓取控制箱的一侧内壁固定连接有驱动机箱，所述驱动机箱的一侧设置有放线缆。
11.优选的，所述放线缆远离驱动机箱的一侧与控制器固定连接，所述直升机本体的底部外壁设置有伸缩杆。
12.优选的，所述伸缩杆的外壁套接有缓冲弹簧，所述伸缩杆远离直升机本体的一侧与弧形挡板的一侧外壁连接。
13.优选的，所述弧形槽的一侧内壁通过设置电机箱转动连接有驱动齿轮。
14.优选的，所述弧形挡板与弧形槽铰接的一侧设置有扇形齿轮，所述直升机本体的内部开设有与扇形齿轮相适配的通槽。
15.优选的，所述驱动齿轮的一侧与扇形齿轮的一侧相互啮合。
16.与相关技术相比较，本发明提供的一种无人直升机用的自动抓取运输装置具有如下有益效果：
17.1、本发明提供一种无人直升机用的自动抓取运输装置，通过弧形挡板和限位板同时转动，限位板位于防脱装置的下方时，防脱装置的底部一部分伸入放置槽的内部，且通过液压缸移动时带动齿轮板移动，齿轮板移动时带动啮合的齿转动，则弧形弯槽同步转动，滑动柱沿着弧形弯槽的内壁滑动，当滑动柱滑动至弧形弯槽凹型的一侧时，限位插杆同步移动至与防脱装置的一侧接触，能够使限位插杆用于对防脱装置限位，能够防止防脱装置乱晃，能够起到对防脱装置的限位遮挡，避免乱摆动容易撞击到外物而损坏的问题，且稳定性高，安全性也更高。
18.2、本发明提供一种无人直升机用的自动抓取运输装置，通过控制器运行时带动抓取爪转动，对不同货物进行抓取，且在抓取前，可通过移动气缸移动并带动套接块沿着抓取爪的外壁滑动，且套接块沿着抓取爪的外壁滑动连接整体更加稳定，其中，凹型槽的设置与弧形限位块的大小相适配，是为了方便沿着弧形限位块的外壁滑动，从而起到限位作用，套接块移动时带动一侧的铰接座移动，且调节杆移动并带动卡钩转动，调节不同的转动角度，从而根据不同的需求进行使用，卡钩能够起到对抓取爪辅助防脱的作用，对货物的夹持更加稳定。
19.3、本发明提供一种无人直升机用的自动抓取运输装置，通过驱动机箱控制放线缆的收卷，从而控制一侧的控制器移动，控制器向下移动时带动防脱装置同步移动，当放线缆放线之前，通过电机箱带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动时方便带动扇形齿轮转动，则弧形挡板同步转动，限位板同步转动至对防脱装置不遮挡时即可，待抓取货物运输完成后，弧形挡板和限位板复位，既能够起到对防脱装置的限位遮挡，又能够不影响直升机本体底部整
体的流畅，减小飞行时的阻力，使用效果更好。
附图说明
20.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
21.图1为本发明的整体结构立体图；
22.图2为本发明的图1中a处结构放大示意图；
23.图3为本发明的结构前视图；
24.图4为本发明的图3中b处结构放大示意图；
25.图5为本发明的部分结构示意图；
26.图6为本发明的限位装置的结构立体图；
27.图7为本发明的限位装置的结构拆分图；
28.图8为本发明的防脱装置的结构示意图。
29.图中：1、直升机本体；2、弧形槽；3、弧形挡板；4、限位板；5、放置槽；6、限位装置；601、齿轮板；602、齿；603、弧形弯槽；604、中心孔；605、固定盘；606、通孔；607、条形孔；608、滑动柱；609、限位插杆；7、抓取控制箱；8、防脱装置；801、抓取爪；802、弧形限位块；803、套接块；804、移动气缸；805、铰接座；806、调节杆；807、卡钩；9、驱动机箱；10、放线缆；11、控制器；12、伸缩杆；13、缓冲弹簧；14、驱动齿轮；15、扇形齿轮。
具体实施方式
30.实施例一：
31.请参阅图1-图4和图7，本发明提供一种技术方案：一种无人直升机用的自动抓取运输装置，包括直升机本体1，直升机本体1的底部开设有弧形槽2，弧形槽2的一侧内壁铰接有弧形挡板3，弧形挡板3与直升机本体1的底部外壁处于同一水平线，其中，弧形挡板3与直升机本体1的底部整体更加流畅，不会增加飞行过程中的阻力，弧形挡板3的一侧固定连接有限位板4，限位板4的一侧开设有放置槽5，放置槽5的内部设置有限位装置6，直升机本体1的底部外壁固定连接有抓取控制箱7，抓取控制箱7的下方设置有防脱装置8，防脱装置8的上方设置有控制器11。
32.限位装置6包括齿轮板601，齿轮板601的底部与放置槽5的底部外壁贴合，且齿轮板601的一侧固定连接有液压缸，且液压缸与放置槽5的一侧内壁固定连接，其中，通过液压缸移动时带动齿轮板601移动，齿轮板601的一侧啮合有齿602，齿602的底部与放置槽5的底部内壁转动连接，其中，齿602能够在放置槽5的内部转动，不会造成移位现象，齿602的顶部开设有弧形弯槽603，齿602的中心处开设有中心孔604，放置槽5的一侧内壁且位于齿602的上方固定连接有固定盘605，固定盘605的中心处开设有通孔606，固定盘605的内部均匀阵列有条形孔607，条形孔607的内壁滑动连接有滑动柱608，滑动柱608的底部外壁与弧形弯槽603的底部内壁滑动连接，其中，滑动柱608方便沿着弧形弯槽603的内壁滑动，滑动柱608的外壁固定连接有限位插杆609，限位插杆609位于齿602和固定盘605之间，限位插杆609的底部外壁与齿602的顶部外壁滑动连接，其中，限位插杆609方便沿着齿602的顶部移动，限位插杆609的一侧与防脱装置8的一侧接触，
其中，限位插杆609用于对防脱装置8限位，能够防止防脱装置8乱晃。
33.本实施方案中，通过弧形挡板3和限位板4同时转动，限位板4位于防脱装置8的下方时，防脱装置8的底部一部分伸入放置槽5的内部，且通过液压缸移动时带动齿轮板601移动，齿轮板601移动时带动啮合的齿602转动，则弧形弯槽603同步转动，滑动柱608沿着弧形弯槽603的内壁滑动，当滑动柱608滑动至弧形弯槽603凹型的一侧时，限位插杆609同步移动至与防脱装置8的一侧接触，能够使限位插杆609用于对防脱装置8限位，能够防止防脱装置8乱晃，能够起到对防脱装置8的限位遮挡，避免乱摆动容易撞击到外物而损坏的问题，且稳定性高，安全性也更高。
34.实施例二：
35.请参阅图4-图8所示，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：防脱装置8包括抓取爪801，控制器11的一侧设置有抓取爪801，其中，通过控制器11控制抓取爪801的抓取，用于抓取货物，抓取爪801的一侧外壁固定连接有弧形限位块802，抓取爪801的外壁套接有套接块803，套接块803的内部开设有与弧形限位块802相适配的凹型槽，其中，凹型槽的设置与弧形限位块802的大小相适配，是为了方便沿着弧形限位块802的外壁滑动，从而起到限位作用，抓取爪801的一侧外壁铰接有移动气缸804，移动气缸804远离抓取爪801的一侧与套接块803的一侧外壁铰接，其中，移动气缸804移动伸缩时带动另一侧铰接的套接块803同步移动，且套接块803沿着抓取爪801的外壁滑动连接，整体更加稳定，套接块803的一侧外壁设置有铰接座805，铰接座805的一侧铰接有调节杆806，调节杆806远离铰接座805的一侧铰接有卡钩807，卡钩807的一侧外壁与抓取爪801的一侧外壁铰接，其中，卡钩807在调节杆806的带动下方便转动，调节不同的转动角度，从而根据不同的需求进行使用。
36.本实施例中，通过控制器11运行时带动抓取爪801转动，对不同货物进行抓取，且在抓取前，可通过移动气缸804移动并带动套接块803沿着抓取爪801的外壁滑动，且套接块803沿着抓取爪801的外壁滑动连接整体更加稳定，其中，凹型槽的设置与弧形限位块802的大小相适配，是为了方便沿着弧形限位块802的外壁滑动，从而起到限位作用，套接块803移动时带动一侧的铰接座805移动，且调节杆806移动并带动卡钩807转动，调节不同的转动角度，从而根据不同的需求进行使用，卡钩807能够起到对抓取爪801辅助防脱的作用，对货物的夹持更加稳定。
37.实施例三：
38.请参阅图2-图5所示，在实施例一、实施例二的基础上，本发明提供一种技术方案：抓取控制箱7的一侧内壁固定连接有驱动机箱9，驱动机箱9的一侧设置有放线缆10，放线缆10远离驱动机箱9的一侧与控制器11固定连接，其中，通过驱动机箱9控制放线缆10的收卷，从而控制一侧的控制器11移动，直升机本体1的底部外壁设置有伸缩杆12，伸缩杆12的外壁套接有缓冲弹簧13，伸缩杆12远离直升机本体1的一侧与弧形挡板3的一侧外壁连接，其中，伸缩杆12方便随着弧形挡板3的转动而伸缩，弧形槽2的一侧内壁通过设置电机箱转动连接有驱动齿轮14，弧形挡板3与弧形槽2铰接的一侧设置有扇形齿轮15，直升机本体1的内部开设有与扇形齿轮15相适配的通槽，其中，通槽的设置是为了用于扇形齿轮15的运行转动，驱动齿轮14的一侧与扇形齿轮15的一侧相互啮合，其中，驱动齿轮14转动时方便带动扇形齿轮15转动。
39.本实施例中，通过驱动机箱9控制放线缆10的收卷，从而控制一侧的控制器11移
动，控制器11向下移动时带动防脱装置8同步移动，当放线缆10放线之前，通过电机箱带动驱动齿轮14转动，驱动齿轮14转动时方便带动扇形齿轮15转动，则弧形挡板3同步转动，限位板4同步转动至对防脱装置8不遮挡时即可，待抓取货物运输完成后，弧形挡板3和限位板4复位，既能够起到对防脱装置8的限位遮挡，又能够不影响直升机本体1底部整体的流畅，减小飞行时的阻力，使用效果更好。
40.工作原理：
41.在使用时，首先，通过弧形挡板3和限位板4同时转动，限位板4位于防脱装置8的下方时，防脱装置8的底部一部分伸入放置槽5的内部，且通过液压缸移动时带动齿轮板601移动，齿轮板601移动时带动啮合的齿602转动，则弧形弯槽603同步转动，滑动柱608沿着弧形弯槽603的内壁滑动，当滑动柱608滑动至弧形弯槽603凹型的一侧时，限位插杆609同步移动至与防脱装置8的一侧接触，能够使限位插杆609用于对防脱装置8限位，能够防止防脱装置8乱晃，能够起到对防脱装置8的限位遮挡，避免乱摆动容易撞击到外物而损坏的问题，且稳定性高，安全性也更高；
42.其次，通过控制器11运行时带动抓取爪801转动，对不同货物进行抓取，且在抓取前，可通过移动气缸804移动并带动套接块803沿着抓取爪801的外壁滑动，且套接块803沿着抓取爪801的外壁滑动连接整体更加稳定，其中，凹型槽的设置与弧形限位块802的大小相适配，是为了方便沿着弧形限位块802的外壁滑动，从而起到限位作用，套接块803移动时带动一侧的铰接座805移动，且调节杆806移动并带动卡钩807转动，调节不同的转动角度，从而根据不同的需求进行使用，卡钩807能够起到对抓取爪801辅助防脱的作用，对货物的夹持更加稳定；
43.最后，通过驱动机箱9控制放线缆10的收卷，从而控制一侧的控制器11移动，控制器11向下移动时带动防脱装置8同步移动，当放线缆10放线之前，通过电机箱带动驱动齿轮14转动，驱动齿轮14转动时方便带动扇形齿轮15转动，则弧形挡板3同步转动，限位板4同步转动至对防脱装置8不遮挡时即可，待抓取货物运输完成后，弧形挡板3和限位板4复位，既能够起到对防脱装置8的限位遮挡，又能够不影响直升机本体1底部整体的流畅，减小飞行时的阻力，使用效果更好。

技术特征：

1.一种无人直升机用的自动抓取运输装置，包括直升机本体(1)，其特征在于：所述直升机本体(1)的底部开设有弧形槽(2)，所述弧形槽(2)的一侧内壁铰接有弧形挡板(3)，所述弧形挡板(3)与直升机本体(1)的底部外壁处于同一水平线，所述弧形挡板(3)的一侧固定连接有限位板(4)，所述限位板(4)的一侧开设有放置槽(5)，所述放置槽(5)的内部设置有限位装置(6)，所述直升机本体(1)的底部外壁固定连接有抓取控制箱(7)，所述抓取控制箱(7)的下方设置有防脱装置(8)，所述防脱装置(8)的上方设置有控制器(11)；所述限位装置(6)包括齿轮板(601)，所述齿轮板(601)的底部与放置槽(5)的底部外壁贴合，且齿轮板(601)的一侧固定连接有液压缸，且液压缸与放置槽(5)的一侧内壁固定连接，所述齿轮板(601)的一侧啮合有齿(602)，所述齿(602)的底部与放置槽(5)的底部内壁转动连接，所述齿(602)的顶部开设有弧形弯槽(603)，所述齿(602)的中心处开设有中心孔(604)，所述放置槽(5)的一侧内壁且位于齿(602)的上方固定连接有固定盘(605)，所述固定盘(605)的中心处开设有通孔(606)，所述固定盘(605)的内部均匀阵列有条形孔(607)，所述条形孔(607)的内壁滑动连接有滑动柱(608)，所述滑动柱(608)的底部外壁与弧形弯槽(603)的底部内壁滑动连接，所述滑动柱(608)的外壁固定连接有限位插杆(609)，所述限位插杆(609)位于齿(602)和固定盘(605)之间，所述限位插杆(609)的底部外壁与齿(602)的顶部外壁滑动连接，所述限位插杆(609)的一侧与防脱装置(8)的一侧接触。2.根据权利要求1所述的一种无人直升机用的自动抓取运输装置，其特征在于：所述防脱装置(8)包括抓取爪(801)，所述控制器(11)的一侧设置有抓取爪(801)，所述抓取爪(801)的一侧外壁固定连接有弧形限位块(802)，所述抓取爪(801)的外壁套接有套接块(803)，所述套接块(803)的内部开设有与弧形限位块(802)相适配的凹型槽，所述抓取爪(801)的一侧外壁铰接有移动气缸(804)，所述移动气缸(804)远离抓取爪(801)的一侧与套接块(803)的一侧外壁铰接，所述套接块(803)的一侧外壁设置有铰接座(805)，所述铰接座(805)的一侧铰接有调节杆(806)，所述调节杆(806)远离铰接座(805)的一侧铰接有卡钩(807)，所述卡钩(807)的一侧外壁与抓取爪(801)的一侧外壁铰接。3.根据权利要求1所述的一种无人直升机用的自动抓取运输装置，其特征在于：所述抓取控制箱(7)的一侧内壁固定连接有驱动机箱(9)，所述驱动机箱(9)的一侧设置有放线缆(10)。4.根据权利要求3所述的一种无人直升机用的自动抓取运输装置，其特征在于：所述放线缆(10)远离驱动机箱(9)的一侧与控制器(11)固定连接，所述直升机本体(1)的底部外壁设置有伸缩杆(12)。5.根据权利要求4所述的一种无人直升机用的自动抓取运输装置，其特征在于：所述伸缩杆(12)的外壁套接有缓冲弹簧(13)，所述伸缩杆(12)远离直升机本体(1)的一侧与弧形挡板(3)的一侧外壁连接。6.根据权利要求1所述的一种无人直升机用的自动抓取运输装置，其特征在于：所述弧形槽(2)的一侧内壁通过设置电机箱转动连接有驱动齿轮(14)。7.根据权利要求6所述的一种无人直升机用的自动抓取运输装置，其特征在于：所述弧形挡板(3)与弧形槽(2)铰接的一侧设置有扇形齿轮(15)，所述直升机本体(1)的内部开设有与扇形齿轮(15)相适配的通槽。
8.根据权利要求7所述的一种无人直升机用的自动抓取运输装置，其特征在于：所述驱动齿轮(14)的一侧与扇形齿轮(15)的一侧相互啮合。

技术总结

本发明公开了一种无人直升机用的自动抓取运输装置，涉及无人直升机技术领域，包括直升机本体，所述直升机本体的底部开设有弧形槽，所述弧形槽的一侧内壁铰接有弧形挡板。通过弧形挡板和限位板同时转动，限位板位于防脱装置的下方时，防脱装置的底部一部分伸入放置槽的内部，且通过液压缸移动时带动齿轮板移动，齿轮板移动时带动啮合的齿转动，则弧形弯槽同步转动，滑动柱沿着弧形弯槽的内壁滑动，当滑动柱滑动至弧形弯槽凹型的一侧时，限位插杆同步移动至与防脱装置的一侧接触，能够使限位插杆用于对防脱装置限位，防止防脱装置乱晃，能够起到对防脱装置的限位遮挡，避免乱摆动容易撞击到外物而损坏的问题，且稳定性高，安全性也更高。安全性也更高。安全性也更高。