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来源：《科学与财富》2016年第31期
摘 要：机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。本文主要介绍的是如何使用PLC实现机械手手动、单步、单周期和连续这四种工作方式。 关键词：PLC；机械手；监控；运用
www.hgnc 1. PLC的选型
t载体
目前，PLC产品大致分成美国、德国、日本三个流派。在我国的PIC市场上日本产品销量最大，所以有关PLC书籍也已介绍日本产品的居多。OMRON的CPM1A系列PLC其功能齐全，本文以CPM1A为样机，来实现用PLC控制机械手的各种工作方式。
2.机械手的工作方式
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（1）单周期方式
机械手的原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停，接着机械手开始右行直至压动右限位开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停，接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停，至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。 捕鱼网具 （2）连续方式rna测序
启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。
（3）单步方式
电磁炒货机 每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。例如，按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停，欲使之运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。
以上三种工作方式属于自动控制方式。
（4）手动方式
按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。图1为机械手动作示意图
3.自动方式下误操作的禁止
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