博主最近在做强化相关的任务，⽤到了UR5机械臂，所以本⽂主要讲述在使⽤过程中，对于UR机器⼈位姿的理解。在阅读本⽂之前，希望⼤家能够花⼀点时间读⼀下我的另⼀篇博⽂。 本⽂如有错误的地⽅，欢迎⼤家指正，欢迎讨论。
空调用制冷技术电脑视保屏机座和⼯具
⾸先UR机器⼈⾥定义了两个坐标系，⼀个是机座坐标系，⼀个是⼯具坐标系，机座坐标系就是以UR机器⼈的底座中⼼为坐标原点，y轴正⽅向为电线伸出的⽅向，z轴正⽅向为机座关节朝上的⽅向，由于是右⼿坐标系，就能知道x轴的正⽅向了。⼯具坐标系，坐标中⼼为⼯具圆盘中⼼，y轴正⽅向为⼯具圆盘上的凸点的反⽅向，z轴正⽅向为⼯具圆盘朝外的⽅向，同理右⼿坐标系，知道x轴正⽅向。当然你也可以简单的看⼯作界⾯来知道坐标系。这⾥默认机座坐标系为基准坐标系，也就是CSYS。同时，我们再提到另⼀个概念叫做TCP，在机器⼈中经常⽤到，全称为Tool Central Point，也就是⼯具中⼼点。 电极糊机器⼈移动聚噻吩
关于机器⼈移动，⼀共有三种移动指令，movej，movel，movep，分别是关节运动，线性运动，圆周运动。movej的参数是相应关节的弧度，⼀般机器⼈都是6⾃由度的，也就是6个关节，也就是6个参数，表
⽰的终⽌位置时6个关节的弧度。对于movel和movep呢，也是6个参数，但是不再是弧度，分别是x，y，z，rx，ry，rz，它们代表的是，⼀个空间中的位姿，x，y，z代表位置，rx，ry，rz代表姿态，这⾥需要注意的是，这个位姿指的是基于CSYS的TCP的位姿。使⽤movel和movep呢，就是使⽤相应的⽅式（线性或圆周）来将TCP移动到该位姿。
movej各关节姿态是唯⼀的，这很好理解，毕竟是直接定义每个关节。⽽使⽤movel和movep移动出来的各关节姿态并不唯⼀，我们可以使⽤不同的关节姿态来使得TCP达到相应位姿，那么由于该原因，从不同的位姿出发就可能产⽣不同结果。收腰羽绒服
由movel，还引申出movel_tool，也就是以⼯具坐标系为基准来进⾏线性移动。
位姿表⽰
上⾯movel和movep指令，提到了TCP的位姿表⽰。关于位姿表⽰，我们知道有很多⽅法，位置⾃然就是平移量了，⽽姿态有欧拉⾓（内旋），固定⾓（外旋），旋转矩阵，旋转⽮量等。 UR机器⼈⽤的是旋转⽮量法，是⽤⼀个旋转轴和⼀个⾓度来描述姿态，也就是将坐标系绕旋转轴按右⼿定则旋转该⾓度。旋转轴由⼀个单位⽮量来定义，然后将⾓度融进去，就得到了旋转⽮量，。该⽮量的模就是⾓度，该⽮量⽅向的单位⽮量就是旋转轴。opencv已经提供了Rodrigue函数来完成旋转⽮量和旋转矩阵的互相转化，如果⼤家想知道细节可以参考该函数。
减温减压装置撬装重心这⾥需要注意的是，旋转⽮量的数值是弧度，但它并不是单纯的表⽰绕每个轴旋转的弧度。⽐如我想让我的TCP基于CSYS，进⾏XYZ的45,45,90的欧拉⾓旋转。旋转⽮量并不是简单的，除⾮只有⼀个轴的旋转。位置
在操控UR机器⼈的时候，默认的位置指的是TCP基于CSYS的位置，为了⽅便我们可以重新定义TCP和CSYS，⽐如我们在机械臂上装了机械⼿，我们可以将TCP设置到机械⼿的抓取中⼼，再⽐如我们标定了机械⼿的⼯作区域，我们可以将CSYS定义到⼯作区域的中⼼，这样的好处在于，我们可以直观的使⽤坐标，不需要进⾏复杂繁琐的坐标变换。
姿态
⼀般来说我们是先知道我们要将TCP怎么旋转的（即分别进⾏如何的欧拉⾓旋转），并不能直接知道旋转⽮量。因为上⾯提到了，旋转⽮量并不是简单的三个轴的旋转弧度，那么我们要如何得到旋转⽮量来控制机器呢。
个⼈觉得⽐较⾃然的⽅法就是以旋转矩阵为中介来进⾏变换，我们先有⾓度，再通过⾓度得到旋转矩阵，然后使⽤Rodrigue函数将旋转矩阵变换为旋转⽮量，同样这个流程是可逆的。[rx ,ry ,rz ][45/180∗pi ,45/180∗pi ,90/180∗pi ]
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