智能婴儿床2020年第8期193
小型航空发动机
信息技术与信息化
王 浩 * 李大智** WANG Hao LI Da-zhi
摘 要 文章介绍了全自动无人驾驶模式（GoA4模式）的概念、优势和无人驾驶列车在全球轨道交通领域的应
用状况，从5G 网络信息传输、列车定位和防碰撞、列车唤醒和停站控制等方面介绍了无人驾驶的关键技术，并提出了无人驾驶的技术难点和挑战，为地铁列车实施无人驾驶方案提供参考。
关键词 5G 网络；驾驶模式；无人驾驶列车
doi：10.3969/j.issn.1672-9528.2020.08.066
对接焊缝
* 广州科技职业技术大学 广东广州 510440
** 中交隧道工程局有限公司北京盾构工程分公司 北京 100032[基金项目]广东省普通高校青年创新人才类项目（2018GkQNCX077）
0 引言
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近些年来，在全球轨道交通领域中自动化运行的地铁线路应用逐渐增加。新加坡东北线是全球第一条全自动运行的地铁线路，该线路2003年6月开通运营[1]。丹麦的哥本哈根M1, M2线全自动运行线路2007年投入运营，德国纽伦堡全自动运行地铁2008年投入运营，阿联酋迪拜的地铁红线无人驾驶线路2009年开通运行[2]。由于我国在全自动无人驾驶技术上的研究比国外晚，目前只有北京地铁机场线，上海轨道交通10号线和8号线三期，广州珠江新城线投入运营[3]。国内制造业近年来发展迅速，车辆技术，系统集成技术，信号系统，控制技术等都取得了重大的进展，这些都为国内轨道交通系统设备升级提供了技术保障。广州，北京，上海等一线城市初期的几条轨道线路都是20世纪90年代开通的，运营时间已经超过20年，部分轨道系统设备和车辆需要进行更换，此时利用车辆更新的契机，对车辆，控制系统，信号系统进行升级，把原有的线路改造为GoA4的无人值守全自动无人驾驶线路。1 全自动无人驾驶模式（GoA4模式）1.1 概念与意义 无人值守全自动无人驾驶模式（GoA4）下在轨道上运行的列车由车辆控制中心进行监控，列车上不需要司机进行人工驾驶，列车自动实现休眠，启动，停车，开关车门以及出现故障的时候能够自动进行恢复等功能。在轨道上运行的列车安全性主要通过各种系统的可靠性和稳定性，设备双备份和灵活的切换技术，很高传输速率，传输容量，很低传输时延的5G 无线网络等得以有效地保证。
防水牛津布全自动无人驾驶的意义：a.提高轨道交通运营服务质量，提高设备可靠性，提高紧急情况下的处置效率，降低各种人为因素对列车运营产生的干扰；b.
不需要司机驾驶，节省了部分司机的工资，奖金，培训费等费用，降低了人力资源成本；c.由于没有司机对不文明乘车行为进行管理，从而有利于乘客自觉遵守相关制度，乘客之间相互监督，提高乘客文明素质，自觉文明乘车。
1.2 全自动无人驾驶系统基础配置
无人值守全自动无人驾驶系统使用控制技术，信号技术，5G 通信网络技术等，系统基础配置包括信号，轨道，供电等多个方面。具体基础配置图如图1所示。
图1 系统基础配置图
1.3 与其他自动驾驶模式的比较
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列车自动驾驶模式分为3种，分别为有人驾驶的列车自动运行（STO，等级为GoA2）模式，有人监督无人驾驶（DTO，等级为GoA3）模式，无人值守全自动无人驾驶（UTO，等级为GoA4）模式[4]。GoA4模式具有列车自动开关门，防止列
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