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为解决工业机器人技术应用实训系统中AGV 小车传送带的单向运行问题，提高系统自动化水平，本文对AGV 小车控制系统中的接线方式和PLC 程序部分进行了修改，实现了实训系统中AGV 小车传送带的双向智能运输功能。
工业机器人技术应用实训系统中AGV小车的性能改造
KKS689
济宁职业技术学院机电工程系 周文婷 孟凡文 丁志龙
图1 工业机器人技术应用实训系统
卫生杯工业机器人技术应用实训系统主要由码垛机立库系统、AGV 小车、托盘流水线、装配流水线、视觉检测系统、六自由度工业机器人组成，如图1所示。其中，AGV 小车的单项运行状态限制了实训系统的自动化水平。1 AGV小车的结构AGV 小车的结构分为上下两部分。上部分主要采用皮带传动装置运输托盘，配有直流电机实现皮带传动，光电传感器记录输送到传送带上的托盘个数，触摸屏对AGV 的运行进行参数设置。当传送带上达到3个托盘的数量时，货叉停止往小车输送托盘，同时小车开始离开码垛，向流水线方向运行。下部分车身内装有电气控制部分——PLC 控制器和充电电池。车身前后两侧配有对射开关与主控和码垛交互位置信号，车身下面配有两个步进电机带动驱动轮控制小车的运动、循迹传感器保证驱动轮沿着地面磁条移动，4个辅助轮保证小车的平衡。2 AGV小车的运行方式2.1 循迹控制为确保AGV 小车沿着地面磁条平稳行驶，小车底部配有两个循迹传感器，控制器PLC 根据车身底部循迹传感器的输出信号计算出小车的偏移位置，从而调节车身两侧电机的行使速度，使得小车沿着地面磁条运行。AGV 小车在地面磁条上方行进的过程中，车身底部的循迹传感器对小车的实际位置进行反馈，与目标位置进行比较后，将偏移量作为PID 控制的输入，输出u 即为此次速度的调整量，得到步进电机驱动器M1和M2速度控制量u1、u2，根据u1、u2驱动 器控制步进电机调整两侧驱动轮的速度。图2 AGV循迹原理
图3 传送带结构图
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