磁引导AGV的磁导航方式作者：吴伟涛来源：《科技创新与应用》2016年第13期 摘 要：AGV无膜电池（Automated Guided Vehicle）是一种新兴的物流仓储设备，主要被应用于柔性生产系统以及物流运输系统中，有效提高了上述生产运输系统的自动化性能。文章主要以磁导航方式为重要技术手段，研究磁感应技术在物流AGV小车的应用。
关键词：AGV；磁导航；方式
引言
随着AGV技术的发展，我国生产AGV的厂家逐年增加。其中作为行业领军品牌新松以其优质的产品享誉国内外，被命名为国家863计划智能机器人产业化基地以及国家机器人工程研究中心，同时科技部也命名新松为国家高技术研发计划成果产业基地。
1.1 单驱动
在三轮车型的驱动AGV较为常用，前轮驱动，为两侧从动轮提供动力，同时兼负转向。
1.2 差速驱动
该结构有两个分布在车体轴线两边的固定驱动轮驱动，通过两轮的差速来实现转弯。该车型不但可以实现前进后退，还能够原地自旋，并且其左右转弯的最大转角可以超过银触点标准90°，相较于单驱动，差速驱动在转弯上具有较高的适应性。
1.3 双驱动
直流系统绝缘监测装置该种驱动形式多用于四轮大型车，四个轮子中，两个为驱动轮，两个为从动轮，驱动轮除了负责驱动外，还负责转向。该车型不但能够实现前进后退，最突出特点在于可以多向行驶，即行驶过程中，可以对车身姿态进行随意调整，因此在一些特殊作业场合以及通道狭窄的作业场合中极为适用。
1.4 多轮驱动
开关柜测温装置用于八轮车型：四个驱动兼转向轮，四个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位行驶，多应用于重载行业输送，结构复杂，成本较高。
2 AGV磁导航
AGV磁导航传感器采用CA-08J磁传感器，通过该传感器，AGV能够对微弱磁场进行精确检测，并通过8位数字信号转换，从而以磁导航传感器为基准，检测出磁体位置，根据信息反馈，AGV车能够自动进行位置调整，从而使得AGV车沿磁条行驶。磁导航传感器安装在AGV车体前方的底部，距离磁条表面20-30mm，磁条宽度为纸制品加工
40mm，厚度1mm。传感器采用JH-485型AGV磁导航传感器利用其内部间隔取笔
10mm平均排布的8个采样点，用来检测磁条上方100Gauss以下的微弱磁场。运行过程中，受到AGV车上的磁导航传感器作用，采样点会产生信号。由于采样点同传感器磁条垂直，因此可以判定磁条同AGV车位置不一，AGV车偏离，而AGV会对偏离进行调整，从而保证车的运行时沿着磁带的。（如图1所示）
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