一、磁导航AGV系统介绍
心理管理磁导航AGV除机械结构之外，电气部分主要包括：车载控制器、磁导航传感器、地标传感器、激光避障传感器、遥控器、触摸屏、急停开关、三灯、安全触边、电池、伺服驱动器、舵轮（伺服电机）、无线通讯模块等，系统图如下： 二、车载控制器介绍
系统控制器基于codesys平台的PLC搭建，方便扩展、更新、维护，该控制器支持遥控器、磁条导航控制。
✧支持EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脉冲；
✧多路DI/DO、支持I/O扩展；
✧基于codesys平台，支持PLC功能，二次开发；
✧两轮差速控制；
✧单舵轮、双舵轮、四舵轮控制；
✧磁条循迹、遥控、防撞、远程通讯等功能；
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三、舵轮及驱动器
TYD舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，相比传统AGV小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合低压IXL伺服驱动器，可快速部署AGV、移动式机器人等。 IXL 低压伺服驱动器可用于驱动低压永磁同步电机、直流无刷电机、直流有刷电机、异步电机，广泛应用于AGV、移动式机器人、机械手等场合，额定电流从5-150A（多种规格可
选），功率从50W-6KW，支持Can/CanOpen、RS485（Modbus）总线协议。
四、传感器选型
磁导航传感器也叫磁循迹传感器，它用来帮助AGV巡线行走。磁导航传感器一般安装在AGV车体或者驱动轮组上，在AGV运动时始终保持在磁条上方一定高度内。磁导航传感器相对于车体的安装位置一般在对称中轴线上，通常对称安装。
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RFID读卡器，AGV行驶途中，车身下方RFID读写器主动识别RFID地标中存储的位置信息后反馈给PLC控制器（控制系统模块），PLC接收编码数据并处理信息后，控制AGV车按照路线选择正确站点停靠，主要适用于AGV送料车，送餐机器人、巡检机器人、采摘机器人、挂轨机器人等各种类型AGV机器人的站点识别。
AGV的安全防护方式有接触式和非接触式之分。触边属于接触式的，而激光传感器和超声波传感器属于非接触式。当然非接触式的传感器更加安全，因为不需要直接接触即可监测障碍物。
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