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管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法与流程

管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法
1.相关申请的交叉引用
2.本国际申请主张基于2020年2月21日向日本专利厅申请的日本专利申请第2020－028457号的优先权，将日本专利申请第2020－028457号的全部内容通过参照引用至本国际申请。
技术领域
3.本公开涉及管制装置、停车场系统、以及位置精度计算方法。

背景技术：

4.在专利文献1中公开了停车场管理装置。停车场管理装置决定至停车场内的空闲停车空间为止的行驶路径。停车场管理装置利用自动驾驶功能将车辆引导至空闲停车空间。
5.专利文献1：日本特开2011－54116号公报
6.由停车场管理装置引导的车辆使用车载相机等传感器来反复推断车辆的位置，并且沿着行驶路径自动驾驶。发明者的详细研究的结果是发现了以下课题：存在因老化、事故、受到污染等而车辆推断车辆的位置时的精度(以下称为位置推断精度。)降低，在自动驾驶期间容易脱离行驶路径的情况。

技术实现要素：

7.在本公开的一个方面中，优选提供能够计算车辆的位置推断精度的技术。
8.本公开的一个方面是自动代客停车场中使用的管制装置。管制装置具备行驶路径决定单元、行驶路径发送单元、位置获取单元、以及位置精度计算单元。行驶路径决定单元构成为决定至停车框为止的行驶路径。行驶路径发送单元构成为将行驶路径决定单元决定的行驶路径向车辆发送。位置获取单元构成为从车辆获取车辆推断出的车辆的位置。位置精度计算单元构成为在车辆按照行驶路径决定单元决定的行驶路径开始自动驾驶前，计算位置获取单元获取的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。
9.根据作为本公开的一个方面的管制装置，能够计算位置推断精度。
10.本公开的另一个方面是自动代客停车场中使用的管制装置所执行的位置精度计算方法。位置精度计算方法具备以下内容：决定至停车框为止的行驶路径；将行驶路径向车辆发送；从车辆获取车辆推断出的车辆的位置；以及在车辆按照行驶路径开始自动驾驶前，计算从车辆获取的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。
11.根据作为本公开的另一个方面的位置精度计算方法，能够计算位置推断精度。
附图说明
12.图1是表示自动代客停车场的结构的说明图。
13.图2是表示管制系统的结构的框图。
14.图3是表示第一实施方式中的控制部的功能性结构的框图。
15.图4是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
16.图5是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
17.图6是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
18.图7是表示管制系统以及车辆所执行的与入库有关的处理的顺序图。
19.图8是表示管制系统以及车辆所执行的与出库有关的处理的顺序图。
20.图9是表示管制系统以及车辆所执行的与出库有关的处理的顺序图。
21.图10是表示入库车位的结构的说明图。
22.图11是表示计算位置推断精度的处理的流程图。
23.图12是表示计算车载传感器的测定精度的处理的流程图。
24.图13是表示第二实施方式中的控制部的功能性结构的框图。
具体实施方式
25.参照附图，并对本公开的例示性的实施方式进行说明。
26.＜第一实施方式＞
27.1.自动代客停车场1的结构
28.基于图1，对自动代客停车场1的结构进行说明。自动代客停车场1具备入库空间3、出库空间5、以及停车空间7。
29.入库空间3与出库空间5以及停车空间7相邻。入库空间3具备入口9。此后要停车的车辆11从自动代客停车场1的外部经过入口9，进入入库空间3。作为车辆11，存在搭载avp功能车11a、和未搭载avp功能车11b。所谓avp功能，是指自动代客停车功能。avp功能包含自动驾驶以及自动停车功能。
30.入库空间3具备多个入库车位13。多个入库车位13排列于入库空间3中的停车空间7侧。各个入库车位13具有可收容一台车辆11的大小。从入口9进入到入库空间3的车辆11能够进入任一入库车位13中并停止。在入库车位13内，驾驶员从车辆11下车。入库车位13内的车辆11能够通过由后述的停车机器人31搬运、或在车辆11是搭载avp功能车11a的情况下使用avp功能，从而进入停车空间7。
31.出库空间5具备多个出库车位15。多个出库车位15排列于出库空间5中的停车空间7侧。各个出库车位15具有可收容一台车辆11的大小。
32.从停车空间7出库的车辆11进入任一出库车位15。出库空间5具备出口17。在出库车位15内，驾驶员乘上车辆11。出库车位15内的车辆11能够经过出口17前往自动代客停车场1的外部。
33.停车空间7是可停放多个车辆11的空间。停车空间7是包含多个停车框8的空间。停车框8是停放一台车辆11的框。在停车空间7中，停车框8由白线等标示。但是，在由后述的管制装置25决定停车框8的位置的情况下，也可以停车框8不由白线等标示。
34.入库空间3以及出库空间5与设施19相邻。设施19例如是店铺、办公室、住宅、车站等。设施19的出入口21与入库空间3之间例如由行人专用区域连结。另外，出入口21与出库空间5之间例如由行人专用区域连结。
35.2.管制系统23的结构
36.基于图2～图3，对管制系统23的结构进行说明。管制系统23在自动代客停车场1中使用。如图2所示，管制系统23具备管制装置25、多个单独终端27、共用终端29、停车机器人31、以及基础设施32。
37.管制装置25具备控制部33和通信部35。控制部33具备具有cpu37、和例如ram或者rom等半导体存储器(以下，称为存储器39。)的微型计算机。
38.通过cpu37执行储存于非过渡实体记录介质的程序从而实现控制部33的各功能。在本例中，存储器39对应于储存了程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，从而执行与程序对应的方法。此外，控制部33也可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。
39.如图3所示，控制部33具备位置获取单元57、位置精度计算单元41、精度判定单元42、通知单元43、停车机器人控制单元45、相对位置获取单元47、相对位置测定单元49、传感器精度计算单元51、传感器通知单元53、停车框设定单元55、以及辅助单元58。位置精度计算单元41具备位置测定单元59和运算单元61。
40.通信部35能够与停车机器人31以及搭载avp功能车11a进行无线通信。
41.多个单独终端27的每一个与一个入库车位13建立对应。各个单独终端27设置于对应的入库车位13的附近。单独终端27接受用户的操作。作为用户的操作，可举出入库请求操作、用户的识别信息的输入等。另外，单独终端27对用户显示信息。
42.共用终端29设置于出库空间5。共用终端29接受用户的操作。作为用户的操作，可举出出库请求操作、用户的识别信息的输入等。另外，共用终端29对用户显示信息。
43.停车机器人31具有以下的功能。停车机器人31能够在与管制装置25之间进行无线通信。停车机器人31能够从管制装置25接收行驶路径。停车机器人31具有自动代客停车场1的地图信息。停车机器人31能够获取自身的位置信息。停车机器人31能够使用地图信息、位置信息、以及行驶路径来沿着行驶路径行驶。
44.停车机器人31能够将车辆11抬升。停车机器人31能够在抬升了车辆11的状态下沿着行驶路径行驶。停车机器人31在抬升了车辆11的状态下行驶对应于停车机器人31搬运车辆11。停车机器人31能够将已抬升的车辆11卸下至路面、即降下。
45.停车机器人31能够将位置信息发送至管制装置25。停车机器人31能够从管制装置25接收指示，并进行与指示对应的动作。作为指示，例如，存在停止、起步、改道等。
46.基础设施32具备检测自动代客停车场1的各部分的状态的多个传感器。作为传感器，例如，可举出相机、激光雷达等。相机、激光雷达等例如安装于自动代客停车场1的天花板或者墙壁面。相机的一部分拍摄位于入库车位13内的车辆11的车牌号码。另外，相机的一部分一次性拍摄位于入库车位13内的车辆11、和后述的标记69。另外，基础设施32具备引导车辆11的装置。作为引导的装置，例如可举出显示车辆11的行进方向的显示装置等。
47.搭载avp功能车11a具备车载相机65和车载传感器67。车载相机65例如是拍摄搭载avp功能车11a的前方的相机。车载相机65与用于推断搭载avp功能车11a的位置的传感器对应。搭载avp功能车11a使用车载相机65拍摄包含设置于自动代客停车场1的标记的范围，并生成图像。搭载avp功能车11a基于图像中的标记的相对位置，来测定标记与搭载avp功能车11a的相对位置。
48.搭载avp功能车11a从后述的地图信息读取标记的绝对位置。所谓绝对位置是相对
于地球固定的坐标系中的位置。搭载avp功能车11a根据标记与搭载avp功能车11a的相对位置、和标记的绝对位置，来推断搭载avp功能车11a的位置。所谓搭载avp功能车11a的位置，是相对于地球固定的坐标系中的位置。此外，也可以代替相对于地球固定的坐标系中的位置，使用相对于自动代客停车场1固定的坐标系中的位置。
49.搭载avp功能车11a在使用avp功能进行自动代客停车时，以上述的方法重复，推断搭载avp功能车11a的位置。
50.搭载avp功能车11a为了自动驾驶、自动代客停车、或者它们双方而使用车载传感器67。车载传感器67在本实施方式中为毫米波传感器。车载传感器67例如也可以是相机、激光雷达等。此外，车载相机65也可以是车载传感器67的一部分，也可以是与车载传感器67独立的部件。车载传感器67也可以为一个，也可以为多个。
51.3.管制系统23以及车辆11所执行的与入库有关的处理
52.基于图4～图7，对管制系统23以及车辆11所执行的与入库有关的处理进行说明。
53.在用户进行入库的预约的情况下，进行图4所示的a1～a8的处理。在用户不进行入库的预约的情况下，不进行a1～a8的处理，而进行图5所示的a9及以后的处理。
54.在a1中，用户将信息输入至智能手机，进行入库的预约操作。智能手机是用户携带的。作为信息，例如有车辆11的识别信息、用户的识别信息、入库预定时间、车辆11所具备的avp系统的种类等。
55.在a2中，智能手机将在上述a1中输入的信息发送至管制装置25，询问是否可以预约。
56.在a3中，管制装置25基于在上述a2中接收到的信息，确认停车场与车辆11的匹配。所谓停车场与车辆11的匹配，是指车辆11所具备的avp系统与管制系统23匹配，而能够使用车辆11的avp功能。
57.在a4中，管制装置25获取停车空间7的空闲状况，基于获取的空闲状况，来确认是否能够进行入库的预约。
58.仅在上述a3中管制装置25判断为停车场与车辆11匹配的情况下，进行a5以及a6的处理。在a5中，管制装置25向智能手机通知是否可以预约。
59.在a6中，智能手机向用户通知是否可以预约。
60.仅在上述a3中管制装置25判断为停车场与车辆11不匹配的情况下，进行a7以及a8的处理。在a7中，管制装置25向智能手机通知是否可以预约。另外，管制装置25向智能手机通知停车的方法是机器人停车。所谓机器人停车，是使用停车机器人31的自动代客停车。
61.在a8中，智能手机向用户通知是否可以预约。另外，智能手机向用户通知停车的方法是机器人停车。
62.在a9中，用户来到自动代客停车场1。所谓来到，例如是车辆11通过入口9时。在用户来到自动代客停车场1时，用户乘坐车辆11并驾驶车辆11。
63.在a10中，基础设施32检测用户以及车辆11的位置。基础设施32向管制装置25通知用户以及车辆11的位置。
64.在a11中，管制装置25向基础设施32指示将用户以及车辆11引导至可进行自动代客停车的位置。所谓可进行自动代客停车的位置，是任意一个入库车位13。
65.在a12中，基础设施32例如进行表示任意一个入库车位13的显示，将用户以及车辆
11引导至可进行自动代客停车的位置。
66.在a13中，用户将车辆11停放至任意一个入库车位13，并从车辆11下车。任意一个入库车位13与可进行自动代客停车的位置对应。
67.在a14中，用户将信息输入至单独终端27。作为信息，有预约的有无、有预约的情况下的预约编号、停车的方法、入库请求等。停车的方法是机器人停车、以及基于avp功能的停车中的任一个。此外，用户也可以将这些信息输入至智能手机。
68.在a15中，单独终端27将在上述a14中输入的信息发送至管制装置25。此外，智能手机也可以将在上述a14中输入的信息发送至管制装置25。
69.在用户选择了基于avp功能的停车的情况下，进行a16～a19的处理。在用户选择了机器人停车的情况下，不进行a16～a19的处理。a16～a19的处理中的车辆11是搭载avp功能车11a。
70.在a16中，首先，管制装置25将入库车位13的地图信息发送至车辆11。入库车位13的地图信息针对入库车位13的每一个，确定标记69的位置、和标记69的种类。另外，入库车位13的地图信息也可以确定入库车位13内的障碍物的位置。如图10所示，在各个入库车位13，设置有标记69和白线71。标记69以及白线71描绘于地面。标记69与自动代客停车场1中的基准位置对应。
71.白线71的形状例如为矩形，或是为表示与矩形的角对应的部位的形状。在将车辆11停放于白线71的内侧的情况下，车载相机65能够拍摄标记69，车载传感器67能够检测标记69以及白线71。白线71与引导单元对应。白线71的内部与计算位置推断精度时的车辆11的预先设定的位置。管制装置25与白线71的组合与停车场系统对应。
72.接下来，管制装置25对车辆11请求信息的发送。作为信息，有(a)表示车辆11使用车载相机65推断出的车辆11的位置的信息、(b)表示车辆11使用车载传感器67推断出的标记69与车辆11的相对位置的信息、以及(c)关于停车场与车辆11是否匹配的信息。
73.车辆11如以下那样制作上述(a)的信息。车辆11使用车载相机65拍摄包含标记69的范围，生成图像。车辆11基于图像中的标记69的相对位置，来测定标记69与车辆11的相对位置。此外，在图像中，不限定以车辆11为基准的标记69的方向。例如，标记69也可以在车辆11的前方，也可以在车辆11的后方。
74.车辆11从入库车位13的地图信息读取标记69的绝对位置。车辆11根据标记69与车辆11的相对位置、和标记69的绝对位置，来推断车辆11的位置。
75.作为推断车辆11的位置的方法，例如存在以下的方法。描绘于入库空间3、入库车位13的标记69的形状分别不同。地图信息具有与标记69对应的节点信息。节点信息包含标记69的形状、和标记69的绝对位置信息。车辆11在拍摄到的图像中识别标记69的形状。车辆11提取具有识别出的形状的节点信息，决定标记69的绝对位置。车辆11根据拍摄到的图像识别车辆11与标记69的相对距离，推断车辆11的绝对位置。
76.车辆11如以下那样制作上述(b)的信息。车辆11使用车载传感器67来检测标记69等检测对象。车辆11基于车载传感器67的检测结果，来测定标记69与车辆11的相对位置。此外，根据车载传感器67的种类，由车载传感器67检测的对象不同。在如本实施方式那样车载传感器67是毫米波传感器的情况下，车载传感器67代替标记69而检测至障碍物为止的距离。
77.在a17中，车辆11对管制装置25发送上述(a)～(c)的信息。管制装置25从车辆11接收上述(a)～(c)的信息。
78.管制装置25使用从车辆11接收到的上述(a)的信息，来进行计算位置推断精度的处理。所谓位置推断精度，是车辆11推断车辆11的位置时的精度。基于图11，对管制装置25计算位置推断精度的处理进行说明。
79.在步骤1中，位置获取单元57从上述(a)的信息获取车辆11推断出的车辆11的位置。
80.在步骤2中，位置测定单元59使用基础设施32测定车辆11的位置。此外，由于在a16、a17中车辆11停车，因此基础设施32测定位置时的车辆11的位置与在a16中车辆11测定位置时的车辆11的位置相同。
81.在步骤3中，运算单元61基于在上述步骤1中获取的车辆11的位置、与在上述步骤2中测定出的车辆11的位置的差，来计算位置推断精度。差越小，则位置推断精度越高。
82.在步骤4中，精度判定单元42判定在上述步骤3中计算出的位置推断精度是否不足预先设定的基准精度。在位置推断精度不足基准精度的情况下，本处理进入步骤5。在位置推断精度为基准精度以上的情况下，本处理进入步骤6。
83.在步骤5中，精度判定单元42判定为位置推断精度不合格。
84.在步骤6中，精度判定单元42判定为位置推断精度合格。
85.此外，在上述的处理中，在上述步骤1中获取的车辆11的位置、以及在上述步骤2中测定出的车辆11的位置是绝对位置。在上述步骤1中获取的车辆11的位置、以及在上述步骤2中测定出的车辆11的位置也可以是相对位置。作为相对位置，例如可举出车辆11相对于标记69位于右方50cm的位置，车辆11相对于标记69位于左方30cm的位置等。
86.管制装置25使用从车辆11获取的上述(b)的信息来进行计算车载传感器67的测定精度的处理。基于图12，对计算车载传感器67的测定精度的处理进行说明。
87.在步骤11中，相对位置获取单元47根据上述(b)的信息获取标记69与车辆11的相对位置。
88.在步骤12中，相对位置测定单元49使用基础设施32测定标记69与车辆11的相对位置。此外，由于在a16、a17中车辆11停车，因此基础设施32测定相对位置时的车辆11的位置与在a16中车辆11测定相对位置时的车辆11的位置相同。
89.在步骤13中，传感器精度计算单元51基于在上述步骤11中获取的相对位置、与在上述步骤12中测定出的相对位置的差，计算车载传感器67的测定精度。差越小，则测定精度越高。
90.在步骤14中，精度判定单元42判定在上述步骤13中计算出的车载传感器67的测定精度是否不足预先设定的基准测定精度。在测定精度不足基准测定精度的情况下，本处理进入步骤15。在测定精度为基准测定精度以上的情况下，本处理进入步骤16。
91.在步骤15中，精度判定单元42判定为车载传感器67的测定精度不合格。
92.在步骤16中，精度判定单元42判定为车载传感器67的测定精度合格。
93.在判定为位置推断精度不合格的情况、判定为车载传感器67的测定精度不合格的情况、或者上述(c)的信息的内容是停车场与车辆11不匹配这一内容的情况下，进行a18、a19的处理。在除此以外的情况下，不进行a18、a19的处理。
94.在a18中，管制装置25向单独终端27进行通知。通知的具体内容如下。在判定为位置推断精度不合格的情况下，通知单元43向单独终端27进行位置推断精度不合格这一内容的通知。在判定为车载传感器67的测定精度不合格的情况下，传感器通知单元53向单独终端27进行车载传感器67的测定精度不合格这一内容的通知。在上述(c)的信息的内容是停车场与车辆11不匹配这一内容的情况下，管制装置25向单独终端27进行该内容的通知。另外，管制装置25向单独终端27通知使停车的方法为机器人停车。此外，管制装置25也可以向智能手机通知。
95.在a19中，单独终端27向用户通知在上述a18中单独终端27从管制装置25获取的通知。此外，也可以智能手机向用户通知。
96.在a20中，管制装置25向基础设施32请求确认车辆11的尺寸等是否是可应对的尺寸等。所谓可应对，是指能够在自动代客停车场1自动代客停车。
97.在a21中，基础设施32确认车辆11的尺寸等是否是可应对的尺寸等，将确认结果发送至管制装置25。
98.在a21中的回答的内容为车辆11的尺寸等是不可应对的尺寸等的情况下，进行a22、a23的处理，本处理结束。在a21中的回答的内容为车辆11的尺寸等是可应对的尺寸等的情况下，不进行a22、a23的处理，而继续进行a24及以后的处理。
99.在a22中，管制装置25向单独终端27通知由于车辆11的尺寸等不匹配，而无法进行自动代客停车。此外，管制装置25也可以向智能手机通知。
100.在a23中，单独终端27向用户通知由于车辆11的尺寸等不匹配，而无法进行自动代客停车。另外，单独终端27向用户委托移动至其它的停车场。此外，也可以智能手机向用户进行通知以及委托。
101.在a24中，管制装置25向单独终端27通知入库开始。此外，管制装置25也可以向智能手机通知。
102.在a25中，单独终端27向用户通知入库开始。此外，也可以智能手机向用户通知入库开始。
103.在用户选择了机器人停车的情况、或者在上述a19中通知了机器人停车的情况下，进行图6所示的a26～a40的处理。在用户选择了基于avp功能的停车、且在上述a19中未通知机器人停车情况下，进行图7所示的a41～a51的处理。a41～a51的处理中的车辆11是搭载avp功能车11a。
104.在a26中，管制装置25将目标车辆信息、位置信息、行驶路径、以及迎车指示发送至停车机器人31。所谓目标车辆信息，是与目标车辆有关的信息。所谓目标车辆，是此后要停车的车辆11。所谓位置信息，是表示目标车辆的当前位置的位置信息。所谓行驶路径，是从停车机器人31的当前位置至目标车辆的当前位置的行驶路径。所谓迎车指示，是指示前去迎接目标车辆的指示。
105.重复a27～a29的处理，直到停车机器人31到达至目标车辆的跟前为止。在a27中，停车机器人31进行朝向目标车辆位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送至管制装置25。
106.在a28中，管制装置25基于在上述a27中接收到的停车机器人31的当前位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人
31根据指示，进行停止、起步、改道。
107.在a29中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达至目标车辆的跟前。在停车机器人31还未到达至目标车辆的跟前的情况下，本处理返回a27。在停车机器人31到达至目标车辆的跟前的情况下，结束a27～a29的处理，本处理进入a30。
108.在a30中，停车机器人31向管制装置25通知停车机器人31到达至目标车辆的跟前。
109.在a31中，管制装置25指示停车机器人31抬升目标车辆。
110.在a32中，停车机器人31抬升目标车辆。当抬升完成时，进入a33。
111.在a33中，停车机器人31向管制装置25通知抬升的完成。
112.在a34中，管制装置25将目标停车位置信息、行驶路径、以及停车指示发送至停车机器人31。所谓目标停车位置信息，是表示目标停车位置的信息。所谓目标停车位置，是使车辆11此后停车的停车位置。所谓行驶路径，是从停车机器人31的当前位置至目标停车位置的行驶路径。所谓停车指示，是指示使目标车辆在目标停车位置停车的指示。
113.重复a35～a37的处理，直到停车机器人31到达至目标停车位置。在a35中，停车机器人31进行朝向目标停车位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送至管制装置25。
114.在a36中，管制装置25基于在上述a35中接收到的停车机器人31的位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人31根据指示，进行停止、起步、改道。
115.在a37中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达至目标停车位置。在停车机器人31还未到达至目标停车位置的情况下，本处理返回a35。在停车机器人31到达至目标停车位置的情况下，结束a35～a37的处理，本处理进入a38。
116.在a38中，停车机器人31向管制装置25通知停车完成。
117.在a39中，管制装置25向单独终端27通知停车完成。此外，管制装置25也可以向智能手机通知停车完成。
118.在a40中，单独终端27向用户通知停车完成。此外，也可以智能手机向用户通知停车完成。
119.在a41中，管制装置25将停车场地图分发至车辆11，将点火接通指示发送至车辆11。停车场地图是自动代客停车场1的地图信息。点火接通指示是指示使车辆11的点火开关接通的指示。车辆11接收停车场地图。车辆11根据点火接通指示使点火开关接通。
120.在a42中，车辆11将点火接通通知和自身位置发送至管制装置25。点火接通通知是表示车辆11的点火开关已经接通的通知。所谓自身位置，是车辆11推断出的车辆11的位置。
121.在a43中，管制装置25将目标停车位置、行驶路径、以及停车指示发送至车辆11。所谓行驶路径，是从车辆11的当前位置至目标停车位置的行驶路径。目标停车位置是任一停车框8。所谓停车指示，是指示沿着行驶路径行驶并在目标停车位置停车的指示。
122.重复a44～a46的处理，直到车辆11到达至目标停车位置。在a44中，车辆11进行朝向目标停车位置的行驶，将车辆11的当前位置发送至管制装置25。所谓车辆11的当前位置，是车辆11推断出的车辆11的当前的位置。
123.在a45中，管制装置25基于在上述a44中接收到的车辆11的当前位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对车辆11发送停止、起步、改道的指示。车辆11根据指示，进行停止、起步、改道。
124.在a46中，车辆11判定车辆11是否到达至目标停车位置。在车辆11还未到达至目标停车位置的情况下，本处理返回a44。在车辆11到达至目标停车位置的情况下，结束a44～a46的处理，本处理进入a47。
125.在a47中，车辆11向管制装置25通知停车完成。
126.在a48中，管制装置25向车辆11指示点火断开。车辆11使点火开关断开。
127.在a49中，车辆11向管制装置25通知点火断开的完成。
128.在a50中，管制装置25向单独终端27通知停车完成。此外，管制装置25也可以向智能手机通知停车完成。
129.在a51中，单独终端27向用户通知停车完成。此外，也可以智能手机向用户通知停车完成。
130.此外，管制装置25所执行的处理中的设定作为目标停车位置的停车框8的处理由停车框设定单元55执行。
131.a26～a28、a30、a31、a33～a36、a38～a39的处理对应于停车机器人控制单元45控制停车机器人31从入库车位13行驶至目标停车位置。a41～a45、a47～a50的处理对应于辅助单元58辅助搭载avp功能车11a从入库车位13行驶至目标停车位置。
132.所谓辅助单元58所进行的辅助，例如是指提供为了搭载avp功能车11a从入库车位13行驶至目标停车位置所需要的各种指示、信息。作为指示，例如有上述的迎车指示、停止、起步、改道的指示、抬升的指示、停车指示、点火接通指示、点火断开的指示等。作为信息，例如可举出目标车辆的位置信息、行驶路径、目标停车位置信息、停车场地图等。另外，辅助单元58决定行驶路径。辅助单元58与行驶路径决定单元以及行驶路径发送单元对应。
133.4.管制系统23以及出库请求车辆所执行的与出库有关的处理
134.基于图8～图9，对管制系统23以及出库请求车辆所执行的与出库有关的处理进行说明。
135.在b1中，用户向共用终端29进行出库预约、或者出库请求。另外，用户将用户的识别信息、以及出库请求车辆的识别信息输入至共用终端29。所谓出库请求车辆，是通过出库请求请求了出库的车辆11。
136.在b2中，共用终端29将出库预约或者出库请求发送至管制装置25。在共用终端29发送了出库预约的情况下，根据出库预约的预约时间来执行以下的处理。在共用终端29发送了出库请求的情况下，立即执行以下的处理。
137.在通过机器人停车停放了出库请求车辆的情况下，执行b3～b17的处理。在通过出库请求车辆的avp功能停放了车辆11的情况下，执行b18～b28的处理。
138.在b3中，管制装置25将出库请求车辆位置、行驶路径、以及迎车指示发送至停车机器人31。所谓出库请求车辆位置是出库请求车辆的当前位置。所谓行驶路径是从停车机器人31的当前位置至出库请求车辆位置的行驶路径。所谓迎车指示是指示前去迎接出库请求车辆的指示。
139.重复b4～b6的处理，直到停车机器人31到达出库请求车辆位置为止。在b4中，停车机器人31进行朝向出库请求车辆位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送至管制装置25。
140.在b5中，管制装置25基于上述b4中接收到的停车机器人31的当前位置，进行交通
管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人31根据指示，进行停止、起步、改道。
141.在b6中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达出库请求车辆位置。在停车机器人31还未到达出库请求车辆位置的情况下，本处理返回b4。在停车机器人31到达出库请求车辆位置的情况下，结束b4～b6的处理，本处理进入b7。
142.在b7中，停车机器人31向管制装置25通知停车机器人31到达出库请求车辆位置。
143.在b8中，管制装置25向停车机器人31指示抬升出库请求车辆。
144.在b9中，停车机器人31抬升出库请求车辆。当抬升完成时，进入b10。
145.在b10中，停车机器人31向管制装置25通知抬升的完成。
146.在b11中，管制装置25将目标出库位置信息、行驶路径、以及出库指示发送至停车机器人31。所谓目标出库位置，是任意一个出库车位15。所谓目标出库位置信息，是表示目标出库位置的位置信息。所谓行驶路径，是从停车机器人31的当前位置至目标出库位置的行驶路径。所谓出库指示，是指示将出库请求车辆出库至目标出库位置的指示。
147.重复b12～b14的处理，直到停车机器人31到达至目标出库位置为止。在b12中，停车机器人31进行朝向目标出库位置的行驶，将停车机器人31的当前位置发送至管制装置25。
148.在b13中，管制装置25基于上述b12中接收到的停车机器人31的位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对停车机器人31发送停止、起步、改道的指示。停车机器人31根据指示，进行停止、起步、改道。
149.在b14中，停车机器人31判定停车机器人31是否到达至目标出库位置。在停车机器人31还未到达至目标出库位置的情况下，本处理返回b12。在停车机器人31到达至目标出库位置的情况下，结束b12～b14的处理，本处理进入b15。
150.在b15中，停车机器人31向管制装置25通知出库完成。
151.在b16中，管制装置25向共用终端29通知出库完成。此外，管制装置25也可以向智能手机通知出库完成。
152.在b17中，共用终端29向用户通知出库完成。此外，也可以智能手机向用户通知出库完成。
153.在b18中，管制装置25将点火接通指示发送至出库请求车辆。出库请求车辆根据点火接通指示使点火开关接通。
154.在b19中，出库请求车辆将点火接通通知发送至管制装置25。
155.在b20中，管制装置25将目标出库位置、行驶路径、以及出库指示发送至出库请求车辆。所谓行驶路径，是从出库请求车辆的当前位置至目标出库位置的行驶路径。
156.重复b21～b23的处理，直到出库请求车辆到达至目标出库位置。在b21中，出库请求车辆进行朝向目标出库位置的行驶，将出库请求车辆的当前位置发送至管制装置25。
157.在b22中，管制装置25基于上述b21中接收到的出库请求车辆的当前位置，进行交通管理。管制装置25根据需要，对出库请求车辆发送停止、起步、改道的指示。出库请求车辆根据指示，进行停止、起步、改道。
158.在b23中，出库请求车辆判定出库请求车辆是否到达至目标出库位置。在出库请求车辆还未到达至目标出库位置的情况下，本处理返回b21。在出库请求车辆到达至目标出库
位置的情况下，结束b21～b23的处理，本处理进入b24。
159.在b24中，出库请求车辆向管制装置25通知出库完成。
160.在b25中，管制装置25向出库请求车辆指示点火断开。出库请求车辆使点火开关断开。
161.在b26中，出库请求车辆向管制装置25通知点火断开的完成。
162.在b27中，管制装置25向共用终端29通知出库完成。此外，管制装置25也可以向智能手机通知出库完成。
163.在b28中，共用终端29向用户通知出库完成。此外，也可以智能手机向用户通知出库完成。
164.5.管制装置25以及停车场系统所起到的效果
165.(1a)管制装置25在车辆11使用avp功能开始停车前，计算位置推断精度。使用了avp功能的停车与自动驾驶对应。管制装置25例如能够抑制位置推断精度较低的车辆11使用avp功能。其结果是，管制装置25能够减少自动代客停车场1中的事故、使用avp功能期间的车辆11的紧急停止等。
166.(1b)管制装置25从车辆11获取车辆11推断出的车辆11的位置。管制装置25使用基础设施32测定车辆11的位置。管制装置25基于车辆11推断出的车辆11的位置与使用基础设施32测定出的车辆11的位置的差，计算位置推断精度。因此，管制装置25能够进一步正确地计算位置推断精度。
167.(1c)在位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，管制装置25向车辆11的用户进行通知。因此，车辆11的用户能够了解到位置推断精度不足基准精度。
168.(1d)在位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，管制装置25使用停车机器人31将车辆11搬运至停车框8。因此，管制装置25能够抑制位置推断精度较低的车辆11使用avp功能。其结果是，管制装置25能够减少自动代客停车场1中的事故、使用avp功能期间的车辆11的紧急停止等。
169.(1e)管制装置25从车辆11获取使用车载传感器67推断出的标记69与车辆11的相对位置。管制装置25使用基础设施32测定与标记69和车辆11的相对位置有关的信息。管制装置25基于从车辆11获取的相对位置与使用基础设施32测定出的相对位置的差，计算车载传感器67的测定精度。管制装置25例如能够抑制车载传感器67的测定精度较低的车辆11使用avp功能。其结果是，管制装置25能够减少自动代客停车场1中的事故、使用avp功能期间的车辆11的紧急停止等。
170.(1f)在车载传感器67的测定精度不足预先设定的基准测定精度的情况下，管制装置25向车辆11的用户进行通知。因此，车辆11的用户能够了解到车载传感器67的测定精度不足基准测定精度。
171.(1g)停车场系统具备白线71。停车场系统能够在计算车辆11的位置推断精度时，将车辆11引导至白线71的内部。在车辆11位于白线71的内部时，车载相机65能够拍摄标记69。其结果是，管制装置25能够正确地计算车辆11的位置推断精度。
172.＜第二实施方式＞
173.1.与第一实施方式的不同点
174.第二实施方式由于基本的结构与第一实施方式相同，因此以下针对不同点进行说
明。此外，与第一实施方式相同的附图标记示出相同的结构，参照之前的说明。
175.在上述的第一实施方式中，控制部33具备图3所示的结构。与此相对的，在第二实施方式中，就控制部33具备图13所示的结构这点与第一实施方式不同。控制部33还具备修正指示单元73。
176.2.管制系统23以及车辆11所执行的与入库有关的处理
177.在上述a17中判定为位置推断精度不合格的情况下，修正指示单元73对车辆11指示车载相机65的修正。修正的内容为：改变车载相机65的角度，使得车辆11推断出的车辆11的位置与使用基础设施32测定出的车辆11的位置一致。通过执行该修正，从而车辆11推断出的车辆11的位置与使用基础设施32测定出的车辆11的位置的差变小，位置推断精度提高。在上述的修正后，进行图7的a41～a51所示的基于avp功能的停车的处理。
178.车载相机65的修正也可以是以下的修正。例如，也可以使为了识别图像而切出的图像区域移动。例如，在拍摄区域相对于图像解析区域而言较大的情况下，能够将图像解析区域设为与修正前相比向右偏移1cm后的矩形区域。另外，也可以在之后修正计算出的车辆11的位置。例如，能够进行以下修正，即，在与修正前相同地计算车辆11的位置后，使车辆11的位置向右移动3cm。
179.应予说明，在上述a17中判定为车载传感器67的测定精度不合格的情况、或者上述(c)的信息的内容是停车场与车辆11不匹配这一内容的情况下，进行a26～a40的处理。
180.3.管制装置25以及停车场系统所起到的效果
181.根据以上详述的第二实施方式，起到上述的第一实施方式的效果，并且起到以下的效果。
182.(2a)在位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，管制装置25对车辆11指示车载相机65的修正。因此，能够使车辆11的位置推断精度提高。另外，例如，即使最初位置推断精度不足基准精度，在进行了车载相机65的修正后，能够进行基于avp功能的停车。
183.＜第三实施方式＞
184.1.与第一实施方式的不同点
185.第三实施方式由于基本的结构与第一实施方式相同，因此以下针对不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记示出相同的结构，参照之前的说明。
186.在上述的第一实施方式中，在判定为车载传感器67的测定精度不合格的情况下，使停车的方法为机器人停车。与此相对的，在第三实施方式中，即使在判定为车载传感器67的测定精度不合格的情况下，若判定为位置推断精度合格，且停车场与车辆11的avp系统匹配，则进行基于avp功能的停车。
187.应予说明，在判定为车载传感器67的测定精度不合格的情况下，与判定为车载传感器67的测定精度合格的情况相比，增大作为目标停车位置的停车框8，或使作为目标停车位置的停车框8的位置接近入库车位13。
188.2.管制装置25以及停车场系统所起到的效果
189.根据以上详述的第三实施方式，起到上述的第一实施方式的效果，并且起到以下的效果。
190.(3a)通过增大停车框8，或使停车框8的位置接近入库车位13，从而即使在车载传感器67的测定精度不合格的情况下，也能够减少自动代客停车场1中的事故、使用avp功能
期间的车辆11的紧急停止等。
191.＜其它的实施方式＞
192.以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开不限定于上述的实施方式，能进行各种变形并实施。
193.(1)代替白线71或者除了白线71以外，也可以使用其它的引导单元。作为其它的引导单元，例如可举出设置于入库车位13中的监视器。车辆11的用户能够视觉确认该监视器。监视器显示入库车位13中的车辆11的当前位置、和目标位置。用户能够一边观察监视器，一边将车辆11的位置引导至目标位置。在将车辆11停放于显示于监视器的目标位置的情况下，车载相机65能够拍摄标记69，车载传感器67能够检测标记69以及白线71。
194.(2)计算位置推断精度时的车辆11的场所也可以是入库车位13以外的场所。例如，也可以在从入口9至入库车位13的路径上计算车辆11的位置推断精度。例如，能够使用图1所示的设置于入库空间3的标记69来计算位置推断精度。
195.另外，也可以在车辆11行驶时，计算车辆11的位置推断精度。在该情况下，例如，在相同的时刻t，车辆11推断车辆11的位置，并且使用基础设施32来测定车辆11的位置。然后，基于车辆11测定出的车辆11的位置与使用基础设施32测定出的车辆11的位置的差，计算车辆11的位置推断精度。
196.此外，在不能够使用基础设施32测定时刻t的车辆11的位置的情况下，能够根据使用基础设施32在时刻t之前测定出的车辆11的位置、和使用基础设施32在时刻t之后测定出的车辆11的位置，通过插值计算计算时刻t的车辆11的位置。能够使用通过插值计算计算出的时刻t的车辆11的位置，来通过上述的方法计算车辆11的位置推断精度。
197.(3)在上述实施方式中，由于基于位置推断精度、车载传感器67的测定精度、以及停车场与车辆11的匹配性的每一个来决定停车的方法，因此管制装置25在a16中对车辆11请求上述(a)～(c)的信息的发送。但是，停车的方法也可以基于位置推断精度、车载传感器67的测定精度、以及停车场与车辆11的匹配性的中的一个或者两个来决定。即，管制装置25并不对车辆11请求上述(a)～(c)的信息的全部的发送，而对车辆11请求这些信息中的一个或者两个的发送。
198.(4)本公开中记载的控制部33以及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开中记载的控制部33以及其方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供的专用计算机来实现。或者，本公开中记载的控制部33以及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器和存储器、以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。在实现控制部33中包含的各部分的功能的方法中，未必需要包含软件，也可以使用一个或者多个硬件来实现其全部功能。
199.(5)也可以通过多个构成要素来实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可
以对其他上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。
200.(6)除了上述的管制装置25以外，也能够以将该管制装置25作为构成要素的系统、用于使计算机作为该管制装置25的控制部33发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡实体记录介质、自动停车辅助方法等各种方式来实现本公开。

技术特征：

1.一种管制装置，是自动代客停车场(1)中使用的管制装置(25)，其中，具备：行驶路径决定单元(58)，构成为决定至停车框(8)为止的行驶路径；行驶路径发送单元(58)，构成为将上述行驶路径向车辆(11a)发送；位置获取单元(57)，构成为从上述车辆获取上述车辆推断出的上述车辆的位置；以及位置精度计算单元(41、59、61)，构成为在上述车辆按照上述行驶路径开始自动驾驶前，计算上述位置获取单元获取的上述车辆的位置的精度亦即位置推断精度。2.根据权利要求1所述的管制装置，其中，上述位置获取单元构成为从上述车辆获取在上述自动代客停车场中的用于上述车辆的用户从上述车辆下车的车位停车的状态下上述车辆推断出的上述车辆的位置，上述位置精度计算单元构成为基于上述位置获取单元获取的在上述车位停车的状态下的上述车辆的位置，计算上述位置推断精度。3.根据权利要求1或2所述的管制装置，其中，上述位置精度计算单元具备：位置测定单元(59)，构成为使用上述自动代客停车场所具备的传感器(32)来测定上述车辆推断上述车辆的位置时的上述车辆的位置；以及运算单元(61)，构成为基于上述位置获取单元获取的上述车辆的位置与上述位置测定单元测定出的上述车辆的位置的差，计算上述位置推断精度。4.根据权利要求3所述的管制装置，其中，上述位置获取单元构成为从上述车辆获取上述车辆使用搭载于上述车辆的相机推断出的上述车辆的位置，上述位置测定单元构成为使用设置于上述自动代客停车场的相机来测定上述车辆推断上述车辆的位置时的上述车辆的位置。5.根据权利要求1～4中任一项所述的管制装置，其中，还具备：通知单元(43)，构成为在上述位置精度计算单元计算出的上述位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，向上述车辆的用户进行通知。6.根据权利要求1～5中任一项所述的管制装置，其中，还具备：停车机器人控制单元(45)，构成为在上述位置精度计算单元计算出的上述位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，使用停车机器人将上述车辆搬运至上述停车框。7.根据权利要求1～6中任一项所述的管制装置，其中，还具备：修正指示单元(73)，构成为在上述位置精度计算单元计算出的上述位置推断精度不足预先设定的基准精度的情况下，对上述车辆指示用于上述车辆推测上述车辆的位置的传感器(65)的修正。8.根据权利要求1～7中任一项所述的管制装置，其中，还具备：相对位置获取单元(47)，构成为从上述车辆获取使用上述车辆所具备的用于自动驾驶的车载传感器(67)测定出的上述自动代客停车场中的基准位置与上述车辆的相对位置；相对位置测定单元(49)，构成为使用上述自动代客停车场所具备的传感器测定上述相对位置；以及传感器精度计算单元(51)，构成为基于与上述相对位置获取单元获取的上述相对位置有关的信息、和与上述相对位置测定单元测定出的上述相对位置有关的信息的差，计算上
述车载传感器的测定精度。9.根据权利要求8所述的管制装置，其中，还具备传感器通知单元(53)，构成为在上述传感器精度计算单元计算出的上述车载传感器的测定精度不足预先设定的基准测定精度的情况下，向上述车辆的用户进行通知。10.根据权利要求8或9所述的管制装置，其中，还具备：停车框设定单元(55)，构成为在上述自动代客停车场中的停车空间设定上述停车框，上述停车框设定单元构成为，在上述传感器精度计算单元计算出的上述车载传感器的测定精度不足预先设定的基准测定精度的情况下，与上述车载传感器的测定精度为上述基准测定精度以上的情况相比，增大上述停车框，或使上述停车框的位置接近上述车辆。11.一种停车场系统(25、71)，其中，具备：根据权利要求1～10中任一项所述的管制装置；以及引导单元(71)，构成为在上述位置精度计算单元计算上述位置推断精度时，将上述车辆引导至预先设定的位置。12.一种位置精度计算方法，是自动代客停车场(1)中使用的管制装置(25)所执行的位置精度计算方法，其中，具备：决定至停车框(8)为止的行驶路径；将上述行驶路径向车辆(11a)发送；从上述车辆获取上述车辆推断出的上述车辆的位置；以及在上述车辆按照上述行驶路径开始自动驾驶前，计算从上述车辆获取的上述车辆的位置的精度亦即位置推断精度。

技术总结

本发明涉及管制装置、停车场系统以及位置精度计算方法。管制装置(25)在自动代客停车场(1)中使用。管制装置具备行驶路径决定单元(58)、行驶路径发送单元(58)、位置获取单元(57)、以及位置精度计算单元(41、59、61)。行驶路径决定单元决定至停车框(8)为止的行驶路径。行驶路径发送单元将行驶路径决定单元决定的行驶路径向车辆(11A)发送。位置获取单元从车辆获取车辆推断出的车辆的位置。在车辆根据行驶路径决定单元决定的行驶路径开始自动驾驶前，位置精度计算单元计算位置获取单元获取的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。的车辆的位置的精度亦即位置推断精度。