基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法以及系统与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法以及系统。

背景技术：

2.据2020年1-10月份汽车销量统计1-10月智能网联乘用车(l2级)总销量 225.6万辆，占乘用车销售总量的14.6％，智能驾驶系统的广泛预装对驾驶安全提供了可靠保证。但针对交通事故的高发区域，尤其是十字路口，在前方被遮挡的环境中，单车智能驾驶系统受到传感器视角局限限制，无法识别被遮挡的必要风险，有较高的事故发生率，如图1所示在十字路口，主车sv受前方公交车信号遮挡无法准确识别前方交通灯状态，进而采取必要的减速或刹车动作，避免前方遮挡红灯公交车刹车带来的碰撞风险。
3.自动驾驶车、路、智慧城市网联融合一体化是当前跨行业的发展趋势。“智能”+“网联”+“大数据”云平台技术发展和成熟是实现“智能汽车+”的技术基础和保障。
4.智能驾驶技术是智能网联汽车的核心技术领域之一。其中，环境感知和控制决策是智能驾驶系统的核心技术瓶颈。当前在智能驾驶技术领域，系统环境感知能力远不成熟，是技术瓶颈中的瓶颈，也是实现智能驾驶的关键制约因素。单车感知(车载传感器)和车路协同(v2x)各有其局限性，两者的组合才能实现智能感知技术的突破和飞跃，是智能驾驶目前最可行系统解决方案和技术路线和方向。也就是说，实现为汽车智能驾驶赋能的环境感知能力，需要通过车载传感器和车路协同信息技术的融合，从而大大增强汽车的感知能力，最终达到大幅度增强汽车智能驾驶的功能、性能和安全可靠度。同时，车路协同应用普及后可以大大降低单车智能感知的成本。
5.开发基于车路协同的智能网联汽车，实现智能驾驶技术，解决场景超级复杂多变的问题是一个漫长的道路和过程。尽管实现全自动驾驶是智能网联汽车技术发展方向。但这是一个长远目标，实现普遍的商业化应用还需要很长的路要走。市场需求是推动技术进步和落地的决定因素。最近行业开始形成共识，通过v2x技术，解决关键危险场景的行车安全、交通拥堵和提高交通效率等问题，是最重要的市场第一刚需，也是交通出行中安全行车的最大痛点问题，这是今后几十年内需要逐步解决的问题。也就是说，解决关键危险场景的行车安全问题为当前最关键的目标，并促进技术的产业化落地。
6.adas是解决行车安全的典型系统驾驶员辅助系统，也是实现自动驾驶的技术基础，最近正在迅速发展，并且市场巨大。然而，尽管adas系统产品在市场上应用已经多年，但其技术还远不够成熟，adas的功能和性能也是严重受制于系统的感知能力。尤其在一些特殊的危险场景下，adas无法实现有效避撞功能。

技术实现要素：

7.本发明所要解决的技术问题是：提供一种车载系统与路侧感知信息实现融合感
知，可以突破系统在一些高风险场景中在感知和决策算法上的技术瓶颈，开发在功能得到拓展和和在性能上得到加强的种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法以及系统。
8.为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
9.一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，包括
10.判断是否处于交叉口遮挡场景，若否则正常驾驶，若是则执行事件a；
11.所述事件a包括第一子场景和第二子场景；
12.所述第一子场景包括
13.判断交叉口是否为绿灯，若否执行事件b，若是则判断主车到达停止线的时间ttc和绿灯计时器相位是否匹配，若是则正常行驶，否则执行事件b；
14.所述事件b为判断停车线距离是否小于紧急制动距离，若是则紧急制动且紧急制动后执行事件c，否则判断停车线距离是否小于温和制动阈值，若是则温和制动且温和制动后执行事件c，否则判断停车线距离是否小于行人预警阈值，若是则发出一级警告并执行事件c，否则正常行驶；
15.所述事件c为绿灯亮时释放制动或消除预警，且事件c执行完毕后正常行驶；
16.所述第二子场景包括
17.判断距前车距离是否小于紧急制动安全距离，若是则紧急制动并在与前车风险解除后正常行驶，柔则判断距前车距离是否小于温和制动阈值，若是则温和制动并在与前车风险解除后正常行驶，否则判断判断距前车距离是否小于行人预警阈值，若是则进行一级警告并在与前车风险解除后正常行驶，否则正常行驶。
18.优选地，所述执行事件a前需判断交叉口是否为绿灯是否为绿灯，若否则直接执行事件a，若是则判断绿灯是否处于最后10s内，且前车到停车线的距离是否小于紧急制动的触发阈值，若是将事件a的第二子场景各个触发阈值提前量增加前车到停止线的距离d
tv
，否则执行事件a中的第二子场景。
19.优选地，所述主车到达停止线的时间ttc的计算公式为
[0020][0021]
其中，d
rel
为主车到目标车或停止线的距离，并取绝对值；所述v
rel
为主车与目标车或目标停止线的相对行驶车速。
[0022]
优选地，所述预警阈值的设定为主车通过温和减速的条件下实现安全停车；
[0023]
所述主车在温和刹车减速到停止的时间t
stop
的计算公式为
[0024][0025]
其中，a
sv
为主车加速度；
[0026]
主车减速到静止的行驶距离d
stop
的计算公式为
[0027][0028]
其中，t
svd
为主车驾驶员方式时间；t
rbr
为主车制动系统反映滞后时间。
[0029]
优选地，所述预警的触发条件为
[0030]
判断主车与目标的距离d
rel
《d
stop
+d
pre1
时触发，当信号灯变化为绿灯是预警撤销；所述d
pre1
为提前预警的预设常值。
[0031]
优选地，所述温和制动阈值为温和刹停减速到静止行驶的距离s
br
，s
br
的计算公式为
[0032][0033]
启动温和制动时相对于目标的距离s
mbr
的计算公式为
[0034]smbr
＝s
br
+v
rel
*t
rbr
[0035]
其中，t
rbr
为制动的响应时间。
[0036]
优选地，所述紧急制动距离d
stop
的计算公式为
[0037][0038]
其中，其中，|a
sv
|＞0.5g。
[0039]
优选地，所述判断是否处于交叉口遮挡场景进一步包括
[0040]
地图提供信息显示主车位于交叉口道路附近或者主车在从环境感知系统中接收到的红绿灯信息即判定处于交叉口遮挡场景。
[0041]
优选地，所述紧急制动时发出三级警告，所述温和制动时发出二级警告；
[0042]
若事件a的第一子场景和第二子场景同时激活并输出结果，则选择警告等级更高的结果进行输出，同时选择制动效果更强的结果进行输出。
[0043]
为了解决上述技术问题，本发明采用的另一技术方案为：
[0044]
一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制系统，包括
[0045]
路侧端，具有路侧感知设备以及实现通讯的rsu；
[0046]
车载端，具有与路侧rsu通信的obu、控制器，所述控制器执行上述一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法；
[0047]
或者还包括其他车载端，所述车载端支架能通过obu通讯连接。
[0048]
本发明的有益效果在于：通过通过v2v(或v2i)技术，实现车载感知和路侧感知(包括其他车辆)信息的融合，获得前方红绿灯信息使车辆可以提前预判前方遮挡车辆的制动措施，对本车提前预警、缓刹和刹停操作，避免事故发生、提升通行效率的同时提升用户驾乘体验；对存在交叉路口红绿灯被遮挡场景(可能是前车tv遮挡，也可能是树木遮挡)及情况下的场景判断；控制决策功能，考虑舒适、安全和避撞，适用于adas和自动驾驶系统的应用；利用感知信息，应用制动预控制策略，提高系统反应速度，降低制动时延，提高避撞性能。
附图说明
[0049]
图1为本发明具体实施方式的一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法的场景；
[0050]
图2为本发明具体实施方式的一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控
制方法信息交互图；
[0051]
图3为本发明具体实施方式的一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法的决策图；
[0052]
图4为本发明具体实施方式的一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法的交叉路口红绿灯被遮挡场景决策流程图。
具体实施方式
[0053]
为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0054]
请参照图1至图4，一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，包括
[0055]
判断是否处于交叉口遮挡场景，若否则正常驾驶，若是则执行事件a；
[0056]
所述事件a包括第一子场景和第二子场景；
[0057]
所述第一子场景包括
[0058]
判断交叉口是否为绿灯，若否执行事件b，若是则判断主车到达停止线的时间ttc和绿灯计时器相位是否匹配，若是则正常行驶，否则执行事件b；
[0059]
所述事件b为判断停车线距离是否小于紧急制动距离，若是则紧急制动且紧急制动后执行事件c，否则判断停车线距离是否小于温和制动阈值，若是则温和制动且温和制动后执行事件c，否则判断停车线距离是否小于行人预警阈值，若是则发出一级警告并执行事件c，否则正常行驶；
[0060]
所述事件c为绿灯亮时释放制动或消除预警，且事件c执行完毕后正常行驶；
[0061]
所述第二子场景包括
[0062]
判断距前车距离是否小于紧急制动安全距离，若是则紧急制动并在与前车风险解除后正常行驶，柔则判断距前车距离是否小于温和制动阈值，若是则温和制动并在与前车风险解除后正常行驶，否则判断判断距前车距离是否小于行人预警阈值，若是则进行一级警告并在与前车风险解除后正常行驶，否则正常行驶。
[0063]
从上述描述可知，通过通过v2v(或v2i)技术，实现车载感知和路侧感知(包括其他车辆)信息的融合，获得前方红绿灯信息使车辆可以提前预判前方遮挡车辆的制动措施，对本车提前预警、缓刹和刹停操作，避免事故发生、提升通行效率的同时提升用户驾乘体验；对存在交叉路口红绿灯被遮挡场景(可能是前车tv遮挡，也可能是树木遮挡)及情况下的场景判断；控制决策功能，考虑舒适、安全和避撞，适用于adas和自动驾驶系统的应用；利用感知信息，应用制动预控制策略，提高系统反应速度，降低制动时延，提高避撞性能。
[0064]
进一步的，所述执行事件a前需判断交叉口是否为绿灯是否为绿灯，若否则直接执行事件a，若是则判断绿灯是否处于最后10s内，且前车到停车线的距离是否小于紧急制动的触发阈值，若是将事件a的第二子场景各个触发阈值提前量增加前车到停止线的距离d
tv
，否则执行事件a中的第二子场景。
[0065]
进一步的，所述主车到达停止线的时间ttc的计算公式为
[0066]
[0067]
其中，d
rel
为主车到目标车或停止线的距离，并取绝对值；所述v
rel
为主车与目标车或目标停止线的相对行驶车速。
[0068]
进一步的，所述预警阈值的设定为主车通过温和减速的条件下实现安全停车；
[0069]
所述主车在温和刹车减速到停止的时间t
stop
的计算公式为
[0070][0071]
其中，a
sv
为主车加速度；
[0072]
主车减速到静止的行驶距离d
stop
的计算公式为
[0073][0074]
其中，t
svd
为主车驾驶员方式时间；t
rbr
为主车制动系统反映滞后时间。
[0075]
进一步的，所述预警的触发条件为
[0076]
判断主车与目标的距离d
rel
＜d
stop
+d
pre1
时触发，当信号灯变化为绿灯是预警撤销；所述d
pre1
为提前预警的预设常值。
[0077]
进一步的，所述温和制动阈值为温和刹停减速到静止行驶的距离s
br
，s
br
的计算公式为
[0078][0079]
启动温和制动时相对于目标的距离s
mbr
的计算公式为
[0080]smbr
＝s
br
+v
rel
*t
rbr
[0081]
其中，t
rbr
为制动的响应时间。
[0082]
进一步的，所述紧急制动距离d
stop
的计算公式为
[0083][0084]
其中，|a
sv
|＞0.5g。
[0085]
进一步的，所述判断是否处于交叉口遮挡场景进一步包括
[0086]
地图提供信息显示主车位于交叉口道路附近或者主车在从环境感知系统中接收到的红绿灯信息即判定处于交叉口遮挡场景。
[0087]
进一步的，所述紧急制动时发出三级警告，所述温和制动时发出二级警告；
[0088]
若事件a的第一子场景和第二子场景同时激活并输出结果，则选择警告等级更高的结果进行输出，同时选择制动效果更强的结果进行输出。
[0089]
实施例一
[0090]
一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，包括
[0091]
如图1所示，交叉路口直行条件下，aeb+直道行驶视线被遮挡场景，协作增强直道前向防碰撞，透视感知前方被遮挡交通灯，对路口交通灯的感知能力不受前方大型车辆影响。sv行驶通过交叉路口，前方tv公交车遮挡交通灯，避免因红灯紧急制动。
[0092]
交叉路口直行场景。
[0093]
①
在单车在智条件下，系统感知前方车辆刹车、减速信息，系统主动制动减速，保
持安全距离或避免碰撞。若前方车辆突然紧急制动，本车辆继而启动 aeb紧急制动。
[0094]
②
基于与v2x融合感知的条件下，系统通过v2i获取遮挡区域红绿灯信息，若为红灯或者黄灯，系统可以提前判断决策，提前采取必要的措施，如报警、主动减速或紧急制动，保持与前车的安全距离或避免与前方紧急制动的车辆发生碰撞。
[0095]
环境感知和条件
[0096]
主车sv配置感知设备，如视觉摄像头和毫米波雷达，识别前方目标(车辆) 和位置，以及前方目标的距离，行使速度(和减速度)。
[0097]
主车sv配置obu设备(v2x车载信息通讯设备)，用于与路侧rsu设备实现v2i的实时通讯和信息交互。
[0098]
若前方车辆tv配备obu设备，实现与主车sv的v2v实时通讯和信息交互，可以将其行使速度，制动状态和减速度等信息实时传送到主车sv。
[0099]
或路侧端安装有路侧感知设备和实现v2i通讯的rsu设备(参照图2，主车sv与路侧端的信息交互)。路侧感知可以实时监测和识别路上的车辆，以及其位置和状态信息(如行使速度和减速度等)。主车sv实现与路侧端的rsu实现v2i的实时通讯和信息交互，实时将tv的信息发送到主车sv。
[0100]
本发明中，本车sv通过其车载obu设备，通过v2x(v2i)通讯，实现与路侧rsu设备对接，协同感知到前方被tv遮挡交通灯的状态信息，然后与本车车载感知信息进行融合。一方面，本车通过自身感知系统感知其紧邻前方车辆tv的行车状态和距离，同时，通过v2x获得的透视感知能力，及时获取交通灯状态信息。若被遮挡交通灯发生变化的情况，在本车通过车载感知设备感知到紧邻前方车辆(tv)减速之前，系统可以提前获得前方被遮挡交通灯信息，提前对环境作出感知和判断，提前决策采取必要的措施，如报警、主动减速或紧急制动。最终目的是让本车sv与其紧邻前方车辆tv保持的安全行使距离，在紧急情况下避免碰撞。要实现以上系统技术目标，主要解决以下几个方面的技术内容技术：v2i的实时通讯，预判前车tv的行为预测，同时结合sv 感知信息对tv行为判断，sv的控制决策算法。
[0101]
场景判断
[0102]
对于交叉口遮挡1场景，当满足以下条件时，可激活该场景flag，同时激活交叉口遮挡1场景进行相关决策：
[0103]
地图提供信息显示车辆位于交叉口道路附近；
[0104]
车辆在从obu接收到rsu发送的红绿灯信息；
[0105]
上述情况至少满足一种时，即判定处于“交叉口遮挡1”场景，激活该场景 flag，由场景管理器调度交叉口遮挡1子场景的执行，以进行相关决策判定。
[0106]
态势评估与决策判断
[0107]
交叉口遮挡1场景的决策流如图3所示。首先，定义事件a，a事件满足时同时执行sub-scen1(第一子场景)、sub-scen2(第二子场景)两个子场景决策，最后再做综合决策判断。sub-scen1为车辆距离路口停止线的安全状态决策判断场景，当车辆无法在绿灯范围内通过路口时，先后通过第一预警、温和刹停、紧急制动方式提醒驾驶员或主动控制车辆刹车以防止闯红灯。sub-scen2为车辆距离前方目标车的安全状态决策判断场景，随着两车碰撞风险的增加，先后通过第一预警、温和刹停、紧急制动方式提醒驾驶员或主动控制车辆刹车以避免与前车碰撞。
[0108]
对于交叉口遮挡1场景，如图4所示，首先判断信号灯是否为绿灯，在为非绿灯时，正常情况下前车和主车都应该停止在停止线前，主车应该执行 sub-scen2判断逻辑，但不能排除前车存在闯红灯行为，所以还需考虑sub-scen1 判断逻辑以保证车辆停止在安全线外，故执行a事件。若为绿灯，进一步判断绿灯是否处于倒计时状态(最后10s)，在为非倒计时状态时，正常情况下前车和主车都会正常通行，但不能排除前车因为故障等未知原因导致其存在突然刹车行为，故需执行事件a中的sub-scen2判断逻辑；若信号灯已处于倒计时状态，前车的行为比较模糊，因为对于不同驾驶风格的司机来说，在面对这种情况时执行的动作很可能是不一样的，驾驶激进的司机大概率会加速通过，驾驶保守的司机大概率会停车等待，另外，不排除司机判断不准导致的急刹车行为，所以为了保守起见，需要进一步判断前车到路口的风险等级状态，当前车必须通过紧急制动才能安全停车时，事件a scen2中的各级触发阈值需提前dtv(前车到停止线的距离)的距离，以保证车辆与前车避免碰撞，否则不应该对车辆做过多干预。另外，主车也需要实时判断是否能够在绿灯结束前通过路口，故也需要执行事件a中的sub-scen1。
[0109]
为具体说明态势评估和决策流程，假设：
[0110]
试验车辆sv(主车)与目标(包括目标车、目标停止线两部分)的相对行驶车速为v
rel
。
[0111]
sv到目标的距离为d
rel
，此处取绝对值。
[0112]
sv加速度为a
sv
。
[0113]
本车sv驾驶员反应时间为t
svd
，sv制动系统反应滞后时间为t
rbr
；
[0114]
对于sub-scen1子场，其中的绿灯和计时器相位是否匹配判断依据是主车到达停止线的时间ttc与绿灯结束时间大小比较。ttc计算公式如下：
[0115][0116]
当信号灯处于红黄或常绿状态时，事件a中的各级阈值计算方法如下：
[0117]
a)预警
[0118]
预警距离的计算
[0119]
安全距离设定方法：试验车辆可以在温和减速(譬如|a
sv
|＜0.2g，此值可根据需要调整优化)的条件下实现安全停车。
[0120]
试验车辆sv运动估算(在温和刹停条件下，控制目标)，减速到停止的时间t
stop
：
[0121]
(其中，譬如a
sv
＝0.2g或其他适当值)
ꢀꢀ
(2)
[0122]
sv减速到静止的行驶距离d
stop
：
[0123][0124]
预警的触发条件：
[0125]
当本车辆sv与目标的距离d
rel
＜d
stop
+d
pre1
时触发系统预警，当信号灯变为绿灯时，预警撤销。其中，d
pre1
为一个提前预警的预设常值(譬如2m，具体取值，可以根据需要调整优化)。
[0126]
b)温和刹停
[0127]
触发温和刹停原则
[0128]
车辆距离路口停止线的距离d
rel
较近，需要通过自动控制车辆以较小减速度温和减速制动至停车。
[0129]
温和刹停距离公式：
[0130][0131]
其中，s
br
(br，braking)温和刹停减速到静止行驶的距离，a＝0.2g(具体减速度取值，要根据当前相对车速和相对距离实时计算和优化决定)。
[0132]
启动温和减速时相对于目标的距离s
mbr
(mild braking，温和刹停)，制动响应时间t
rbr
(response braking，制动响应时间)
[0133]smbr
＝s
br
+v
rel
*t
rbr
ꢀꢀ
(5)
[0134]
c)紧急制动
[0135]
车辆距离路口停止线距离d
rel
已达到紧急制动要求，需要高强度制动(例如减速度|a
sv
|＞0.5g)才能在停止线之前实现停车。
[0136]
紧急制动距离公式：
[0137][0138]
当信号灯为绿灯倒计时状态且前车距停止线距离小于紧急制动触发阈值时， a scen2计算的阈值参数中加上d
tv
即可，以避免因前车突然紧急制动而导致的碰撞。
[0139]
在对两个子场景综合决策方面遵循以下两点原则：
[0140]
在有制动时，取二者最大制动能力；
[0141]
在有报警时，取频率更高的报警状态(包括声音+视觉)。
[0142]
实施例二
[0143]
一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制系统，包括
[0144]
路侧端，具有路侧感知设备以及实现通讯的rsu；
[0145]
车载端，具有与路侧rsu通信的obu、控制器，所述控制器执行实施例一所述一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法；
[0146]
或者还包括其他车载端，所述车载端支架能通过obu通讯连接。
[0147]
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，包括判断是否处于交叉口遮挡场景，若否则正常驾驶，若是则执行事件a；所述事件a包括第一子场景和第二子场景；所述第一子场景包括判断交叉口是否为绿灯，若否执行事件b，若是则判断主车到达停止线的时间ttc和绿灯计时器相位是否匹配，若是则正常行驶，否则执行事件b；所述事件b为判断停车线距离是否小于紧急制动距离，若是则紧急制动且紧急制动后执行事件c，否则判断停车线距离是否小于温和制动阈值，若是则温和制动且温和制动后执行事件c，否则判断停车线距离是否小于行人预警阈值，若是则发出一级警告并执行事件c，否则正常行驶；所述事件c为绿灯亮时释放制动或消除预警，且事件c执行完毕后正常行驶；所述第二子场景包括判断距前车距离是否小于紧急制动安全距离，若是则紧急制动并在与前车风险解除后正常行驶，柔则判断距前车距离是否小于温和制动阈值，若是则温和制动并在与前车风险解除后正常行驶，否则判断判断距前车距离是否小于行人预警阈值，若是则进行一级警告并在与前车风险解除后正常行驶，否则正常行驶。2.根据权利要求1所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述执行事件a前需判断交叉口是否为绿灯是否为绿灯，若否则直接执行事件a，若是则判断绿灯是否处于最后10s内，且前车到停车线的距离是否小于紧急制动的触发阈值，若是将事件a的第二子场景各个触发阈值提前量增加前车到停止线的距离d
tv
，否则执行事件a中的第二子场景。3.根据权利要求1所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述主车到达停止线的时间ttc的计算公式为其中，d
rel
为主车到目标车或停止线的距离，并取绝对值；所述v
rel
为主车与目标车或目标停止线的相对行驶车速。4.根据权利要求1所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述预警阈值的设定为主车通过温和减速的条件下实现安全停车；所述主车在温和刹车减速到停止的时间t
stop
的计算公式为其中，a
sv
为主车加速度；主车减速到静止的行驶距离d
stop
的计算公式为其中，t
svd
为主车驾驶员方式时间；t
rbr
为主车制动系统反映滞后时间。
5.根据权利要求4所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述预警的触发条件为判断主车与目标的距离d
rel
<d
stop
+d
pre1
时触发，当信号灯变化为绿灯是预警撤销；所述d
pre1
为提前预警的预设常值。6.根据权利要求1所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述温和制动阈值为温和刹停减速到静止行驶的距离s
br
，s
br
的计算公式为启动温和制动时相对于目标的距离s
mbr
的计算公式为s
mbr
＝s
br
+v
rel
*t
rbr
其中，t
rbr
为制动的响应时间。7.根据权利要求1所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述紧急制动距离d
stop
的计算公式为其中，|a
sv
|＞0.5g。8.根据权利要求1所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述判断是否处于交叉口遮挡场景进一步包括地图提供信息显示主车位于交叉口道路附近或者主车在从环境感知系统中接收到的红绿灯信息即判定处于交叉口遮挡场景。9.根据权利要求1所述的基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法，其特征在于，所述紧急制动时发出三级警告，所述温和制动时发出二级警告；若事件a的第一子场景和第二子场景同时激活并输出结果，则选择警告等级更高的结果进行输出，同时选择制动效果更强的结果进行输出。10.一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制系统，其特征在于，包括路侧端，具有路侧感知设备以及实现通讯的rsu；车载端，具有与路侧rsu通信的obu、控制器，所述控制器执行上述一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法；或者还包括其他车载端，所述车载端支架能通过obu通讯连接。

技术总结

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于车路感知融合技术在交通灯遮挡场景的控制方法以及系统，本发明通过通过V2V技术，实现车载感知和路侧感知信息的融合，获得前方红绿灯信息使车辆可以提前预判前方遮挡车辆的制动措施，对本车提前预警、缓刹和刹停操作，避免事故发生、提升通行效率的同时提升用户驾乘体验；对存在交叉路口红绿灯被遮挡场景及情况下的场景判断；控制决策功能，考虑舒适、安全和避撞，适用于ADAS和自动驾驶系统的应用；利用感知信息，应用制动预控制策略，提高系统反应速度，降低制动时延，提高避撞性能。提高避撞性能。提高避撞性能。