专利类型：发明专利
发明人：戴厚德，陈鸿宇，彭建伟，姚瀚晨，朱利琦
申请号：CN202111406310.X
申请日：20211124
快速运输公开号：CN114043479A
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环氧树脂阻燃剂公开日：
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专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提出一种误差矫正的地坪磨抛机器人轨迹纠偏方法及装置，涉及机器人控制技术领域。本发明实施例通过自适应蒙特卡罗算法实时获取机器人位态，根据当前位姿与轨迹超前点求取偏差量，然后将偏差量解算为机器人运动控制指令，最后定位算法获取修正后的位姿，重新计算误差和控制量，形成闭环控制。实验结果表明，基于该控制系统的地坪磨抛机器人能够应对较大的轨迹偏离情况，在处理[0,15]度范围内的角度偏差和[0,22]厘米范围内的横向偏离的情况下，能够快速修正偏移量，保证导航精度。与现有方法相比，本发明实施例提出的轨迹纠偏方法能够应对较大程度的偏移量，有效解决了地坪磨抛机器人的轨迹偏离问题。
申请人：泉州装备制造研究所
地址：362000 福建省泉州市台商投资区洛阳镇上浦村吉贝511号
国籍：CN
代理机构：泉州市文华专利代理有限公司
代理人：陈雪莹
砂
豫公网安备41160202000603
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