一、名词解释
1．驱动系统：发动机带动变速箱，经过变速后再经过传动轴，差速器，左右半轴传到轮胎，达到行走的系统． 2. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标系。
3．磁致伸缩驱动：某些磁性体的外部一旦加上磁场则磁性体的外形尺寸会发生变化，利用这种现象制作的驱动器称为磁致伸缩驱动器。
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4. 重复定位精度：工件某一个自由度（或某几个自由度）被两个（或两个以上）约束点约
束，称为过定位。也称为重复定位或超定位。
5. 示教再现：一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人
6. 机器人的正运动学：当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位
姿。
7. 机器人的逆运动学：要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。
二、选择题空调控制板
1、机器人语言是由（ A ）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。
A二进制B十进制C八进制D十六进制
2、机器人的英文单词是（C）
A、botre
B、boret
C、robot
D、rebot
3、机器人能力的评价标准不包括：（C）
A智能B机能C动能D物理能
4、下列那种机器人不是军用机器人。（C）
A “红隼”无人机
B 美国的“大狗”机器人
C 索尼公司的AIBO机器狗
D “土拨鼠”
5、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）
A输入B输出C程序D反应
6．FMC是（D）的简称。
A．加工中心
B．计算机控制系统
C．永磁式伺服系统
D．柔性制造单元。
7．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。
A．刚性制造系统
摆度
B．柔性制造系统
C．弹性制造系统
D．挠性制造系统
8、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值
A．手腕机械接口处
B．手臂
C．末端执行器
D．机座
9、工业机器人运动自由度数，一般（C）
A．小于2个 B．小于3个 C．小于6个 D．大于6个
解析：手腕一般有2～3个回转自由度
10、步行机器人的行走机构多为（C）
11、世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司，并将第一批机器人称为"尤尼梅物"，意思是"万能自动"，（ C ）因此被称为"工业机器人之父"。
A．德沃尔 B．英格伯格、德沃尔 C．英格伯格
12、机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠（ A ）完成。
A．传感器组 B．机构部分 C．控制部分
13、工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（C ）把吸附头与物体压在一
起，实现物体的抓取。
A．机械手指 B．电线圈产生的电磁力 C．大气压力
14、机器人的控制信号由计算机发出的数字信号，必须通过D/A（数字/模拟）转换器，转换成（B ）信号，才能让执行装置接收。
A．数字 B．模拟 C．“0”或“1”
三、填空题
1．按应用类型分类，机器人可分为
2．工业机器人由3大部分、6个子系统组成。其中6个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人和环境交互系统、人机交互系统、控制系统。
3. 工业机器人的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标和平面关节坐标。4．目前常用的传动件的定位方法有电气电气开关定位、伺服定位系统、和机械挡块定位。
5．工业机器人的驱动方式有电（直，交流）、液压、气压。其中机器人中用的最多的、精度最高的是气动驱动。液压驱动的缺点是。6．工业机器人的机械结构系统由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成，每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是抓取、握紧等作业工具。
8.
程控步进衰减器系统9.伺服电动机的作用是转换成轴上的。
11、按用途划分机器人分为：工业机器人、特种机器人。
12、工业机器人最显著的特点有拟人化、通用性、机电一体化、可编程。
13、工业机器人材料选择的基本要求：强度高、弹性模量大、重量轻、阻尼大、材
料价格低。
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14、移动关节导轨有五种普通滑动导轨、气浮导轨、滚动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨。
15、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是：消隙齿轮、柔性齿轮消隙、偏心机构消隙、齿廓弹性复层消隙。
16、工业机器人手臂的设计中常用结构为：手臂直线运动机构、手臂回转运动机构。
17、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
四、问答题
1、工业机器人对移动导轨的要求？
1间隙小或能消除间隙2在垂直于速度方向上的刚度高3摩擦系数小但不随速度变化4高阻尼5移动导轨
和其辅助元件尺寸小，惯量低。
2、传动间隙产生的主要原因有哪些？
1由于制造及装配误差所产生的间隙，2为适应热膨胀而特意留出的间隙
3、消除传动间隙的主要途径有哪些？
1提高装配和制造精度，2设计可调整传动间隙的机构3设计弹性补偿零件。
4、臂部设计的基本要求有哪些？
1强度要求高2导向性好3重量轻4运动要平稳、定位精度要高。
5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？
气压传动，液压传动，电驱动
6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？
为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度
7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？
弧焊，点焊，装配，喷漆，抛光，搬运
8、工业机器人的主要技术参数有哪些？
自由度，重复定位精度，工作范围，承载能力，最大工作速度。
9、按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代机器人的主要特性？
1具有示教再现功能，或具有可编程的NC装置，但对外部信息不具有反馈功能。
2不但具有内部传感器而且具有外部传感器，能获取外部信息。
3具有多种传感器，能感知和领会外部环境信息，包括具有理解像人下达的语言指令这样的能力，能够学习，具有决策上的自治能力。
10．什么是自由度？怎样计算自由度？
自由度指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本含量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。自由度通常用于抽样分
布中。
11．在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？
为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的转动，即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度
12.简述绝对式光电编码器的工作原理。
绝对式编码器是利用自然二进制或循环二进制（葛莱码）方式进行光电转换的，编码的设计可采用二进制码、循环码、二进制补码等。
特厚钢板13.气吸附式取料手与夹钳式取料手相比，有什么优缺点？
14.简述普通丝杠传动的原理。为什么它在机器人上很少采用。
普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。由于普通丝杠的摩
擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易产生爬行现象, 而且精度低, 回差大, 因此在机器人上很少采用。
15.试述滚珠丝杠传动的优点。
可以消除传动过程中正负方向的间隙，精度很高，在良好的润滑下摩擦系数很低，便宜。
五、分析题
1. 试画出机器人控制的结构框图。
2．图a所示柱型滚轮式滑觉传感器；图b所示为南斯拉夫贝尔格莱德大学研制的机器人专用滑觉传感
器。试分别叙述它们的工作原理。并比较它们的优缺点。
（a）
图 5.5 电动机控制系统的构
。滚轮式滑觉传感器的原理：小型滚轮安装在机器人
手指上, 其表面稍突出手指表面, 使物体的滑动变成转动。滚轮表面贴有高摩擦因数的弹性物质, 一般用橡胶薄膜。用板型弹簧将滚轮固定, 可以使滚轮与物体紧密接触, 并使滚轮不产生纵向位移。滚轮内部装有发光二极管和光电三极管, 通过圆盘形光栅把光信号转变为脉冲信号。滚轮式传感器只能检测一个方向的滑动.
滑觉传感器原理：当工件滑动时, 金属球也随之转动, 在触针上输出脉冲信号。脉冲信号的
频率反映了滑移速度, 脉冲信号的个数对应滑移的距离。接触器触头面积小于球面上露出的
导体面积, 它不仅可做得很小, 而且提高了检测灵敏度。球与被握物体相接触, 无论滑动
方向如何, 只要球一转动, 传感器就会产生脉冲输出。该球体在冲击力作用下不转动, 因此
抗干扰能力强。
（b）
3．如图所示，属于哪种末端操作器？其工作原理是什么？有什么缺点？
双支点连杆杠杆式手部简图。驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接, 当驱动杆2作直线往复运动时, 则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动, 从而使手指松开或闭合。
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