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ROS机器人定位导航仿真（包括智能车、无人机飞行的仿真）

ROS机器⼈定位导航仿真（包括智能车、⽆⼈机飞⾏的仿真）ROS智能车定位导航

⼀、准备阶段

1.下载智能车源码包

进⼊ROS⼯作区

cd ~/ROS/src/

在终端中使⽤Git命令下载源码包

git clone github/xmy0916/racecar.git

如果在终端中下载失败或者下载⾮常缓慢，也可以试试在浏览器中下载源码包，然后将包放置到src⽬录下监控八角杆

分级授权

2.安装相应插件

1.driver_base类

sudo apt-get install ros-melodic-driver-base

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller电容式触摸开关

sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-rosmogii

4.ackermann_msgs类

sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs

5.更多的错误解决可以参考github/xmy0916/racecar

3.编译

下载好源码包之后，回到⼯作空间，使⽤catkin_make进⾏编译以下

加⼊环境变量

source ./devel/setup.bash

内六角螺栓然后就可以使⽤roslaunch进⾏ros的训练了

⼆、仿真

1.运⾏⼩车模型

roslaunch racecar_gazebo racecar.launch

在程序运⾏之后，会出现如上图的界⾯，可以将⿏标移动到tk窗⼝上，然后可以使⽤WASD按键进⾏⼩车的运动2.运⾏赛道

在终端中输⼊命令运⾏赛道

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

当赛道运⾏成功后，可以通过tk窗⼝控制⼩车的运⾏，此时，再打开⼀个终端，输⼊如下命令，进⾏slam建图roslaunch racecar_gazebo slam_gmapping.launch

当建图完成后，rviz中会出现建⽴成功的图形

使⽤slam建图成功后，再打开⼀个终端，在终端中输⼊命令，将绘制好的地图保存下来rosrun map_server map_saver -f test_map

如下图，地图⽂件已经保存到系统根⽬录

再将地图剪切到racecar_gazebo的map⽂件夹中

3.⾃主定位导航

打开launch⽂件夹下的rececar_runway_navigation.launch⽂件，将其中的map路径改为刚才建⽴的地图名称

启动导航和环境地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

rvpn启动rviz

roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

启动rviz之后，在rviz的界⾯中使⽤2D Nav Goal⼯具进⾏⼿⼯绘制路线，如下

启动⾃主导航

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py

本文发布于:2024-09-22 22:37:30，感谢您对本站的认可！

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标签：下载地图终端源码绘制命令

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