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附录A
（规范性）
A.1试验条件
如图A.1所示，在规定的试验区域设定直线路径起始位置A及终点位置O，试验区域的设置应符合：a)两个位置之间的距离至少5倍产品长度（沿运动方向的长度L）； b)产品在位置A 或O 时，产品四周离周边隔离墙的水平距离应不小于1000mm；
c)试验环境的隔离墙应最少比机器人的导航激光雷达高200 mm。
说明：
R L ——试验区域长度；小蒸箱
R W ——试验区域宽度；
L ——机器人运动方向长度，对于搬运类建筑机器人，额定负载下测试时，L 为带额定负载后的整体长度。
图A.1直线路径环境示意图
A.1.2直角路径
如图A.2所示，在规定的试验区域设定直角路径的起始位置A、中间位置B及终点位置O，试验区域的设置应符合：
a)A、B两个位置之间至少2倍机器人长度及，B、O两个位置之间的距离，至少5倍机器人长度（沿
pcu h运动方向的长度L）；
b)机器人在位置A、B、O时，机器人四周离周边隔离墙的水平距离应不小于1000mm；c)试验环境的隔离墙应至少比机器人的导航激光雷达高200mm。
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说明：
R L ——试验环境长度；
R W ——试验环境宽度；
L——机器人运动方向长度，对于搬运类建筑机器人，额定负载下测试时，L 为带额定负载后的整体长度。
图A.2直角路径环境示意图
A.2仪器设备
试验设备应具备对产品定位和导航过程中的姿态和路径的追踪功能，并能实时完成所追踪的位置、角度、运行轨迹等的记录和计算。一般可使用视觉跟踪系统、激光跟踪仪等。
试验设备应符合表A.1的要求。
表A.1
试验设备要求项目
位置分辨率位置精度角度分辨率角度精度数据采样频率要求≤1mm ≤2mm ≤0.3°≤0.5°≥30Hzunmsg
A.3
试验步骤A.3.1导航位置精度试验方法
本试验采用图A.1所示直线路径、图A.2所示直角路径来测试产品的站点导航精度。试验步骤如下：a)按说明书做好导航准备（建图等）；
b)在地图中选定好路径起点A、路径中间点B（直角路径时需要）及路径终点O；
c)自动模式下使机器人从终点位置O 开始，依次将机器人移至A 点、B 点和终点位置O。采用如
图A.3所示的循环，以单一方向接近每个位姿；
d)使用试验设备记录机器人到达A 点和O 点的位姿；
凝胶珠
e)重复步骤c)～d)30次；化学浆糊
f)根据实际工作场景选择直线路径、直角路径，分别完成步骤b)～e）的操作。
19标引序号说明：
金丝雀定位A——路径起点；
B——路径中间点B；
O——路径终点O。
图A.3可循环的图示
A.3.2导航轨迹精度试验方法
本试验采用图A.1所示直线路径、图A.2所示直角路径来测试产品的导航轨迹精度。试验步骤如下：a)按说明书做好导航准备（建图等）；
b)在地图中选定好路径起点A、及路径终点O；
c)自动模式下使机器人从终点位置O 开始，依次将机器人移至A 点、O 点。采用如图4所示的循
环，以单一方向接近每个位姿；
d)使用试验设备记录机器人轨迹A 点和O 点的位姿；
e)重复步骤c)～d)30次。
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