定位就是机器人工作时，定义动作指令中机器人动作结束方式。定位类型有两种。 FINE回转式空气预热器
CNT(0～100)
FINE 点位类型：
1: J P[1] 100% FINE 双桨叶干燥机 机器人在目标位置停止（定位）后，再向下一个目标位置移动。 CNT 定位类型：
2: L P[2] 2000mm/sec CNT50 机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向下一个位
置移动。机器人靠目标位置到什么程度，有0~100范围内的值来定义。指定0时，机器人在最靠近目标位处动作，但是不在目标位置定位而开始下一个动作。指定100时，机器人在目标位置附近不减速而马上向着下一个点开始动作。在运动速度一定的前提下 ，CNT后面的数值越小，越接近示教点，参数FINE和CNT0的效果一致。CNT 值一定时，速度越小，越接近示教点。如图4-37。
图4-37 CNT 玉米芯烘干机定位效果
注意一：
• 绕过工件的运动使用 CNT作为运动定位类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。
• 当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。
1. 用一个合适的姿态示教开始点；
2. 用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；
3. 在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；
4. 不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；
注意二：奇异点（MOTN-023 STOP In singularity超导空调）：
• MOTN-023 STOP In singularity 表示机器人J5脉动测速轴在或接近0度位置；
• 当示教中产生该报警，可以使用JOINT（关节坐标）将J5轴调开0度的位置，按RESET键即可消除该报警；
•太白参 当运行程序机器人时产生该报警，可以将动作指令的动作类型改为J，或者修改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置，也可以使用附加动作指令（Wjnt）。
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