开发研究
王談
（武汉城市职业学院，湖北武汉430064）
摘要：Modbus网络是一个工业通信系统，通过该网络可以非常简单地实现对华数机器人的数据采集和碎片文件
过程监控，同时解决I/O点对于机器人与PLC之间的通信限制。据此主要提供一种华数机器人与西门子PLC之间Modbus通信应用思路。
关键词:Modbus；华数机器人；通信
葡萄架势
1利用Modbus建立华数II型机器人与西门子PLC控制器之间的通信步骤（以华数机器人为服务器，西门子PLC为客户端为例）将计算机、PLC控制器和华数机器人通过工业以太网建立连接，分配好各自的IP地址，如磐机为192.168.2.1、PLC控制器为192.168.2.2、华数机器人为192.16&2.3。2华数II型机器人示教器Modbus配置位置（作为服务器）
通常会在出厂时设置好，并不需要修改，需修改的为下位
机示教器的通讯配置，配置IP地址与端口号，并设置Modbus 配置的服务端与打开使能。具僻作为在配置选项中选择机
器人KS，然后选择ModbusRB，依施#^»^制器为服务器、IP设置为PLC控制器IP地址、保持寄存器默认设定为16、输入寄存輙认设定为16，然后打开使能开关。 自动化洗碗机3西门子PLC配置（以S1200作为客户端为例）
在博途软件中添加PLC各模块，在CPU模块中设置PROFINET接口，将以太网地址中的IP地址设置为分配地址。
'*MB_CLIENT'指令作为Modbus TCP客户端通过S7-1200CPU的PROFINET连接进行通信。使用该指令，无需其他硬件模块。通过“MB_CLIENT■'指令，可以在客户端和服务器之间建立连接、发送请求、接收响应并控制Modbus TCP服务器的连接终端。
在MB_CLIENT中,REQ为与Modbus TCP服务器之间的通信请求，用脉冲信号;DISCONNECT为0，建立与指定IP地址和端口号的通信连接;CONNECTED为确定连接的唯一ID，与服务器端设置一样;IP_OCTET_1至P_OCTET_4为服务器IP地址；IP_PORT默认值502；MB.MODE为请求模式，0为
PLC从机器人读取数据，1为PLC向机器人写入数据;MB_DATAJ\DDR为指令所访问数据的起始地址；MB_DATA_LEN为数据访问的长度，与华数机器人寄存器对应，有16个；MB_DATA_PTR
为数据寄存器指针，数据存储区的首地址，格式为P#DB*. DBX*.*WORD*。所以在PLC中需要建立用于读写数据的2个全局DB数据块，每个数据块中数据个数要大于通信数据个数（一个数据块也可以，数据长度应大于读写数据长度之和），同时数据块属性中应取消优化的块访问功能，通过编译块操作让数据块中数据有确定的偏移量。
单列调心滚子轴承4结论
通过上述步骤，华数机器人与PLC之间建立起了Modbus通信,PLC中读写数据块数据就能够与华数机器人中显示选项中Modbus显示选项中的保持寄存器HOLD_REG[]和输入寄存器IN_REG□进行数据交换。
其中保持寄存器HOLD_REG[]对应PLC地址范围40001到49999，为字寄存器。机器人控制器作为服务端，该寄存器只读（PLC到机器人）。
输入寄存器IN_REG[]对应PLC地址范围30001到39999，为字寄存器。机器人控制器作为服务端，该寄存器只写（机器人到PLC）。
为了使得应用更为简单，可以在华数机器人控制器中
采空区处理方法建立USR_PLC.LIB程序，在程序中对HOLD_REG[]、IN_ REG[]变量与所需IR[]等变量进行对应然后加载运行。示例如下：
PUBLIC SUB USR_PLC
IN_REG[1]=A1.PFB
'Al轴的坐标值赋值给IN_REGtil，通过Modbus通
27gan信,IN_REG[1]被PLC读取到DB1.DBW0，那么可以通
过DB1.DBW0实现对机器人轴坐标的监控与保护。
IN_REG[31=IR[3]，数据转换
IR[17]=HOLD_REG[11
IF HOLD_REG[21=3THEN
IPRG_PAUSE=1
END IF
'PLC希望暂停机器人程序，可以通过对DB2.DBW1
赋值，然后通过Modbus传给HOLD_REG⑵，以实现PLC与机器人之间的交流。
END SUB
完成以上操作，即可通过Modbus进行所需数据的交互，简单地实现PLC对华数机器人的状态监磁相互控制。参考文献：
[1]工业以太网协助工厂向工业4.0时代过渡[J]•智慧工厂，
2018（10）.
[2]荀庆来.工业以太网技术的应用分析[J].科学技术创新，
2019（12）.
（收稿日期=2019-08-17）
《湖北农机化》2019年第22期
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