1.简介
毫⽶波雷达信号处理的作⽤是：通过发射、接收信号，获得⽬标径向距离、径向速度、径向⾓度、RCS等⽬标属性信息。 基本流程：AD采样、Range FFT、Doppler FFT、Non-coherent Combing、CFAR、DOA Estimation。
假设每个Chirp采集M个样本点
每⼀帧发射N个Chirp
假设共有P个采集通道
2. 波形及天线
假设⼀帧发射256个Chirp
共4个接收天线，利⽤MIMO技术虚拟为8个接收通道
单个Chirp中频信号采样时间： 20MHz
3. 距离FFT （Range FFT）
Range FFT是为了得到⽬标的距离信息，将每个Chirp上的AD采样数据进⾏RangeFFT操作，作为矩阵的⾏向量进⾏存储。若共有N个Chirp，则得到N×M的矩阵，每⼀列称为⼀个Range Bin。 ab胶管
若有P个接收通道，则得到⼀个P×N×M的⽴⽅体。
4. ⼆维FFT（Doppler FFT）
Doppler FFT是为了得到⽬标的速度信息，在每⼀个距离维上，做FFT变换，将得到⾏向量为距离，列向量为速度的矩阵。
摇臂式喷头若有P个接收通道，则得到⼀个P×N×M的⽴⽅体。
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5. ⾮相⼲累加（Non-coherent Combing ）
由于有多个接收通道，需要做⾮相关累加，⾸先对P个复数矩阵的各个元素进⾏求模，得到幅值矩阵，然后进⾏累加并求平均。间歇式轮转机
6 恒虚警率检测（Constant False Alarm Rate）
由于接收到的回波有时候是⼲扰，有时候是⽬标。⽐如：若需检测运动车辆，则地⾯杂波、噪声及⼈为⼲扰就是⼲扰项，若对地⾯某⼀区域进⾏成像，那么地⾯杂波就可看作⽬标，因此需要对回波进⾏检测。
大圆针织机7⽬标点的⾓度估算（DOA Estimation）
⽬标⾓度的估算⼀般有两种⽅法:DBF和MUSIC算法。
MUSIC (Multiple Signal Classification)算法，即多信号分类算法，由Schmidt等⼈于1979年提出。MUSIC算法是⼀种基于⼦空间分解的算法，它利⽤信号⼦空间和噪声⼦空间的正交性，构建空间谱函数，通过谱峰搜索，估计信号的参数。对于声源定位来说，需要估计信号的DOA。MUSIC算法对DOA的估计有很⾼的分辨率，且对麦克风阵列的形状没有特殊要求，因此应⽤⼗分⼴泛。具体原理可点击
通过上述步骤即可获得⽬标的径向距离、径向速度、径向⾓度、RCS等⽬标属性信息，若需获得⽬标的航迹进⾏预测则需要做进⼀步的处理。
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