一种刺绣机自动上下料设备的制作方法

1.本实用新型涉及刺绣设备领域，尤其涉及一种刺绣机自动上下料设备。

背景技术：

2.刺绣是通过针线在织物上绣制各种装饰图案，随着时代发展，原有手工刺绣工艺逐步由机械刺绣进行取代，目前通过刺绣机可实现刺绣产品的工业化生产。
3.刺绣机能在鞋面或者布料上快速精确刺绣各种图案，产品颜丰富、款式多变，符合消费者时尚个性的需求，同时保证了面料的透气性、舒适性等，在制鞋行业中得到了广泛的应用。由于企业对生产效率的追求,以及机电技术的发展,近年来发展的电脑刺绣机都具有多头刺绣和高速运转的技术特征。在现有技术中，鞋面是通过双面胶粘在刺绣机上，绣完后再撕下，人工操作时间久，定位精度差，严重制约了生产效率和产品质量。

技术实现要素：

4.为此，需要提供一种刺绣机自动上下料设备，解决鞋面是通过双面胶粘在刺绣机上，绣完后再撕下，人工操作时间久，定位精度差，严重制约了生产效率和产品质量的问题。
5.为实现上述目的，本技术提供一种刺绣机自动上下料设备，包括：
6.刺绣机，所述刺绣机包括第一面和第二面，所述第二面与所述第一面相交，所述第一面平行于水平方向，其上设置有工位，所述第二面上设置有刺绣机头，所述刺绣机头位于所述工位的上方；
7.桁架，所述桁架横跨所述第一面；
8.第一移动组件，所述第一移动组件设置在所述桁架上，所述第一移动组件用于驱动第二移动组件在水平方向和竖直方向上移动，所述第一移动组件用于驱动第三移动组件在水平方向和竖直方向上移动；
9.第二移动组件，所述第二移动组件设置在所述第一移动组件的活动端上，所述第二移动组件用于驱动第一抓取组件在水平方向和竖直方向上移动；
10.第三移动组件，所述第三移动组件设置在所述第一移动组件的活动端上，所述第三移动组件和所述第二移动组件位于所述第一移动组件在水平方向上的两侧；
11.第一抓取组件，所述第一抓取组件设置在所述第二移动组件上，所述第二移动组件用于上料或者下料；
12.第二抓取组件，所述第二抓取组件设置在所述第三移动组件上，所述第三移动组件用于上料或者下料。
13.进一步地：还包括第一料框和第二料框，所述第一料框和所述第二料框均设置在所述第一移动组件上，所述第一料框和所述第二料框位于所述第一移动组件在水平方向上的两侧，所述第一抓取组件和所述第一料框位于所述第一移动组件在水平方向上的一侧，所述第二抓取组件和所述第二料框位于所述第一移动组件在水平方向上的另一侧，所述第一抓取组件用于将位于工位上的物料转移至所述第一料框里，所述第二抓取组件用于将位
于所述第二料框里的物料转移至工位上。
14.进一步地：所述第一抓取组件位于所述第一料框的正上方，所述第二抓取组件位于所述第二料框的正上方。
15.进一步地：所述第一料框的上方敞口，所述第二料框的上方敞口。
16.进一步地：所述第一移动组件包括第一横向移动装置和第一纵向移动装置，所述第一横向移动装置设置在所述桁架上，所述第一横向移动装置用于驱动第一纵向移动装置在水平方向上移动，所述第一纵向移动装置设置在所述横向移动装置上，所述第一纵向移动装置为所述活动端，其上设置有所述第二移动组件和所述第三移动组件，所述第一纵向移动装置用于驱动第二移动组件和第三移动组件在竖直方向上移动。
17.进一步地：所述第一横向移动装置包括气缸、液压缸、齿条-电机装置中的任意一种，所述第一纵向移动装置包括气缸、液压缸、齿条电机装置中的任意一种。
18.进一步地：所述第二移动组件包括第二横向移动装置，所述第二横向移动装置设置在所述活动端上，所述第二横向移动装置上设置有所述第一抓取组件，所述第二横向移动装置用于驱动第一抓取组件在水平方向上移动，在水平方向上，所述第一抓取组件在所述第二移动组件作用下的移动轨迹相交于所述第二移动组件在所述第一移动组件作用下的移动轨迹。
19.进一步地：所述第三移动组件包括第三横向移动装置，所述第三横向移动装置设置在所述活动端上，所述第二抓取组件设置在所述第三横向移动装置上，所述第三横向移动装置用于驱动第二抓取组件在水平方向上移动，在水平方向上，所述第二抓取组件在所述第三移动组件作用下的移动轨迹相交于所述第三移动组件在所述第一移动组件作用下的移动轨迹。
20.进一步地：所述第一抓取组件和所述第二抓取组件均为真空吸盘组件。
21.进一步地：还包括处理器，所述刺绣机、所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件、所述第一抓取组件、所述第二抓取组件分别连接所述处理器。
22.区别于现有技术，上述技术方案中，第一移动组件驱动第二移动组件和/或第三移动组件在水平方向和竖直方向上移动，第二移动组件驱动第一抓取组件在水平方向上移动，第一抓取组件进行上料或者下料，第三移动组件驱动第二抓取组件在水平方向上移动，第二抓取组件进行上料或者下料，如此上料设备可以实现同时上料与下料，节省人力成本，提高生产效率，满足不同种类产品的生产。
附图说明
23.图1为本实施例中刺绣机自动上下料设备的结构示意图之一；
24.图2为本实施例中刺绣机自动上下料设备的结构示意图之二；
25.图3为图2中a部位的局部放大示意图；
26.图4为图2中b部位的局部放大示意图；
27.图5为本实施例中工位和刺绣机头的结构示意图。
28.附图标记说明：
29.10、刺绣机；
30.11、第一面；12、第二面；13、工位；14、刺绣机头；
31.20、桁架；
32.30、第一移动组件；
33.31、第一横向移动装置；311、齿条；32、第一纵向移动装置；
34.33、支撑件；
35.40、第二移动组件；41、第二横向移动装置；
36.50、第三移动组件；51、第三横向移动装置；
37.60、第一抓取组件；
38.70、第二抓取组件；
39.80、第一料框；
40.90、第二料框；
41.100、定位组件；101、定位夹板；102、固定板；
42.110、物料。
具体实施方式
43.为详细说明本技术可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
44.请参阅图1至图5，本实施例提供一种刺绣机自动上下料设备，包括：
45.刺绣机10，刺绣机10包括第一面11和第二面12，第二面12与第一面11相交，第一面11平行于水平方向，其上设置有工位13，第二面12上设置有刺绣机头14，刺绣机头14上具有绣花所用的针头，以对位于工位13上的物料110进行刺绣，刺绣机头14位于工位13的上方；需要说明的是，工位13优选有多个，每个工位13的上方均设置有一个刺绣机头14；需要说明的是，物料110包括但不限于：鞋面钢制模板、布料；需要说明的是，第二面12可以是垂直于第一面11，也可以倾斜于第一面11；
46.桁架20，桁架20横跨第一面11，用于支撑第一移动组件30等部件；
47.第一移动组件30，第一移动组件30设置在桁架20上，第一移动组件30用于驱动第二移动组件40在水平方向和竖直方向上移动，第一移动组件30用于驱动第三移动组件50在水平方向和竖直方向上移动；
48.需要说明的是，多个工位13沿着水平方向依次设置，第一移动组件30驱动第二移动组件40和第三移动组件50在水平方向上的运动轨迹平行于多个工位13的布置方向；
49.第二移动组件40，第二移动组件40设置在第一移动组件30的活动端上，第二移动组件40用于驱动第一抓取组件60在水平方向和竖直方向上移动；
50.第三移动组件50，第三移动组件50设置在第一移动组件30的活动端上，第三移动组件50和第二移动组件40位于第一移动组件30在水平方向上的两侧；
51.第一抓取组件60，第一抓取组件60设置在第二移动组件40上，第二移动组件40用于上料或者下料，上料指的是将料框中未刺绣的物料110转移至工位13上，下料指的是将位于工位13上刺绣后的物料110转移至料框中；
52.第二抓取组件70，第二抓取组件70设置在第三移动组件50上，第三移动组件50用
于上料或者下料。
53.上述技术方案中，第一移动组件驱动第二移动组件和/或第三移动组件在水平方向和竖直方向上移动，第二移动组件驱动第一抓取组件在水平方向上移动，第一抓取组件进行上料或者下料，第三移动组件驱动第二抓取组件在水平方向上移动，第二抓取组件进行上料或者下料，如此上料设备可以实现同时上料与下料，节省人力成本，提高生产效率，满足不同种类产品的生产。
54.请参阅图1、图2和图3，根据本技术的一种实施例，刺绣机自动上下料设备还包括第一料框80和第二料框90。第一料框80和第二料框90均设置在第一移动组件30上，第一料框80和第二料框90位于第一移动组件30在水平方向上的两侧。第一抓取组件60和第一料框80位于第一移动组件30在水平方向上的一侧，第二抓取组件70和第二料框90位于第一移动组件30在水平方向上的另一侧。如此，两个料框的设置提高上下料的效率，也便于更换，第一抓取组件60可以从第一料框80中转移物料110，也可以将物料110转移至第一料框80中，第二抓取组件70可以从第二料框90中转移物料110，也可以将物料110转移至第二料框90中。
55.请参阅图1、图2和图3，根据本技术的一种优选实施例，第一抓取组件60用于将位于工位13上的物料110(刺绣好)转移至第一料框80里，第二抓取组件70用于将位于第二料框90里的物料110(未刺绣)转移至工位13上，第一移动组件30是驱动第二移动组件40和第三移动组件50沿着第二料框90朝向第一料框80的方向移动。如此，两个抓取组件可以按照顺序进行上下料，提高生产效率，
56.请参阅图1、图2、图3和图5，根据本技术的一种实施例，第一抓取组件60位于第一料框80的正上方，第二抓取组件70位于第二料框90的正上方。
57.请参阅图2和图3，根据本技术的一种实施例，第一移动组件30包括第一横向移动装置31和第一纵向移动装置32。第一横向移动装置31设置在桁架20上，第一横向移动装置31用于驱动第一纵向移动装置32在水平方向上移动。第一纵向移动装置32设置在横向移动装置上，第一纵向移动装置32为活动端，其上设置有第二移动组件40和所述第三移动组件50，第一纵向移动装置32用于驱动第二移动组件40和第三移动组件50在竖直方向上移动。
58.根据本技术的一种实施例，第一横向移动装置31包括气缸、液压缸、电动伸缩杆、齿条-电机装置、传送带-电机装置中的任意一种。
59.以气缸为例，气缸包括缸体、活塞和活塞杆，活塞滑动连接在缸体中，并将缸体分成两个腔室，活塞上固定连接有活塞杆，活塞杆的端部固定有第一纵向移动装置32，活塞杆跟随活塞在缸体中直线移动时，也随之带动第一纵向移动装置32移动，将该气缸沿着水平方向放置，气缸可驱动第一纵向移动装置32在水平方向上移动。
60.以齿条-电机装置为例，齿条-电机装置是电机输出轴上的齿轮带动齿条直线移动，具有两种安装方式，方式一：该齿条311可以设置在桁架20上，结构如图5所示，电机通过滑块滑槽或者轨道设置在桁架20上，电机输出轴上的齿轮与齿条311啮合，电机固定有第一纵向移动装置32；方式二：该齿条311可以通过滑块滑槽或者轨道设置在桁架20上，该齿条311上固定有第一纵向移动装置32；将齿条311沿着水平方向放置，电机可通过齿条311驱动第一纵向移动装置32在水平方向上移动。
61.请参阅图1至图3，根据本技术的一种实施例，第一纵向移动装置32包括气缸、液压
缸、电动伸缩杆、齿条-电机、传送带-电机中的任意一种。以气缸为例，将气缸沿着竖直方向放置，气缸可驱动第二移动组件40和第三移动组件50在竖直方向上移动；以齿条-电机装置为例，将齿条沿着竖直方向放置，电机可通过齿条驱动第二移动组件40和第三移动组件50在竖直方向上移动。
62.请参阅图2和图3，根据本技术的一种实施例，第二移动组件40包括第二横向移动装置41。第二横向移动装置41设置在活动端(如上文的第一纵向移动装置32)上。第一抓取组件60设置在第二横向移动装置41上，第二横向移动装置41用于驱动第一抓取组件60在水平方向上移动，第一抓取组件60在竖直方向上的移动通过第一纵向移动装置32来实现。在水平方向上，第一抓取组件60在第二移动组件40作用下的移动轨迹相交于第二移动组件40在第一移动组件30作用下的移动轨迹，优选为二者轨迹相垂直。如此，第二横向移动装置41驱动第一抓取组件60在水平方向上移动至工位13的上方，第一纵向移动装置32驱动第一抓取组件60在竖直方向上下降至工位13处，第一抓取组件60抓取位于工位13上的物料110，最后转移至第一料框80中。
63.需要说明的是，第二横向移动装置41包括气缸、液压缸、电动伸缩杆、齿条-电机装置、传送带-电机装置中的任意一种。
64.在某些实施例中，第二移动组件40包括第二横向移动装置41和第二纵向移动装置。第二横向移动装置41设置在活动端上，第二横向移动装置41用于驱动第二纵向移动装置在水平方向上移动。第二纵向移动装置设置在第二横向移动装置41上，第二纵向移动装置上设置有第一抓取组件60，第二纵向移动装置用于驱动第一抓取组件60在竖直方向上移动。第二纵向移动装置包括气缸、液压缸、电动伸缩杆、齿条-电机装置、传送带-电机装置中的任意一种。
65.请参阅图2和图3，根据本技术的一种实施例，第三移动组件50包括第三横向移动装置51。第三横向移动装置51设置在活动端(如上文的第一纵向移动装置32)上，第二抓取组件70设置在第三横向移动装置51上，第三横向移动装置51用于驱动第二抓取组件70在水平方向上移动，第二抓取组件70在竖直方向上的移动通过第一纵向移动装置32来实现。在水平方向上，第二抓取组件70在第三移动组件50作用下的移动轨迹相交于第三移动组件50在第一移动组件30作用下的移动轨迹，优选为二者轨迹相垂直。
66.在某些实施例中，第三移动组件50包括第三横向移动装置51和第三纵向移动装置。第三横向移动装置51设置在活动端上，第三横向移动装置51用于驱动第三纵向移动装置在水平方向上移动。第三纵向移动装置设置在第三横向移动装置51上，第三纵向移动装置上设置有第二抓取组件70。第三纵向移动装置用于驱动第二抓取组件70在竖直方向上移动。
67.请参阅图2和图3，根据本技术的一种实施例，第一纵向移动装置32作为第一移动组件30的活动端，其上具有一个支撑件33，第二移动组件40和第三移动组件50设置在该支撑件33上，并位于支撑件33的两端，支撑件33是沿着水平方向放置的。
68.请参阅图2和图3，根据本技术的一种实施例，第一抓取组件60和第二抓取组件70均为真空吸盘组件，真空吸盘组件相可以吸牢重量较小的物料110。真空吸盘组件包括真空吸盘、负压产生器和管道。负压产生器包括抽气泵、抽风机、空压机、真空发生器中的任意一种，负压产生器通过管道连接真空吸盘，真空吸盘安装在固定板102上，固定板102连接第二
横向移动装置41或第三横向移动装置51。较佳地，真空吸盘有多个(例如2个、3个、4个)，并分布在固定板102的左右两侧上，每个真空吸盘单独通过气动控制。
69.根据本技术的一种实施例，刺绣机自动上下料设备还包括护栏，护栏位于刺绣机10的一侧，围绕刺绣机10设置有第一面11的一侧，类似屏风的结构，防止人员误入。护栏设置有入口和出口，供人员送料与取料使用，开口和出口的宽度在1.5～2m(米)。
70.根据本技术的一种实施例，刺绣机自动上下料设备还包括报警组件，报警组件在人员误入开口中时发出警报。报警组件包括人员识别装置和报警器，人员识别装置、报警器分别连接处理器。人员识别装置包括但不限于：视觉传感器、红外传感器、光电传感器。报警器可以是报警灯或者报警音箱。当人员误入时，处理器控制设备停机，需要按下停止按键后，才可进入入口中操作，操作完毕后，需要按下启动按键，设备才会启动。
71.根据本技术的一种实施例，刺绣机自动上下料设备还包括处理器，处理器为具有数据处理功能的电子元件，包括但不限于：微控制单元(microcontroller unit，mcu)、中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)、数字信号处理器(digital signal process，dsp)。刺绣机10、第一移动组件30、第二移动组件40、第三移动组件50、第一抓取组件60、第二抓取组件70分别连接处理器，处理器用于控制刺绣机10、第一移动组件30、第二移动组件40、第三移动组件50、第一抓取组件60和第二抓取组件70运作。
72.请参阅图1和5，根据本技术的一种实施例，刺绣机10是现有的部件，刺绣机10上的刺绣机头14的针头是上下移动的，工位13上设置有可以在水平方向上沿着x轴方向和y方向移动的移动平台，移动平台上还设置有夹紧物料110的定位组件100。通过移动平台带动物料110移动，刺绣机头14可以在物料110上缝制。
73.请参阅图5，根据本技术的一种实施例，定位组件100包括设置在工位13上的定位夹板101、固定板102和推杆，定位夹板101和固定板102相对设置，定位夹板101连接有推杆。推杆包括但不限于：气缸、液压缸、电动伸缩杆，推杆推动定位夹板101朝着固定板102移动，以夹紧物料110。例如：第一步、依次将绣好的物料转移至第二料框中，并将待绣的物料从第一料框中转移至工位上；第二步、15个物料都放置到位后，推杆推动定位夹板将物料卡住，以实现定位，此时刺绣机开始工作；第三步、绣花作业完成后，推杆使得下方定位夹板退回，以松开物料，然后重复第一步。
74.请参阅图1和图5，根据本技术的一种实施例，刺绣机10的尺寸为：长11m(米)，宽2m(米)；刺绣机头14有15个，工位13有15个；相邻两个刺绣机头14的间距为550mm(毫米)；物料110的大小为：长500mm，宽350mm；工位13的尺寸为：长8740mm，宽1100mm。
75.在此说明刺绣机自动上下料设备的工作原理：
76.第一移动组件驱动第二移动组件在水平方向和竖直方向上移动，第二移动组件驱动第一抓取组件在水平方向上移动，第一抓取组件进行上料或者下料，第一移动组件驱动第三移动组件在水平方向和竖直方向上移动，第三移动组件驱动第二抓取组件在水平方向上移动，第二抓取组件进行上料或者下料；其中第一移动组件将绣好的物料(优选为鞋面模板)转移至第一料框80中，第一移动组件将待绣的物料(优选为鞋面模板)从第二料框中取出转移至工位上；为了节省上下料时间，上料和下料可以同步进行，上料误差不超过2mm，上料总时间约为120秒；如此上料设备可以实现同时上料与下料，节省人力成本，提高生产效
率，满足不同种类产品的生产。
77.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本技术中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。
78.除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本技术所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本技术。
79.在本技术的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，表示：存在a，存在b，以及同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。
80.在本技术中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。
81.在没有更多限制的情况下，在本技术中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。
82.与《审查指南》中的理解相同，在本技术中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本技术实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。
83.在本技术实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
84.除非另有明确的规定或限定，在本技术实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本技术所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本技术实施例中的具体含义。
85.需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本实用新型的专利保护范围。因此，基于本实用新型的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接
或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本实用新型专利的保护范围之内。

技术特征：

1.一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于，包括：刺绣机，所述刺绣机包括第一面和第二面，所述第二面与所述第一面相交，所述第一面平行于水平方向，其上设置有工位，所述第二面上设置有刺绣机头，所述刺绣机头位于所述工位的上方；桁架，所述桁架横跨所述第一面；第一移动组件，所述第一移动组件设置在所述桁架上，所述第一移动组件用于驱动第二移动组件在水平方向和竖直方向上移动，所述第一移动组件用于驱动第三移动组件在水平方向和竖直方向上移动；第二移动组件，所述第二移动组件设置在所述第一移动组件的活动端上，所述第二移动组件用于驱动第一抓取组件在水平方向和竖直方向上移动；第三移动组件，所述第三移动组件设置在所述第一移动组件的活动端上，所述第三移动组件和所述第二移动组件位于所述第一移动组件在水平方向上的两侧；第一抓取组件，所述第一抓取组件设置在所述第二移动组件上，所述第二移动组件用于上料或者下料；第二抓取组件，所述第二抓取组件设置在所述第三移动组件上，所述第三移动组件用于上料或者下料。2.根据权利要求1所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：还包括第一料框和第二料框，所述第一料框和所述第二料框均设置在所述第一移动组件上，所述第一料框和所述第二料框位于所述第一移动组件在水平方向上的两侧，所述第一抓取组件和所述第一料框位于所述第一移动组件在水平方向上的一侧，所述第二抓取组件和所述第二料框位于所述第一移动组件在水平方向上的另一侧，所述第一抓取组件用于将位于工位上的物料转移至所述第一料框里，所述第二抓取组件用于将位于所述第二料框里的物料转移至工位上。3.根据权利要求2所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：所述第一抓取组件位于所述第一料框的正上方，所述第二抓取组件位于所述第二料框的正上方。4.根据权利要求2所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：所述第一料框的上方敞口，所述第二料框的上方敞口。5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：所述第一移动组件包括第一横向移动装置和第一纵向移动装置，所述第一横向移动装置设置在所述桁架上，所述第一横向移动装置用于驱动第一纵向移动装置在水平方向上移动，所述第一纵向移动装置设置在所述横向移动装置上，所述第一纵向移动装置为所述活动端，其上设置有所述第二移动组件和所述第三移动组件，所述第一纵向移动装置用于驱动第二移动组件和第三移动组件在竖直方向上移动。6.根据权利要求5所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：所述第一横向移动装置包括气缸、液压缸、齿条-电机装置中的任意一种，所述第一纵向移动装置包括气缸、液压缸、齿条电机装置中的任意一种。7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：所述第二移动组件包括第二横向移动装置，所述第二横向移动装置设置在所述活动端上，所述第二横向移动装置上设置有所述第一抓取组件，所述第二横向移动装置用于驱动第一抓取组
件在水平方向上移动，在水平方向上，所述第一抓取组件在所述第二移动组件作用下的移动轨迹相交于所述第二移动组件在所述第一移动组件作用下的移动轨迹。8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：所述第三移动组件包括第三横向移动装置，所述第三横向移动装置设置在所述活动端上，所述第二抓取组件设置在所述第三横向移动装置上，所述第三横向移动装置用于驱动第二抓取组件在水平方向上移动，在水平方向上，所述第二抓取组件在所述第三移动组件作用下的移动轨迹相交于所述第三移动组件在所述第一移动组件作用下的移动轨迹。9.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：所述第一抓取组件和所述第二抓取组件均为真空吸盘组件。10.根据权利要求1或2或3或4所述的一种刺绣机自动上下料设备，其特征在于：还包括处理器，所述刺绣机、所述第一移动组件、所述第二移动组件、所述第三移动组件、所述第一抓取组件、所述第二抓取组件分别连接所述处理器。

技术总结

本实用新型公布一种刺绣机自动上下料设备，包括：刺绣机，刺绣机包括第一面和第二面，第二面与第一面相交，第一面平行于水平方向，其上设置有工位，第二面上设置有刺绣机头，刺绣机头位于工位的上方；桁架，桁架横跨第一面；第一移动组件，第一移动组件设置在桁架上；第二移动组件，第二移动组件设置在第一移动组件的活动端上；第三移动组件，第三移动组件设置在第一移动组件的活动端上；第一抓取组件，第一抓取组件设置在第二移动组件上；第二抓取组件，第二抓取组件设置在第三移动组件上；上述技术方案可以实现同时上料与下料，节省人力成本，提高生产效率，满足不同种类产品的生产。满足不同种类产品的生产。满足不同种类产品的生产。