电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及控制技术领域，尤其是涉及一种电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

2.目前，无人机充放电方案包括接触式充放电和轮询式充放电。其中，接触式充放电效率较为低下，进而影响无人机执行任务的效率；轮询式充放电需要依次为多个电池智能轮询充电和放电，同样严重影响无人机执行任务的效率。

技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，可以有效的保护电池，同时可以有效改善因电池充放电而导致的无人机执行任务效率低下的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种电池控制方法，所述方法应用于电池控制系统中的控制终端，所述电池控制系统还包括多个备选电池和多个备选充放电结构，所述方法包括：接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预设启动条件；如果是，从满足所述预设启动条件的所述备选电池中确定第一目标电池，以将所述第一目标电池装载至所述目标作业设备；从所述备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个所述第一目标充放电结构针对除所述第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。
5.在一种实施方式中，所述方法还包括：如果所述备选电池均不满足所述预设启动条件，将每个所述备选充放电结构均作为第二目标充放电结构；控制每个所述第二目标充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机确定第二目标电池，以将所述第二目标电池装载至所述目标作业设备。
6.在一种实施方式中，所述方法还包括：如果接收到目标指令，判断预设时长内是否再次接收到所述目标指令；其中，所述目标指令至少包括所述启动指令；如果否，控制每个所述备选充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机选择多个第三目标电池，以及从所述备选充放电结构中选择多个第三目标充放电结构；其中，所述第三目标电池的数量与所述第三目标充放电结构的数量一致；控制每个所述第三目标充放电结构针对每个所述第三目标电池执行放电操作，直至满足预设放电结束条件。
7.在一种实施方式中，所述预设充电结束条件包括：电池剩余电量值大于或等于第一预设电量阈值；所述预设放电结束条件包括：电池剩余电量值大于第二预设电量预设阈值，且小于所述第一预设电量阈值。
8.在一种实施方式中，所述判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预
设启动条件的步骤，包括：对于每个所述备选电池，如果该备选电池的电池状态为电池健康，且该备选电池的电池剩余电量大于第三预设电量阈值，确定该电池满足所述目标作业设备对应的预设启动条件。
9.第二方面，本发明实施例还提供一种电池控制装置，所述装置应用于电池控制系统中的控制终端，所述电池控制系统还包括多个备选电池和多个备选充放电结构，所述装置包括：第一判断模块，用于接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预设启动条件；第一电池确定模块，用于在所述第一判断模块的判断结果为是时，从满足所述预设启动条件的所述备选电池中确定第一目标电池，以将所述第一目标电池装载至所述目标作业设备；第一充电控制模块，用于从所述备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个所述第一目标充放电结构针对除所述第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。
10.在一种实施方式中，所述装置还包括：充放电结构确定模块，用于如果所述备选电池均不满足所述预设启动条件，将每个所述备选充放电结构均作为第二目标充放电结构；第二充电控制模块，用于控制每个所述第二目标充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；第二电池确定模块，用于当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机确定第二目标电池，以将所述第二目标电池装载至所述目标作业设备。
11.在一种实施方式中，所述装置还包括：第二判断模块，用于如果接收到目标指令，判断预设时长内是否再次接收到所述目标指令；其中，所述目标指令至少包括所述启动指令；第三充电控制模块，用于在所述第二判断模块的判断结果为是时，控制每个所述备选充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；第三电池确定模块，用于当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机选择多个第三目标电池，以及从所述备选充放电结构中选择多个第三目标充放电结构；其中，所述第三目标电池的数量与所述第三目标充放电结构的数量一致；放电控制模块，用于控制每个所述第三目标充放电结构针对每个所述第三目标电池执行放电操作，直至满足预设放电结束条件。
12.第三方面，本发明实施例还提供一种电池控制系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面提供的任一项所述的方法。
13.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现第一方面提供的任一项所述的方法。
14.本发明实施例提供的一种电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，应用于电池控制系统中的控制终端，电池控制系统还包括多个备选电池和多个备选充放电结构，如果接收到针对于目标作业设备的启动指令，则判断备选电池是否满足目标作业设备对应的预设启动条件，并在判断结果为是时，从满足预设启动条件的备选电池中确定第一目标电池，以将第一目标电池装载至目标作业设备，同时从备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个第一目标充放电结构针对除第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。上述方法提供多个独立的备选电池和多
个独立的备选充放电结构，在接收到启动指令之后，将控制多个第一目标充放电结构针对除第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，从而在下次接收到启动指令时，备选电池中仍然存在满足预设启动条件的目标电池，以此实现目标作业设备不间断作业，本发明实施例不仅可以有效的保护电池，同时可以有效改善因电池充放电而导致的作业设备执行任务效率低下的问题。
15.本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
16.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明实施例提供的一种电池控制方法的流程示意图；
19.图2为本发明实施例提供的一种电池控制系统的结构示意图；
20.图3为本发明实施例提供的另一种电池控制方法的流程示意图；
21.图4为本发明实施例提供的另一种电池控制方法的流程示意图；
22.图5为本发明实施例提供的一种电池控制装置的结构示意图；
23.图6为本发明实施例提供的另一种电池控制系统的结构示意图。
具体实施方式
24.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.目前，相关技术提供了接触式充电，接触式充电效率比较低下，存在无人机执行任务尚未结束，但是电池电量不足以支撑无人机继续执行任务，无人机必须要返回自动机场充电。接触式充电一般需要半小时以上才能充电到60％以上电量才能再次起飞。另外，电池如果长时间放在无人机内不使用，需要放电保存到电池保存电压，但若在保存电压期间需要执行任务，续航时间会大打折扣，至少一半续航时间。相关技术还提供了轮询充放电系统，比如有4块电池，轮询充放电系统将对4块电池智能轮询充电和放电，在使用网络化无人机和自动机场部署情况下，电池充电方式会严重影响任务执行效率，例如自动机场内有4块电池都是亏电状态，这时只能一块接着一块轮询充电，如果有多架无人机紧挨着降落到此机场来取满电电池，将无法做到随时为无人机提供满电电池。
26.基于此，本发明实施提供了一种电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，可以有效的保护电池，同时可以有效改善因电池充放电而导致的无人机执行任务效率
低下的问题。
27.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种电池控制方法进行详细介绍，该方法应用于电池控制系统中的控制终端，电池控制系统还包括多个备选电池和多个备选充放电结构，参见图1所示的一种电池控制方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤s102至步骤s106：
28.步骤s102，接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断备选电池是否满足目标作业设备对应的预设启动条件。其中，目标作业设备可以包括无人机、机器人等作业设备，如果目标作业设备为无人机，则启动指令为起飞指令，预设启动条件用于对备选电池的电池状态和电池剩余电量值进行限定，备选电池可以采用bms(battery management system，电池管理系统)电池。示例性的，假设接收到无人机的起飞指令，则判断每个备选电池的电池状态和电池剩余电量值是否满足无人机对应的预设启动条件，以筛选出满足预设启动条件的备选电池。
29.步骤s104，如果是，从满足预设启动条件的备选电池中确定第一目标电池，以将第一目标电池装载至目标作业设备。示例性的，如果满足预设启动条件的备选电池为1个，则将该备选电池作为第一目标电池，并将第一目标电池装载至无人机，以使无人机进行作业；如果满足预设启动条件的备选电池为多个，则从满足预设启动条件的备选电池中随机选择一个备选电池作为第一目标电池，并将第一目标电池装载至无人机，以使无人机进行作业。
30.步骤s106，从备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个第一目标充放电结构针对除第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。其中，备选充放电结构包括充电器和放电器，预设充电结束条件可以包括电池剩余电量值大于或等于第一预设电量阈值。在一种可选的实施方式中，备选电池与备选充放电结构可以一一对应，对于未被选中的备选电池，可以将各个电池对应的备选充放电结构确定为第一目标充放电结构，并利用第一目标充放电结构中的充电器为相应的备选电池进行充电，假设预设充电结束条件为电池满电(也即，电池剩余电量为100％)，则当备选电池满电时即可停止充电操作。
31.本发明实施例提供的电池控制方法，提供多个独立的备选电池和多个独立的备选充放电结构，在接收到启动指令之后，将控制多个第一目标充放电结构针对除第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，从而在下次接收到启动指令时，备选电池中仍然存在满足预设启动条件的目标电池，以此实现目标作业设备不间断作业，本发明实施例不仅可以有效的保护电池，同时可以有效改善因电池充放电而导致的作业设备执行任务效率低下的问题。
32.对于前述步骤s102，本发明实施例提供了一种判断备选电池是否满足目标作业设备对应的预设启动条件的实施方式，对于每个备选电池，如果该备选电池的电池状态为电池健康，且该备选电池的电池剩余电量大于第三预设电量阈值，确定该电池满足目标作业设备对应的预设启动条件。示例性的，电池状态包括电池温度、soc(荷电状态估计)、soh(健康状态估计)、sos(安全状态估计)、sof(功能状态估计)及soe(可用能量状态估计)，可以分别设置各个电池状态对应的阈值，并将备选电池的当前电池状态与相应的阈值进行比对，以此评估备选电池的当前电池状态是否健康。另外，第三电量阈值可基于无人机待执行的任务确定，可选的，第三电量阈值可与任务时长呈正相关。示例性的，假设电池控制系统配
置有4个独立的备选电池，也即包括电池a1、电池a2、电池a3和电池a4，如果电池a1、电池a2、电池a3和电池a4的电池状态均为健康，且电池a1和电池a2的当前剩余电量值大于或等于第三预设电量阈值，电池a3和电池a4的当前剩余电量值小于第三预设电量阈值，则确定电池a1和电池a2满足预设启动条件，此时可以从电池a1和电池a2中随机确定第一目标电池，同时，控制电池a2、电池a3和电池a4各自对应的备选充放电结构中的充电器对上述电池进行充电操作，直至电池a2、电池a3和电池a4均满电。
33.本发明实施例还提供了一种如果备选电池均不满足预设启动条件的实施方式，参见如下步骤1至步骤3：
34.步骤1，如果备选电池均不满足预设启动条件，将每个备选充放电结构均作为第二目标充放电结构。示例性的，假设电池控制系统配置有4个独立的备选电池，也即包括电池a1、电池a2、电池a3和电池a4，其中电池a1、电池a2、电池a3和电池a4均不满足上述预设启动条件，则将电池a1、电池a2、电池a3和电池a4各自对应的备选充放电结构均确定为第二目标充放电结构。
35.步骤2，控制每个第二目标充放电结构针对每个备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。在一种实施方式中，可以控制各个第二目标充放电结构中的充电器对相应的电池执行充电操作，并在满足预设充电结束条件时停止充电操作，诸如在电池满电时停止充电操作。
36.步骤3，当监听到充电操作结束时，从备选电池中随机确定第二目标电池，以将第二目标电池装载至目标作业设备。在一种实施方式中，如果电池a1、电池a2、电池a3和电池a4的电池状态均显示健康，则在充电结束后，从电池a1、电池a2、电池a3和电池a4中随机选择一个电池作为第二目标电池，并将第二目标电池装载至无人机，以使无人机进行作业。由于本技术为每个电池均配备了相应的充放电结构，相较于现有技术中轮询式充放电系统依次为电池充电，本发明实施例可以同时控制各个充放电结构为多个电池充电，从而可以显著提高电池充电的整体效率，避免了因电池充电而影响无人机执行作业的效率。
37.考虑到电池长期保持满电状态会对其使用寿命产生负面影响，因此本发明实施例还提供了一种放电逻辑，参见如下步骤a至步骤d：
38.步骤a，如果接收到目标指令，判断预设时长内是否再次接收到目标指令；其中，目标指令至少包括启动指令。示例性的，假设预设时长为3天，当接收到起飞或者返航等目标指令时，开始计时3天，并监听在3天内是否再次接收到起飞或返航等目标指令。
39.步骤b，如果否，控制每个备选充放电结构针对每个备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。示例性的，如果3天内并未再次接收到起飞或返航等目标指令，则控制每个备选充放电结构对每个备选电池执行充电操作，当电池满电时停止充电操作。
40.步骤c，当监听到充电操作结束时，从备选电池中随机选择多个第三目标电池，以及从备选充放电结构中选择多个第三目标充放电结构。其中，第三目标电池的数量与第三目标充放电结构的数量一致。假设电池控制系统配置有4个独立的备选电池，也即包括电池a1、电池a2、电池a3和电池a4，在充电操作结束时，可以随机从4个独立的备选电池中选择2个第三目标电池，并将相应的备选充放电结构作为第三目标充放电结构。示例性的，假设随机选择电池a2和电池a3作为第三目标电池，则将电池a2和电池a3对应的备选充放电结构作为第三目标充放电结构。
41.步骤d，控制每个第三目标充放电结构针对每个第三目标电池执行放电操作，直至满足预设放电结束条件。其中，预设放电结束条件包括：电池剩余电量值大于第二预设电量预设阈值，且小于第一预设电量阈值，诸如电池剩余量为50％(也即半电状态)。示例性的，控制电池a2对应的备选充放电结构中的放电器对电池a2执行放电操作，直至电池a2处于半电状态；同理，控制电池a3对应的备选充放电结构中的放电器对电池a3执行放电操作，直至电池a3处于半电状态。
42.为便于对前述实施例进行理解，本发明实施例示例性提供了一种电池控制方法的应用示例，参见图2所示的一种电池控制系统的结构示意图，电池控制系统包括主控系统(也即，上述控制终端)、4个充电器、4个放电器和4个bms电池，本发明实施例提供的电池控制系统配备有独立的4套充电器和放电器，每块电池对应的充放电器硬件都是独立存在的，可以单独使用，互不影响。本发明实施例可实现多块电池的独立充电和放电操作，半固态锂电池寿命为300次充放电，电池不能长时间满电状态下存放，这样会减短电池寿命，所以需要机库主动对电池做充放电管理，自动机场需要保证随时有满电电池，供无人机作业使用，所以机库内至少保证有2块满电电池。
43.在前述图2的基础上，本发明实施例针对充电逻辑，提供了如图3所示的另一种电池控制方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤s302至步骤s306：
44.步骤s302，接收起飞指令。
45.步骤s304，从备选电池中选择满电电池。
46.步骤s306，向所有备选电池发送充电指令，以保证4块满电电池。
47.在前述图2的基础上，本发明实施例针对放电逻辑，提供了如图4所示的另一种电池控制方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤s402至步骤s406：
48.步骤s402，倒计时3天。
49.步骤s404，向所有备选电池发送充电指令。
50.步骤s406，选择2块满电电池放电，以得到2块半电电池和2块满电电池。
51.本发明实施例提供的电池控制方法，配置有4块独立电池，且配置独立的充电器和放电器，配合独特的充放电流程和策略，实现了无人机的不间断飞行作业，并有效的保护电池，延长电池寿命，降低电池安全隐患。
52.对于前述实施例提供的电池控制方法，本发明实施例提供了一种电池控制装置，装置应用于电池控制系统中的控制终端，电池控制系统还包括多个备选电池和多个备选充放电结构，参见图5所示的一种电池控制装置的结构示意图，该装置主要包括以下部分：
53.第一判断模块502，用于接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断备选电池是否满足目标作业设备对应的预设启动条件；
54.第一电池确定模块504，用于在第一判断模块的判断结果为是时，从满足预设启动条件的备选电池中确定第一目标电池，以将第一目标电池装载至目标作业设备；
55.第一充电控制模块506，用于从备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个第一目标充放电结构针对除第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。
56.本发明实施例提供的电池控制装置，提供多个独立的备选电池和多个独立的备选充放电结构，在接收到启动指令之后，将控制多个第一目标充放电结构针对除第一目标电
池之外的其他备选电池执行充电操作，从而在下次接收到启动指令时，备选电池中仍然存在满足预设启动条件的目标电池，以此实现目标作业设备不间断作业，本发明实施例不仅可以有效的保护电池，同时可以有效改善因电池充放电而导致的作业设备执行任务效率低下的问题。
57.在一种实施方式中，装置还包括：充放电结构确定模块，用于如果备选电池均不满足预设启动条件，将每个备选充放电结构均作为第二目标充放电结构；第二充电控制模块，用于控制每个第二目标充放电结构针对每个备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件；第二电池确定模块，用于当监听到充电操作结束时，从备选电池中随机确定第二目标电池，以将第二目标电池装载至目标作业设备。
58.在一种实施方式中，上述装置还包括：第二判断模块，用于如果接收到目标指令，判断预设时长内是否再次接收到目标指令；其中，目标指令至少包括启动指令；第三充电控制模块，用于在第二判断模块的判断结果为是时，控制每个备选充放电结构针对每个备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件；第三电池确定模块，用于当监听到充电操作结束时，从备选电池中随机选择多个第三目标电池，以及从备选充放电结构中选择多个第三目标充放电结构；其中，第三目标电池的数量与第三目标充放电结构的数量一致；放电控制模块，用于控制每个第三目标充放电结构针对每个第三目标电池执行放电操作，直至满足预设放电结束条件。
59.在一种实施方式中，预设充电结束条件包括：电池剩余电量值大于或等于第一预设电量阈值；预设放电结束条件包括：电池剩余电量值大于第二预设电量预设阈值，且小于第一预设电量阈值。
60.在一种实施方式中，第一判断模块502还用于：对于每个备选电池，如果该备选电池的电池状态为电池健康，且该备选电池的电池剩余电量大于第三预设电量阈值，确定该电池满足目标作业设备对应的预设启动条件。
61.本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
62.本发明实施例提供了一种电池控制系统，具体的，该电池控制系统包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。
63.图6为本发明实施例提供的一种电池控制系统的结构示意图，该电池控制系统100包括：处理器60，存储器61，总线62和通信接口63，所述处理器60、通信接口63和存储器61通过总线62连接；处理器60用于执行存储器61中存储的可执行模块，例如计算机程序。
64.其中，存储器61可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
65.总线62可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
66.其中，存储器61用于存储程序，所述处理器60在接收到执行指令后，执行所述程
序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器60中，或者由处理器60实现。
67.处理器60可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器60中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器60可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器61，处理器60读取存储器61中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
68.本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。
69.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
70.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种电池控制方法，其特征在于，所述方法应用于电池控制系统中的控制终端，所述电池控制系统还包括多个备选电池和多个备选充放电结构，所述方法包括：接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预设启动条件；如果是，从满足所述预设启动条件的所述备选电池中确定第一目标电池，以将所述第一目标电池装载至所述目标作业设备；从所述备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个所述第一目标充放电结构针对除所述第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述备选电池均不满足所述预设启动条件，将每个所述备选充放电结构均作为第二目标充放电结构；控制每个所述第二目标充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机确定第二目标电池，以将所述第二目标电池装载至所述目标作业设备。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果接收到目标指令，判断预设时长内是否再次接收到所述目标指令；其中，所述目标指令至少包括所述启动指令；如果否，控制每个所述备选充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机选择多个第三目标电池，以及从所述备选充放电结构中选择多个第三目标充放电结构；其中，所述第三目标电池的数量与所述第三目标充放电结构的数量一致；控制每个所述第三目标充放电结构针对每个所述第三目标电池执行放电操作，直至满足预设放电结束条件。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述预设充电结束条件包括：电池剩余电量值大于或等于第一预设电量阈值；所述预设放电结束条件包括：电池剩余电量值大于第二预设电量预设阈值，且小于所述第一预设电量阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预设启动条件的步骤，包括：对于每个所述备选电池，如果该备选电池的电池状态为电池健康，且该备选电池的电池剩余电量大于第三预设电量阈值，确定该电池满足所述目标作业设备对应的预设启动条件。6.一种电池控制装置，其特征在于，所述装置应用于电池控制系统中的控制终端，所述电池控制系统还包括多个备选电池和多个备选充放电结构，所述装置包括：第一判断模块，用于接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预设启动条件；
第一电池确定模块，用于在所述第一判断模块的判断结果为是时，从满足所述预设启动条件的所述备选电池中确定第一目标电池，以将所述第一目标电池装载至所述目标作业设备；第一充电控制模块，用于从所述备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个所述第一目标充放电结构针对除所述第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：充放电结构确定模块，用于如果所述备选电池均不满足所述预设启动条件，将每个所述备选充放电结构均作为第二目标充放电结构；第二充电控制模块，用于控制每个所述第二目标充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；第二电池确定模块，用于当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机确定第二目标电池，以将所述第二目标电池装载至所述目标作业设备。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二判断模块，用于如果接收到目标指令，判断预设时长内是否再次接收到所述目标指令；其中，所述目标指令至少包括所述启动指令；第三充电控制模块，用于在所述第二判断模块的判断结果为是时，控制每个所述备选充放电结构针对每个所述备选电池执行充电操作，直至满足所述预设充电结束条件；第三电池确定模块，用于当监听到所述充电操作结束时，从所述备选电池中随机选择多个第三目标电池，以及从所述备选充放电结构中选择多个第三目标充放电结构；其中，所述第三目标电池的数量与所述第三目标充放电结构的数量一致；放电控制模块，用于控制每个所述第三目标充放电结构针对每个所述第三目标电池执行放电操作，直至满足预设放电结束条件。9.一种电池控制系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至5任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至5任一项所述的方法。

技术总结

本发明提供了一种电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括：接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预设启动条件；如果是，从满足所述预设启动条件的所述备选电池中确定第一目标电池，以将所述第一目标电池装载至所述目标作业设备；从所述备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个所述第一目标充放电结构针对除所述第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。本发明可以有效的保护电池，同时可以有效改善因电池充放电而导致的无人机执行任务效率低下的问题。人机执行任务效率低下的问题。人机执行任务效率低下的问题。