(19)中华人民共和国国家知识产权局
角蛋白酶(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810062953.9
(22)申请日 2018.01.23
(71)申请人 深圳市科卫泰实业发展有限公司
地址 518126 广东省深圳市宝安区西乡鹤
洲恒丰工业城C3栋二层
(72)发明人 刘祥勇 鹏 李明富
(51)Int.Cl.
G05D 1/10(2006.01)
(54)发明名称
一种无人机集控制系统及方法
(57)摘要
本发明提供了一种无人机集控制系统及
度信息发送给其他所有从机，对应地，从机根据
任务规划跟随主机飞行。与现有技术相比，本发
明能够实现同一时刻一个操控人员对多架无人
机的控制，能够完成单一无人机所无法实现的编
队表演、
立式干粉搅拌机大范围搜索或测绘等任务。权利要求书2页 说明书4页 附图2页CN 108227746 A 2018.06.29
表贴式永磁同步电机
C N 108227746
A
a-ga
1.一种无人机集控制系统，其特征在于，包括：
若干无人机，包括一主机及若干从机，且所述主机及若干从机上均设置有一飞控模块；
一地面控制站，用于进行任务规划，并反馈所述任务规划到与地面控制站建立通讯连接的主机和所有从机；
其中，所述主机根据获取的任务规划进行飞行，且飞行过程中同时将自身的位置和速度信息发送给所有连接到地面控制站的从机，所述从机根据来自主机的位置和速度信息，结合来自地面控制站的任务规划，跟随主机飞行。
2.如权利要求1所述的无人机集控制系统，其特征在于，每一无人机上均设置有一第一无线数据传输模块；所述地面控制站设置有一第二无线数据传输模块，所述地面控制站通过第二无线数据传输模块与每一无人机上的第一无线数据传输模块建立无线通讯连接。
3.如权利要求2所述的无人机集控制系统，其特征在于，所述任务规划包括飞行航线规划、飞行速度规划、飞行高度规划、飞行队形规划以及相互间距规划。
4.如权利要求3所述的无人机集控制系统，其特征在于，所述地面控制站中对应安装有一用于实现任务规划的软件控制程序以及一通过所述软件控制程序对应驱动的用于规划无人机队形和无人机间距的棋盘格式显示操作界面、以及一通过所述软件控制程序对应驱动的用于规划无人机飞行航线和飞行速度、飞行高度的显示操作界面。
5.如权利要求4所述的无人机集控制系统，其特征在于，所述地面控制站还用于根据实现任务规划的软件控制程序对所有连接到地面控制站的无人机进行编号，且编号最小的设定为主机，其他则设定为从机。
6.一种无人机集控制方法，其特征在于，包括：
建立地面控制站与所有无人机之间的通讯连接；
设定与地面控制站通讯连接的主机及若干从机；
通过地面控制站对所有无人机进行任务规划，并将所述任务规划内容发送给所述主机和从机；
所述主机根据任务规划进行飞行，并将自身的位置和速度信息发送给所有从机；
所述从机根据来自主机的位置和速度信息，结合来自地面控制站的任务规划，跟随主机飞行。
7.如权利要求6所述的无人机集控制方法，其特征在于，设定与地面控制站通讯连接的主机及若干从机，包括：
对所有连接到地面控制站的无人机进行编号，且编号最小的设定为主机，其他则设定为从机。
8.如权利要求7所述的无人机集控制方法，其特征在于，通过地面控制站对所有无人机进行任务规划，并将所述任务规划内容发送给所述主机和从机，包括：
通过地面控制站对所有无人机进行飞行航线规划、飞行速度规划、飞行高度规划、飞行队形规划以及
相互间距规划，且将所述任务规划内容发送给所述主机和从机。
9.如权利要求8所述的无人机集控制方法，其特征在于，所述主机根据任务规划进行飞行，并将自身的位置和速度信息发送给所有从机，包括：
通过地面控制站控制所有无人机起飞，同时发送任务规划给主机，控制主机按照规划内容飞行，而主机飞行过程中同时向其他飞行中的从机发送自身位置、速度和高度信息。
10.如权利要求9所述的无人机集控制方法，其特征在于，所述从机根据来自主机的位置和速度信息，结合来自地面控制站的任务规划，跟随主机飞行，包括：从机通过任务规划及依据自身编号，获取自身在规划队形中的位置信息，并根据主机的位置和速度信息，保持相对位置的情况下跟随主机运动，且在完成任务规划后，通过地面控制站控制返航降落。
一种无人机集控制系统及方法
技术领域
[0001]本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及的是一种多旋翼无人飞行器的集飞行控制系统及方法。
背景技术
[0002]目前多旋翼无人飞行器被广泛应用于航拍、测绘以及救援等领域。通常多旋翼无人飞行器都是一对一通过地面站进行控制飞行，而随着多旋翼无人飞行器在编队表演，大面积测绘及集组合搜索等方面的广泛引用，采用单一的控制方式难以满足用户的实际需求，其不但无规律可言，无法达到表演、测绘及搜索的目的，而且由于不同的无人机控制节奏和方式不一致，极易发生碰撞，导致无人机损坏。
发明内容
[0003]为此，本发明的目的在于提供一种多旋翼无人飞行器的集飞行控制系统及方法。
[0004]本发明的目的是通过以下技术方案实现的。
[0005]一种无人机集控制系统，包括：
[0006]若干无人机，包括一主机及若干从机，且所述主机及若干从机上均设置有一飞控模块；
[0007]一地面控制站，用于进行任务规划，并反馈所述任务规划到与地面控制站建立通讯连接的主机和所有从机；
[0008]其中，所述主机根据获取的任务规划进行飞行，且飞行过程中同时将自身的位置和速度信息发
送给所有连接到地面控制站的从机，所述从机根据来自主机的位置和速度信息，结合来自地面控制站的任务规划，跟随主机飞行。
[0009]进一步地，每一无人机上均设置有一第一无线数据传输模块；所述地面控制站设置有一第二无线数据传输模块，所述地面控制站通过第二无线数据传输模块与每一无人机上的第一无线数据传输模块建立无线通讯连接。
[0010]进一步地，所述任务规划包括飞行航线规划、飞行速度规划、飞行高度规划、飞行队形规划以及相互间距规划。
[0011]进一步地，所述地面控制站中对应安装有一用于实现任务规划的软件控制程序以及一通过所述软件控制程序对应驱动的用于规划无人机队形和无人机间距的棋盘格式显示操作界面、以及一通过所述软件控制程序对应驱动的用于规划无人机飞行航线和飞行速度、飞行高度的显示操作界面。
[0012]进一步地，所述地面控制站还用于根据实现任务规划的软件控制程序对所有连接到地面控制站的无人机进行编号，且编号最小的设定为主机，其他则设定为从机。[0013]另外，本发明还提供了一种无人机集控制方法，包括：
[0014]建立地面控制站与所有无人机之间的通讯连接；
[0015]设定与地面控制站通讯连接的主机及若干从机；
[0016]通过地面控制站对所有无人机进行任务规划，并将所述任务规划内容发送给所述主机和从机；
[0017]所述主机根据任务规划进行飞行，并将自身的位置和速度信息发送给所有从机；[0018]所述从机根据来自主机的位置和速度信息，结合来自地面控制站的任务规划，跟随主机飞行。
[0019]进一步地，设定与地面控制站通讯连接的主机及若干从机，包括：
[0020]对所有连接到地面控制站的无人机进行编号，且编号最小的设定为主机，其他则设定为从机。
[0021]进一步地，通过地面控制站对所有无人机进行任务规划，并将所述任务规划内容发送给所述主机和从机，包括：
[0022]通过地面控制站对所有无人机进行飞行航线规划、飞行速度规划、飞行高度规划、飞行队形规划以及相互间距规划，且将所述任务规划内容发送给所述主机和从机。[0023]进一步地，所述主机根据任务规划进行飞行，并将自身的位置和速度信息发送给所有从机，包括：
工艺拖鞋[0024]通过地面控制站控制所有无人机起飞，同时发送任务规划给主机，控制主机按照规划内容飞行，而主机飞行过程中同时向其他飞行中的从机发送自身位置、速度和高度信息。
[0025]进一步地，所述从机根据来自主机的位置和速度信息，结合来自地面控制站的任务规划，跟随主机飞行，包括：
149aa[0026]从机通过任务规划及依据自身编号，获取自身在规划队形中的位置信息，并根据主机的位置和速度信息，保持相对位置的情况下跟随主机运动，且在完成任务规划后，通过地面控制站控制返航降落。
[0027]本发明提供的无人机集控制方法，通过对所有无人机进行任务规划，并将任务规划内容发送给主机和从机，而在主机执行任务进行飞行时将自身的位置和速度信息发送给其他所有从机，对应地，从机根据任务规划跟随主机飞行。与现有技术相比，本发明能够实现同一时刻一个操控人员对多架无人机的控制，能够完成单一无人机所无法实现的编队表演、大范围搜索或测绘等任务。
附图说明
[0028]图1为本发明无人机集控制系统原理框图；
[0029]图2为本发明规划无人机队形和无人机间距的棋盘格式显示操作界面示意图；[0030]图3为本发明规划无人机飞行航线和飞行速度、飞行高度的显示操作界面示意图；[0031]图4为本发明无人机集控制方法流程图。
具体实施方式
[0032]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
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