本⽚博⽂简单讲讲遥控器指令的作⽤，即遥控器具体控制了多旋翼⽆⼈机的哪些状态量，以及这些指令在控制器的哪些环节起作⽤。遥控器具有以下四个主通道：510669
sky angel vol.991. 油门通道
2. 偏航通道
保暖鼠标垫
4. 滚转通道
油门通道
如下图，当推动油门时，油门指令将直接替换⾼度控制器中的
，
所以说油门杆量对应多旋翼⽆⼈机期望的上升/下降速率。俯仰通道 俯仰通道的控制作⽤有两种：
⼀、如下图，当推动俯仰通道时，俯仰指令将直接替换姿态控制器的期望俯仰⾓，所以说俯仰通道的杆量对应多旋翼⽆⼈机期望的俯仰⾓。当遥控器俯仰通道满杆量时，多旋翼会以⼀个固定的⾓度加速飞出去(杆量对应姿态⾓)，直到加速度被空⽓阻⼒抵消，多旋翼进⼊匀速
运动状态。(杆量转换成加速度指令)
⼆、如下图，当推动俯仰通道时，俯仰指令将直接替换位置控制器的期望运动速度，所以说俯仰通道的杆量对应多旋翼⽆⼈机期望的前
向运动速度。当遥控器俯仰通道满杆量时，多旋翼会加速⾄期望速度并保持匀速飞⾏。(杆量转换成速度指令)
差速防坠器>fto导电玻璃
滚转通道
同俯仰通道
偏航通道
古代蹴鞠用什么做的偏航通道的杆量直接替换偏航姿态控制器内环中的期望⾓速度；即偏航杆量对应了期望的偏航⾓速度，偏航通道回中即保持当前航向。h
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