人体束缚
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0 引言
机械手装置是按照给定程序、轨迹及要求模拟人手的动作来实现抓取、搬运或操作等特定功能的自动机械装置。工业机械手是当前逐步发展起来的一种新型科技含量高的自动生产设备，也是三大支柱产业——工业机器人的一个强有力的组成部分。通过程序员的编程可以完成各种预期的作业，尤其是在构性能与结构上，人和机器都有各自的优点。 按照规定的时间、位置和编写的程序，工业机械手能完成工件的传送和装卸等操作，前提是按照生产工艺要求编程完成，还能因地制宜，以此改善工人的劳动条件，操作必要的机械设备完成装配，大大降低劳动强度的同时实现工业的自动化，提升效率，增加产能。
1 工业机械手现状
工业机械手可按编写的程序对工件进行抓取、运输等操作，在实现生产的机械化和自动化情况下能替代
人工作，也可以替代人做繁重的体力活，更可以在有毒有害等特殊情况下代替人工作，保障劳动者的人身安全。
手和运动机构无疑是机械手的核心部分。机械手的自由度包括升降、伸缩、旋转等独立运动方式的运动机构。依靠至少6个自由度可以在空间中抓取任意的位置、任意的角度和方向的工件，因此，自由度是工业机械手在设计与安装、调试、检修过程的关键参数。举个例子，二指回转型的手爪，结构方式采用滑槽杠杆形式，常用常开触点对夹紧装置进行操作，根据力学结构基本分析可得下图1：常见的滑槽杠杆式手部结构图。
自动工业机械手的现状研究及创新发展
拟合直线吕 达，贾 锐
调速轮（包头职业技术学院，内蒙古 包头 014030）
摘 要：工业一直处于飞速发展的现代，形式各异的自动化技术也被广泛应用，机械手在自动化生产中有着举足轻重的地位，尤其是在工业中被越来越广泛的应用。自动上下料机械手是自动化生产线生产中必不可少的设备，在手臂伸缩和立柱升降的机构要保证机械手的运动精度，对自动机械手实例滑槽杠杆式手部进行分析研发以及机身等主要部件的结构设计上做了分析与创新前景研究。关键词：自动化；工业机械手；创新发展DOI:10.16640/jki.37-1222/t.2017.12.043
1——手指 2——销轴 3——杠杆
图1 常见的滑槽杠杆式手部结构、受力分析
2 创新发展与方向
2.1 模块化
通常情况下模块化拼装的机械手是最具有灵活性的。模块化机械手在同一机械手上由于应用不同的模块而具有不同的功能，其自如的运动可以扩大机械手的使用范围。2.2 重复高精度
机械手对于要达到指定工作点的精确程度，如果动作重复多次会发现，机械手到达同样位置的精确程度就是重复精度。对于一个机械手其定位不够精确，通常会显示一个固定的误差，但其可以预测，从而可以通过编程予以校正，然后通过一定次数地反复运行来测定与限定随机误差的范围。2.3 无给油化移动终端安全
要满足各行业无污染要求，已研究出不供油的各种润滑元件。当今新形势下，科学技术的快速发展、材料新技术也是突飞猛进，结构特殊的新型材料，便拥有节省润滑油、安全文明、稳定性高、使用耐久等种种优势。2.4 机电一体化
自动化技术的核心目前是由“PLC（可编程序控制器）-传感器-液压元件”组成典型的控制系统，发展与电子技术相结合的自适应控制元件，这样即可从“开关控制”进升到高精度的“反馈控制”，提高了系统的可靠性。2.5 创新研发 （1）工作介质的发展新方向。随着我国工业的转型升级、劳动力成本不断攀升，机器人与机械手的生产成本下降，未来“十三五”期间，机械手与机器人依然是重点发展对象之一，自动机械手产业正面临加速增长拐点。液压技术的创新与改革可以体现在比如新兴的电流变液、磁流变液研究与发展，例如用水做的水液压，具有无污染、节能安全、清洁卫生的优点，尤其是在环保上也可以得以保证。 （2）工作效率。工业机器人本体，如多自由度机器人、并联机器人、坐标机器人、桁架机械手、助力机械手，其泄露问题是影响工业机械手系统工作效率的主要原因之一。密封件产品的质量和密封系统设计水平的提高是一个重要指标。 （3）材料方面。面向焊接、喷涂、涂胶、堆垛、搬运、装配、检测、分拣、包装等应用领域的工业机械手，其机械元件质量和品质的提高将极大推动新的发展，尤其材料表面的处理也会成为该领域新的研究动向。 （4）故障自动检测系统。伴随着系统传动和控制在矿山机械、自动化生产线、工程建筑等越来越多的应用，发现液压系统内部故障检测比较困难，因此其在线状态监测和故障诊断是很必要的，可以从操作系统、开发平台、仿真技术、测试技术与设备、应用软件着手。
3 总结
挤压成型
工业机械手已经成为行业及机器人等装备制造业中不可或缺的一部分，在今后的工业生产制造中，它既可提高劳动效率，也对环境要求低，还可以不间断工作，由于电气自动化领域等的不断进步与创新发展，自动液压机械手在未来一定会大放异彩。
参考文献：
[1]杨尔庄.二十一世纪液压技术现状及发展趋势[J].液压与气动, 2013(03).
[2]陈忠强.国外的技术现状及发展趋势 现代零部件[J].2014(05).作者简介：吕达，男，讲师，研究方向：电气自动化。
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