自动化机械手臂摘要:目前国外以美国和日本等国家的自动化公司发展为代表，机器人技术水平、实用化程度以及稳定性程度较高，国内由于智能化机器人研究起步晚，目前还有较大差距。目前国内巡检机器人在采矿、化工、电力行业等行业应用较为广泛，但在火力发电厂输煤系统应用项目较少，国内相关巡检机器人研发高校与企业对常规巡检功能技术开发较为成熟，人工智能巡检机器人尚在研发和应用中。智能巡检技术的应用将会大幅改善以上人工巡检带来的弊端，更大效率提高巡检质量，为设备安全稳定运行和故障预警带来更大的便捷，大大降低了恶劣环境人工巡检的不安全性。 车载电视机关键词:输煤系统；机器人；智能巡检
前言
目前国内电厂输煤系统胶带机巡检机器人能够实现视频、音频、热成像、烟雾、粉尘、气体、温度等现场环境及设备参数的采集和上传功能，基于人工智能巡检机器人能够实现皮带跑偏量化实时监测与故障预判、皮带撕边实时监测及故障预判、皮带上异物监测及告警、皮 带机侧方撒煤监测及方位告警等相关智能功能，巡检质量更好、巡检效率更高；电厂长距离管带机巡检机器人技术应用于研究可以填补目前国内技术应用空白；钢丝带在线监测技术平台与巡检机器人技术平台融合技术，可以实现钢丝皮带在线监测，对管带机皮带故障预警提供了技术支持，最大程度避免事故发生，延长使用寿命，避免皮带故障停机带来的经济损失。
一、输煤系统智能巡检技术应用的必要性
目前电厂、煤矿、钢厂等场所带式输送机的巡视和检修工作大部分都依靠人工进行定时检查、驻点值守，人工巡检容易受到个人经验和情绪、主观意识的影响，受到监测手段、数据记录、数据分析方面的制约，通常花费大量人力却不能得到有效的数据结果，且得到的数据难以形成系统性，参考意义不高；当设备有问题不能及时的发现有可能导致问题扩大化；另一方面在复杂的设备运行环境下多人多频次巡检也会增加人员人身安全的不确定性。带式输送机自动巡检装置，具有效率高、费用低、实时性好、安全性高等特点，具有非常重要的实际使用意义。巡检机器人能够完全代替人工巡检，通过对数据的分析，判断是否存在设备故障以及故障位置，减轻工作人员的劳动强度、降低劳动风险，及时发现出
现的问题，避免事故扩大化，大大降低生产过程中的非正常停机时间，以达到实时、准确预警的功能。
1.
电动粉扑
智能巡检机器人布置方式选择
结合输煤系统环境要求和实地考察情况，目前输煤系统智能巡检机器人布置方式有回程皮带下方布置巡检机器人方式、平行于输煤皮带轨道布置巡检机器人方式（有轨式），轮式巡检机器人。回程皮带下方布置方式主要应用为托管和皮带监测，对皮带支架等监测要求不高的应用场景，可以节省投资；有轨式巡检机器人对布置现场巷道截面积有要求，同时能都实现热成像等较多功能，一次性投资较高；轮式巡检机器人应用于水平巷道，灵活性较好，能够实现包括声波监测较多功能，可以节省投资，运维简单。
三、输煤智能巡检机器人技术应用研究
3.1基础功能
巡检机器人应外观坚固，井下和粉尘较大的场所使用时防爆等级符合国家标准或行业标准，巡检机器人的爬坡能力应满足巡检功能要；巡检机器人的最小转弯半径应符合巡检机器人最小转弯半径，应不大于自身长度的 2 倍；巡检机器人应具有实时定位功能，同时采用充电桩无线充电方式进行供电，巡航能力满足巡检路线要求，充电装置可采用分布式部署或单站式部署，需满足就近充电需求，静电放电抗扰度、射频电磁场辐射抗扰度、工频磁场抗扰度符合国标要求。巡检机器人应具备避撞功能、防跌落功能。巡检机器人应具有遥控功能。巡检机器人在巡航和作业时，应能与远程监控系统实时传输通信，与监控系统间的通信传输应采用双冗余设计。巡检机器人应具备自检功能，自检内容应包括通信、电池、驱动及检测设备等模块的工作状态，发生异常时应报警提示并上传信息。巡检机器人应具有满足巡检要求的辅助照明功能。塑料角码
3.2云台功能
巡检机器人的云台性能应满足垂直、水平范围调节：巡检机器人应配备可见光摄像机：并将图像实时上传至本地监控系统，同时镜头有自清洁功能，具备防雾功能。红外检测：巡检机器人应配备热红外成像仪，能够对温度进行采集和远传功能，同时支撑单点温度点测
功能。环境信息检测：巡检机器人应能对周围的环境信息进行检测，超出报警阈值时，应在远程监控系统发出报警，并自动生成记录。实时感知周围环境温度、湿度，采集周围空气中的氧气及甲烷、一氧化碳含量，对现场出现的热量集中、烟雾、明火信息进行采集并反馈；能够对巡检区域内的粉尘浓度实时监测。音频采集功能：能够在复杂声源情况下区分栈桥内皮带机架上托辊损坏声源，并能够实现预警功能。视频对讲功能：远程控制室能够实现对现场人员双向视频对讲功能。皮带运行异常检测功能：皮带跑偏量化实时监测与故障预判；皮带上异物监测及告警；皮带机侧方撒煤监测及方位告警。手机APP功能：手机APP上可以显示机器人基础运行数据，如当前电量、机器人当前运行速度、是否在充电状态、机器人目前所在位置等相关信息；手机软件可以完成实时视频监控功能；手机软件可以完成实时红外检测功能；短信或电话报警功能，在机器人监测的相关数据（如音频、温度、环境信息）超限及机器人自身故障（如充电异常、通讯异常、长时间遇到障碍物无法正常运行）时能够通过短信方式或者电话语音提示功能告知操作人员；可以实现手机APP登录后对机器人现场功能操作，包括行走及云台操作。自主巡检功能：机器人软件操作系统可以对机器人巡检时间、频率等相关参数进行设置；机器人可以按照预先设定好的巡检方式，自动检测皮带启停而投入巡检和退出巡检；皮带机运行时机器人能够自行启动
按预定好的巡检方式开展巡检工作，皮带机停止后机器人返回充电桩进行充电；可以根据位置信息设置机器人巡检区段，对关键区域或故障高发区域进行高频次巡检。机器人完成设置周期内巡检工作或专项巡检工作后能够自动生成相应的巡检报告，报告内容包括巡检区域各项监测参数数据及有无超限报警。勒夫波
3.3人工智能技术的应用
巡检机器人搭载的数据采集和传输系统将现场采集来的数据实时上传到远方控制平台终端，终端将数据进行分类分析，通过人工智能建立数据模型，数据模型对数据进行处理，处理后的数据对现场输煤皮带运行健康程度作出评价，同时指导预防性检维修。通过系统不断学习，完善终端的容错功能，减少误判，最终实现提前预防，防止输煤系统较大的设备安全事故。
结束语
本文通过对智能巡检机器人技术应用的研究，通过技术应用的必要性、机器人布置方式、机器人实现的相关功能进行研究分析，借助人工智能技术实现输煤系统机电设备健康预判，
推动恶劣生产环境自动化到无人化建设，进一步提高设备巡检质量，为机电设备预防性检修提供大量运行数据支撑，为设备安全稳定运行提供数据库功能。
参考文献
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铜编织线
吴飞. 人工智能导论：模型与算法[M].高等教育出版社. 2020.
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