1 范围
本标准规定了综合管廊智能化巡检机器人的分类、工作环境要求、技术要求、试验、检验及标志、包装、运输、贮存。 本标准适用于除安装在燃气舱外的综合管廊智能化巡检机器人，有特殊功能要求的巡检机器人应另行设计。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB 4208 外壳防护等级（IP代码）
GB 3836 爆炸性环境
GB/T 17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验
GB/T 17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验
GB/T 17626.8 电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验
GB 50838 城市综合管廊工程技术规范
GB/T 51274 城镇综合管廊监控与报警系统工程技术标准
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
综合管廊utility tunnel
建于城市地下，用于容纳两类及以上城市工程管线的构筑物及敷设设施。
3.2
综合管廊智能化巡检机器人intelligent inspection robot of the utility tunnel
由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控、半自主或全自主运行模式，用于综合管廊巡检作业的移动装置（以下简称巡检机器人）。
3.3
机器人远程监控系统robot remote control and monitoring system
利用无线或电信号等对远端的巡检机器人进行监控操作的系统，由主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成（以下简称远程监控系统）。
3.4
机器人室robot room
3.5
环境信息传感系统environmental information sensing system
由温度传感器、湿度传感器、有害气体传感器、烟感设备等环境信息传感终端组成的系统。
4 分类
4.1 巡检机器人按行走机构型式可分为：
a）有轨式；
b）无轨式。
4.2 巡检机器人按控制方式可分为：
a）人工遥控；
b）半自主控制；
c）自主控制。
5 工作环境要求
5.1 一般环境要求
巡检机器人应能在如下环境条件中正常工作：
a）环境温度：-20℃～+60℃；
b）相对湿度：不大于90%。
5.2 特殊环境要求
对严于5.1条规定环境中工作的巡检机器人，应另行提出要求。
6 技术要求
6.1 外观要求
6.1.1 巡检机器人应表面光洁、均匀、无明显棱角凸起，不得有伤痕、毛刺等其他缺陷，可更换部件应有对应的明显标识。
6.1.2 巡检机器人应外观坚固，内部设备不得外露，各连接件应固定牢靠，紧固件应有防松脱措施。
6.1.3 巡检机器人的内部电气线路应排列整齐、固定牢靠且不外露，并用醒目的颜和标志加以区
T/CAS 1.1—201X 分。
无纺布挂历
6.1.4 巡检机器人结构尺寸及重量应满足管廊空间、运行路线、防火门等要求；有轨式巡检机器人宽度不宜大于500mm，高度不宜大于700mm，重量不宜超过50kg。紧急呼叫
6.2 防护要求
6.2.1巡检机器人表面应有保护涂层或防腐设计。
6.2.2巡检机器人防护等级应符合GB 4208中IP65的要求，有涉水要求的巡检机器人应另行设计。
6.2.3巡检机器人及安装在管廊舱室内的附属设备应符合GB 3836规定的爆炸性气体环境为2区的电气设备的要求。
6.3 运动性能要求
6.3.1运行速度
巡检机器人的运行速度应满足巡检功能要求，最大运行速度应不低于1m/s，无轨式巡检机器人的直行跑偏量应不大于直行距离的7%。
6.3.2爬坡能力
巡检机器人的爬坡能力应满足巡检功能要求，且不应小于20°
6.3.3转弯半径
巡检机器人的最小转弯半径应符合下列要求：
a）有轨式巡检机器人最小转弯半径应不大于自身长度的2倍；
b）无轨式巡检机器人应具有原地自转能力且最小转弯半径应不大于自身长度的1倍。
6.3.4越障能力
巡检机器人应具备越障能力，越障高度应不小于移动载体离地间隙的0.5倍且不少于50mm。
6.3.5制动距离
在1m/s的运动速度下，巡检机器人的制动距离应不大于0.2m。
6.4 定位性能要求
6.4.1巡检机器人应具有实时定位功能。
6.4.2巡检机器人的定位精度应小于±100mm，重复定位误差应不大于±50mm，且在行进出现偏差时应能自主纠正。
能量隔离
6.5 电气性能要求
6.5.1供电方式
巡检机器人不应采用线缆或轨道取电。
6.5.2巡航能力
巡检机器人的巡航时间应不小于4h，巡航时间内，巡检机器人应能稳定、可靠工作。透风窗
6.5.3充电性能要求
6.5.3.1巡检机器人应具有自主充电功能，巡检任务完成后或电池电量不足时能够自动返回充电。6.5.3.2巡检机器人充满电时间应不大于2h。
6.5.3.3当电池电量不足时，巡检机器人应能自动返回机器人室，与充电装置配合完成自主或人工充电，巡检机器人充电装置应满足下列要求：
寿司模具
水平面a）充电设备应置于机器人室内；
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