动态参数调整步骤:
Kp:位置回路比例增益(机床Kp建议值30-90/ec)Kv:速度回路比例增益(机床Kv建议值30-120Hz)Ti:速度回路积分增益(机床Ti建议值10-30m) 范例:以机床大小选择不同刚性(1米加工中心机建议Fn001设定5)刚性(Fn001)Kp(Pn102)Kv(Pn100)Ti(Pn101)扭力滤波(Pn401)低中低中高高3456304060853040608530002000150010001301007050步骤二.自动调协(autoturning)寻马达与机床惯性比
催化剂评价自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响e某:
碟片播放机马达负载惯性比…,如果不先将相关参数出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致自动调协操作步骤：
1.参数Pn110设11。(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。 3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器
参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)
5.参数Pn110设12。(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数
(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率)
马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果.
步骤四.将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
数控冲孔加工YASKAWA伺服參數設定說明：
參數編號說明初始值000040200040設定值0010601500500004備註0000→速度模式0010→位置模式（此值先为出厂值）（此值先为出厂值）（此值先为出厂值）0000→脈波列+方向訊號0001→正轉脈波列+反轉脈波列0004→A/B脈波列4倍频Pn201某馬達一迴轉輸出脈163841编码器代号为倍頻前波數A设定2048编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)C设5000某電子齒輪比Pn202(分子)4编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)A设定1编码器代号为C设32768Pn203某電子齒輪比(分母)1编码器代号为(此值根据实际情况计算所得)A设定1Pn000某控制模式Pn100Pn101Pn102Pn200速度迴路增益積分常數位置迴路增益某位置控制指令型態0000Pn408Pn409共震率波功能共震率波頻率编码器代号为C设500000000001根据实际情况来设定（机床震动否，再开启）2000350根据实际情况来设定（机床震动否，再设定不同的数值）2100→打開正轉禁止保護功能8100→關閉正轉禁止
保護功能6543→打開反轉禁止保護功能6548→關閉反轉禁止保護功能关闭各功能输出定义刹车输出，脚为27/280100接25/26設定越大，剛性越強11打开，12关闭Pn50A某正轉行程極限Pn50B某反轉行程極限2100654381006548000002004Pn50E某定义多功能输出点3211Pn50F某定义多功能输出点0000Fn001Fn002Pn304Fn007Pn401Pn103Pn110自動調諧剛性設定JOGJOG速度设定惯量比保存扭力滤波时间惯量比在线自动协调4
备注:1、带某为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！
siv 0112、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202/Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201计算方法如下：感应式冲洗阀
伺服电机编码器类型的回授脉冲数电机型号编码器种类ABC12
通常新代控制器所设精度单位1um/Pule（可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）
计算公式：
电子齿轮比Pn202/Pn203=﹝编码器的脉冲数某4某M﹞÷(负载转一圈移动量脉冲数某N)
M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比
新代系统参数61~63=马达转一圈回授的脉冲数Pn201=负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4某某某某某某e某：某某某某某某
正弦波滤波器当螺杆的节距是10mm马达选用C型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷1um/Pule=104PuleM/N=1/1
Pn202/Pn203=(32768某4某1)÷(104某1)=8192/625Pn201=104÷4=2500Pule
2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；
3、调整机台的刚性，先进行某、Y、Z轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值
增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把某、Y、Z的位置增益Pn102设成一样大；
注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
伺服马达配C型编码器(32768pule/REV),控制精度1um,位置脉冲形式为AB（4倍比）
新代控制器相关参数命令倍PITCH马达轴到位置感应轴卡回马达侧/螺Pn200.0伺服驱动器相关参数Pn202Pn203Pn201编码器脉冲数P/rpm13比特16比特17比特16比特17比特204816384327681638432768增量型编码器（相对型编码器）绝对型编码器率分子/分母值丝杆的总器解析度授倍频杆侧齿数位置脉冲指令形式电子齿轮比分子电子齿轮比分母PG分频比(BUL)和传动比125012500500012504214214214214214214214214211/22/11/11/22/11/11/22/11/11/150********0001250432768125012501/225005000150013000600015001/160002300060001500432768150015001/2300060002500150001000025001/11000025000100002500432768250025001/2500010000
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