一种小件物料无序分拣工站的制作方法

1.本发明涉及分拣设备技术领域，尤其涉及一种小件物料无序分拣工站。

背景技术：

2.现阶段工厂在针对小件物料分拣过程中，普遍采用人工分拣，人工分拣完毕后再递送到下一工位继续使用。
3.人工分拣不仅费时耗力，长时间工作，容易造成人的视力下降，不利于工人的身心健康；而且只依靠人工分拣，速度慢，无法满足生产流水线的快节奏。
4.为此，亟需提供一种小件物料无序分拣工站以解决上述问题。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种小件物料无序分拣工站，提高小件物料的分拣效率，提高自动化处理水平。
6.为实现上述目的，提供以下技术方案：
7.一种小件物料无序分拣工站，包括：
8.主体机架，一侧设置有进料口，另一侧设置有出料口；
9.上料输送线，设置于所述主体机架内，且所述上料输送线的上料端朝向所述进料口；
10.振动平台，设置于所述主体机架内，且所述振动平台位于所述上料输送线的下料端；
11.六轴机械臂，设置于所述主体机架内，所述六轴机械臂的一端设置有第一夹具组件，用于拿取位于所述振动平台上的小件物料；
12.第一相机，设置于所述主体机架的顶部且与所述振动平台上下对应，所述第一相机与所述六轴机械臂通讯连接；
13.第二相机，设置于所述主体机架的底部，所述第二相机与所述六轴机械臂通讯连接；
14.翻转机构，设置于所述主体机架内，所述翻转机构的一端设置有第二夹具组件，用于夹取物品。
15.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，所述上料输送线包括安装架、驱动辊、从动辊和输送带。
16.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，所述上料输送线还包括旋转电机，所述旋转电机的转轴与所述驱动辊传动连接。
17.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，所述上料输送线还包括防护板，至少两个所述防护板分别设置于所述安装架的相对两侧。
18.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，所述振动平台包括振动承载台、安装板、隔振件和振动电机，所述安装板安装于所述主体机架，所述隔振件设置于所述振动承载台
和所述安装板之间，所述振动电机安装于所述振动承载台的底部。
19.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，所述第一夹具组件的末端设置有吸盘。
20.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，所述第一夹具组件的末端设置有气动夹爪。
21.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，所述第一夹具组件的末端设置有电磁铁。
22.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，还包括进料滑板，所述进料滑板设置于所述进料口处。
23.作为小件物料无序分拣工站的可选方案，还包括出料滑板，所述出料滑板设置于所述出料口处。
24.与现有技术相比，本发明的有益效果：
25.本发明所提供的小件物料无序分拣工站，在主体机架内设置上料输送线，振动平台、六轴机械臂和翻转机构，上料输送线将物料输送到振动平台，振动平台通过振动分散物料，避免物料之间相互堆叠；其中将第一相机设置在主体机架的顶部，且第一相机用于对振动平台上的小件物料进行拍照，确定小件物料的位置信息和种类信息，六轴机械臂通过小件物料的位置信息和种类信息采用相应的第一夹具组件将物料搬运出振动平台，物料被搬运到第二相机上方进行第二次拍照，对小件物料的位姿进行精确调整；当物料需要翻转矫正时，六轴机械臂再将物料转移给翻转机构的第二夹具组件，完成翻转矫正后，六轴机械臂将小件物料搬运到出料口处，便于下一工位的处理，不仅提高了小件物料的分拣效率，而且提升了分拣工站的自动化处理水平。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
27.图1为本发明实施例中小件物料无序分拣工站的第一视角的结构示意图；
28.图2为本发明实施例中小件物料无序分拣工站的第二视角的结构示意图；
29.图3为本发明实施例中上料输送线的爆炸示意图；
30.图4为本发明实施例中振动平台的结构示意图。
31.附图标记：
32.1、主体机架；2、上料输送线；3、振动平台；4、六轴机械臂；5、第一相机；6、第二相机；7、翻转机构；8、进料滑板；9、出料滑板；100、电气控制模块；200、视觉控制屏；300、散热风扇；
33.11、进料口；12、出料口；
34.21、安装架；22、驱动辊；23、从动辊；24、输送带；25、防护板；
35.31、振动承载台；32、安装板；33、隔振件；34、振动电机。
具体实施方式
36.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
37.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
39.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
40.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
43.为了提高小件物料的分拣效率，提高自动化处理水平，本实施例提供一种小件物料无序分拣工站，以下结合图1至图4对本实施例的具体内容进行详细描述。
44.如图1和图2所示，该小件物料无序分拣工站包括主体机架1、上料输送线2、振动平台3、六轴机械臂4、第一相机5、第二相机6和翻转机构7。其中主体机架1的一侧设置有进料口11，主体机架1的另一侧设置有出料口12。上料输送线2设置于主体机架1内，且上料输送线2的上料端朝向进料口11。振动平台3设置于主体机架1内，且振动平台3位于上料输送线2的下料端。六轴机械臂4设置于主体机架1内，六轴机械臂4的一端设置有第一夹具组件，用于拿取位于振动平台3上的小件物料。第一相机5设置于主体机架1的顶部且与振动平台3上
下对应设置，第一相机5与六轴机械臂4通讯连接。第二相机6设置于主体机架1的底部，第二相机6与六轴机械臂4通讯连接。翻转机构7设置于主体机架1内，翻转机构7的一端设置有第二夹具组件，用于夹取物品。在本实施例中，通过设置相机对物料拍照来进行位姿识别。示例性地，在本实施例中，第一相机5为3d相机，第二相机6为2d相机，2d相机的分辨率大于3d相机的分辨率。
45.进一步地，在主体机架1的上部设置有电气控制模块100和视觉控制屏200，下部设置有散热风扇300。
46.简而言之，本发明所提供的小件物料无序分拣工站，在主体机架1内设置上料输送线2，振动平台3、六轴机械臂4和翻转机构7，上料输送线2将物料输送到振动平台3，振动平台3通过振动分散物料，避免物料之间相互堆叠；其中将第一相机5设置在主体机架1的顶部，且第一相机5用于对振动平台3上的小件物料进行拍照，确定小件物料的位置信息和种类信息，六轴机械臂4通过小件物料的位置信息和种类信息采用相应的第一夹具组件将物料搬运出振动平台3，物料被搬运到第二相机6上方进行第二次拍照，对小件物料的位姿进行精确调整；当物料需要翻转矫正时，六轴机械臂4再将物料转移给翻转机构7的第二夹具组件，完成翻转矫正后，六轴机械臂4将小件物料搬运到出料口12处，便于下一工位的处理，不仅提高了小件物料的分拣效率，而且提升了分拣工站的自动化处理水平。
47.进一步地，如图3所示，上料输送线2包括安装架21、驱动辊22、从动辊23和输送带24，安装架21安装于主体机架1，驱动辊22和从动辊23转动设置于安装架21，输送带24绕设于驱动辊22和从动辊23上。具体地，通过驱动辊22和从动辊23沿输送方向间隔设置在安装架21上，在本实施例中，安装架21的一端设置有驱动辊22，另一端设置有从动辊23。在其他实施例中，当输送距离较长时，在安装架21上还可以转动设置多个从动辊23，输送带24的部分重量可以由增设的多个从动辊23来承载，避免输送带24在传输过程中发生下垂，保证小件物料在输送带24上平稳传输。更进一步地，在安装架21靠近输送带24的一侧设置有感应器，感应器用于检测输送带24上是否有小件物料，并控制驱动辊22的启停。上料输送线2的工作原理：人工倒料到上料输送线2的输送带24上，传感器感应到物料，自动输送物料到下一工位。
48.进一步地，上料输送线2还包括旋转电机，旋转电机的转轴与驱动辊22传动连接。示例性地，旋转电机与驱动辊22之间可以采用带传动、链传动或齿轮传动的方式来实现动力的传递。
49.进一步地，如图3所示，上料输送线2还包括防护板25，至少两个防护板25分别设置于安装架21的相对两侧。通过在安装架21的两侧设置防护板25，避免了小件物料在输送带24上传输的过程中发生掉落，保证生产场地的洁净程度。
50.进一步地，如图4所示，振动平台3包括振动承载台31、安装板32、隔振件33和振动电机34，安装板32安装于主体机架1，隔振件33设置于振动承载台31和安装板32之间，振动电机34安装于振动承载台31的底部。在本实施例中，隔振件33设置有四个，隔振件33的一端与振动承载台31的底部连接，隔振件33的另一端与安装板32连接。示例性地，隔振件33可以是橡胶块或者弹簧等，在此不作过多限制。上料输送线2将物料输送到振动平台3上，振动平台3将堆叠的物料通过振动分散开，上方的3d相机自动拍照识别，将物料位置姿态给到六轴机器人。
51.进一步地，第一夹具组件的末端设置有吸盘。通过在第一夹具组件上设置吸盘，便于对塑料件的吸取。具体地，吸盘通过管路与抽真空设备连通。
52.进一步地，第一夹具组件的末端设置有气动夹爪。通过在第一夹具组件上设置气动夹爪，便于对条形工件和穿孔工件进行夹取。
53.进一步地，第一夹具组件的末端设置有电磁铁。通过在第一夹具组件上设置电磁铁，便于通过磁力对钣金件进行吸取。
54.进一步地，如图1和图所示，小件物料无序分拣工站还包括进料滑板8，进料滑板8设置于进料口11处。具体地，进料滑板8向下倾斜设置，利用物料的重力，便于物料自动滑入上料输送线2。
55.进一步地，如图1所示，小件物料无序分拣工站还包括出料滑板9，出料滑板9设置于出料口12处。具体地，出料滑板9向下倾斜设置，六轴机械臂4将物料放到出料滑板9后，利用物料的重力，便于物料自动滑向下一工位。
56.综上，小件物料无序分拣工站的工作运行流程为：人工整箱将小件物料上料到上料输送线2
→
振动平台3通过振动分料和第一相机5识别
→
六轴机械臂4抓取(或交给翻转机构7完成翻转)
→
第二相机6完成精定位
→
下料到下一工位。
57.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：

1.一种小件物料无序分拣工站，其特征在于，包括：主体机架(1)，一侧设置有进料口(11)，另一侧设置有出料口(12)；上料输送线(2)，设置于所述主体机架(1)内，且所述上料输送线(2)的上料端朝向所述进料口(11)；振动平台(3)，设置于所述主体机架(1)内，且所述振动平台(3)位于所述上料输送线(2)的下料端；六轴机械臂(4)，设置于所述主体机架(1)内，所述六轴机械臂(4)的一端设置有第一夹具组件，用于拿取位于所述振动平台(3)上的小件物料；第一相机(5)，设置于所述主体机架(1)的顶部且与所述振动平台(3)上下对应，所述第一相机(5)与所述六轴机械臂(4)通讯连接；第二相机(6)，设置于所述主体机架(1)的底部，所述第二相机(6)与所述六轴机械臂(4)通讯连接；翻转机构(7)，设置于所述主体机架(1)内，所述翻转机构(7)的一端设置有第二夹具组件，用于夹取物品。2.根据权利要求1所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，所述上料输送线(2)包括安装架(21)、驱动辊(22)、从动辊(23)和输送带(24)，所述安装架(21)安装于所述主体机架(1)，所述驱动辊(22)和所述从动辊(23)转动设置于所述安装架(21)，所述输送带(24)绕设于所述驱动辊(22)和所述从动辊(23)上。3.根据权利要求2所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，所述上料输送线(2)还包括旋转电机，所述旋转电机的转轴与所述驱动辊(22)传动连接。4.根据权利要求3所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，所述上料输送线(2)还包括防护板(25)，至少两个所述防护板(25)分别设置于所述安装架(21)的相对两侧。5.根据权利要求1所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，所述振动平台(3)包括振动承载台(31)、安装板(32)、隔振件(33)和振动电机(34)，所述安装板(32)安装于所述主体机架(1)，所述隔振件(33)设置于所述振动承载台(31)和所述安装板(32)之间，所述振动电机(34)安装于所述振动承载台(31)的底部。6.根据权利要求1所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，所述第一夹具组件的末端设置有吸盘。7.根据权利要求1所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，所述第一夹具组件的末端设置有气动夹爪。8.根据权利要求1所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，所述第一夹具组件的末端设置有电磁铁。9.根据权利要求1-8任一项所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，还包括进料滑板(8)，所述进料滑板(8)设置于所述进料口(11)处。10.根据权利要求9所述的小件物料无序分拣工站，其特征在于，还包括出料滑板(9)，所述出料滑板(9)设置于所述出料口(12)处。

技术总结

本发明公开了一种小件物料无序分拣工站，属于分拣设备技术领域。小件物料无序分拣工站包括主体机架、上料输送线、振动平台、六轴机械臂、第一相机、第二相机和翻转机构，主体机架一侧设置有进料口，另一侧设置有出料口；上料输送线的上料端朝向进料口；振动平台设置于主体机架内，且振动平台位于上料输送线的下料端；六轴机械臂的一端设置有第一夹具组件，用于拿取位于振动平台上的小件物料，第一相机设置于主体机架的顶部且与振动平台上下对应；第二相机设置于主体机架的底部；翻转机构的一端设置有第二夹具组件，用于夹取物品。不仅提高了小件物料的分拣效率，而且提升了分拣工站的自动化处理水平。化处理水平。化处理水平。