一、教学目标
1、知识与能力：了解机器人沿线行走的概念；知道临界值对机器人沿线行走的意义；能将灰度传感器测量的光感值用在机器人沿线行走过程中。 2、 过程与方法：在体验、测试、分析、编程、调试过程中，掌握灰度传感器在机器人沿线行走过程中的作用和分支结构程序的条件判断。 3、 情感态度价值观：在编写机器人沿线行走的程序中体会程序修正与调试的意义。
局部镀锡二、教学重点与难点
1、重点：灰度传感器的使用；行走程序的编写。
2、难点：临界值的理解；机器人沿线行走过程中发生的两种偏移。
三、教学过程
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（一）激趣导入。
1、课件播放视频：介绍上海和杭州的机器人餐厅。
2、机器人餐厅里面的机器人是怎样行走的呢。（沿着黑线走的）猜猜看，机器人是如何做到沿线走的。其实，我们的紫光三角机器人也能沿线行走，今天老师就和大家一起来研究机器人沿线行走。
粉末注射成型（二）感知黑线。
机器人沿线行走，就是指机器人从起点出发，沿着规定的轨道行走。
活动1：分析机器人沿线行走过程中黑线的作用。
活动2：采集场地光感值。
高吸程水泵（三）确定方法。
有了这个临界值，机器人就能更好地区分白场地和黑线了。那机器人在沿线走的过程中，机器人与黑线的关系是什么样的呢。
活动3：观看机器人沿着直线行走的视频，思考机器人与黑线的关系。氢气压缩机 高压
（四）尝试行走。
活动4：编写程序，让机器人沿线行走。
（五）健壮程序
活动5：健壮程序，让机器人顺畅地沿线行走。
（六）应用拓展。
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活动6：分组运行程序测试，体验机器人能否正常运行。
汇报测试情况。
总结：在复杂的工程应用中，我们也可以通过搭配其他传感器一同来提高机器人巡线的可靠性。
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