机器⼈码垛搬运编程程序_MotoSimEG-VRC安川机器⼈仿真第19节码垛仿真程序创建和。。。 纳米二氧化钛涂料杯芳烃
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前⾯两节讲述了机器⼈码垛项⽬的创建步骤，夹具、变位机、焊、底座等资源的导⼊和简易模型的创建，以及3D布局的调整，脚本创建和IO事件的添加，这⼀节进⾏机器⼈程序的创建和⽰教： 1、新建机器⼈程序：PICK是取件程序；HAND_OPEN是抓⼿打开程序；HAND_CLOSE是抓⼿关闭程序；PALLETIZING_PLACE为码垛程序；
2、HAND_OPEN程序：打开机器⼈指令添加列表，选择输⼊输出IN/OUT下⾯的PULSE指令:PULSE OT#(2)，输出信号OUT2，执⾏脚本HAND_OPEN使抓⼿打开；
3、HAND_CLOSE程序：打开机器⼈指令添加列表，选择输⼊输出IN/OUT下⾯的PULSE指令:PULSE OT#(1)，输出信号OUT1，执⾏脚本HAND_CLOSE使抓⼿关闭；
4、PICK程序：机器⼈取件动作程序，如下图所⽰⽰教3个点，并在机器⼈取件位置调⽤程序HAND_CLOSE，将抓⼿关闭；
5、INIT程序：模型初始化程序。机器⼈回到⼯作原点，将变量B001和B002数值置为0，然后输出信号OUT3置为ON，执⾏脚本MODEL_INIT将所有模型恢复到初始状态，最后将OUT3置为OFF，以便下次运⾏码垛程序。
SET B001 0
SET B002 0
DOUT OT#(3) ON
TIMER T=0.2
DOUT OT#(3) OFF
6、PALLETIZING_PLACE程序：机器⼈码垛程序，当机器⼈到达取件准备位置时，调⽤取件程序PICK，机器⼈放件时调⽤放件程序HAND_OPEN；
SET B001 1 表⽰码垛层数为第1层
SET B002 1 表⽰码垛数量为第1个
第1层第5个：
SET B001 1 表⽰码垛层数为第1层
SET B002 5 表⽰码垛数量为第5个
第2层第1个：
SET B001 2 表⽰码垛层数为第2层
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SET B002 1 表⽰码垛数量为第1个
以此类推。
7、程序⽰教完成，运⾏码垛程序，如下图为码垛3层。每次运⾏完码垛程序后都要运⾏⼀次初始化程序INIT，将复制的模型删除恢复到初始状态，以备下次执⾏码垛程序；
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8、产品线性运动：新建脚本CP_ACT，双击进⼊编辑界⾯，选择ACT命令，模型选择1号位置的产品，设置沿着Y向移动的起点和终点以及时间，完成后点击添加、保存；
9、产品和机器⼈同时动作：此处产品的运动不通过添加IO事件来控制，⾸先新建主程序MASTER，然后添加指令COMMENT并修改为MDS:CP_ACT，其中CP_ACT为刚刚创建的产品运动脚本，然后添加CAL指令呼叫码垛程序PALLETIZING_PLACE，完成后运⾏主程序，可以看到产品运动和机器⼈同时动作；
以上就是安川机器⼈码垛仿真项⽬的创建、脚本编写、程序创建⽰教的整个过程。温泉浴片
⼯业机器⼈仿真：MotoSimEG-VRC安川机器⼈仿真 第18节 码垛仿真脚本创建z huanlan.zhihu
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