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ABB搬运工作站剖析

ABB[a]-ZH-9ABB 搬运工作站

9.1 任务目标

 了解工业机器人搬运工作站布局。

 学会搬运常用 I/O 配置。

 学会程序数据创建。

 学会目标点示教。

 学会程序调试。

 学会搬运程序编写。

9.2 任务描述

本工作站以太阳能薄板搬运为例，利用 IRB120①机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至暂存盒中，以便周转至下一工位进行处理。本工作站中已经预设搬运动作效果，大家需要在此工作站中依次完成 I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写

及调试，最终完成整个搬运工作站的搬运过程。通过本章的学习，使大家学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。

AB扫雪滚刷安装B 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案，在 3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域均有广泛的应用，涉及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。

1. ABB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴 IRB120，仅重 25kg，

荷重 3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达 580mm。

9.3 知识储备

9.3.1RobotStudio 知识准备

1.工作站共享

在 RobotStudio 中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，还包含一个后台运行的机器人系统文件。当需要共享 RobotStudio 软件所创建的工作站时，可以利用“文件”菜单中的“共享”功能，使用其中“打包”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag 格式）；利用“解包”功能，可以将该工作包在另外的计算机上解包使用。

1. 打包：创建一个包含虚拟控制器、库和附加选项媒体库的工作站包。

2. 解包：解包所打包的文件，启动并恢复虚拟控制器，打开工作站。

2.加载 RAPID 程序模块在机器人应用过程中，如果已有一个程盲点监测系统序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。例如，已

有 1#机器人程序，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的程序模块直接导入 2#机器人中。加载方法有以下两种。

（1）软件加载

在 RobotStudio 中的“RAPID”菜单中可以加载程序模块。在 RobotStudio 5.15 之前的版本中，此功能在“离线”菜单的中，“在线”菜单中也有该功能，前者针对的是 PC 端仿真的机器人系统，后者针对的是利用网线连接的真实的机器人系统。

	1. 切换到“RAPID”菜单，展开右侧 RAPID ，右击 “T_ROB1”，选择“加载模块”。
	2. 浏览至需要加载的程序模块文件，单击“打开” 按钮。

（2）示教器加载

在示教器中依次单击：ABB 菜单—程序编辑器—模块—文件—加载模块，之后浏览至所需加载的模块进行加载。

	1. 在程序编辑器模块栏中单击“五仁参芪汤文件”。 2. 单击加载模块
	3. 浏览至所需加载的程序模块文件，单击“确定” 按钮。

3.加载系统参数在机器人应用过程中，如果玻璃胶嘴已有系统参数文件，则可以直接将该参数文件加载至机器人系统中。例如，

已有 1#机器人 I/O 配置文件，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的 I/O 配置文件直接导入 2#机器人中。系统参数文件存放在备份文件夹中的 SYSPAR 文件目录下，其中最常用的是其中的 EIO 文件，即机器人 I/O 系统配置文件。系统参数加载方法有以下两种：

*一般地，两台硬件配置一致的机器人会共享 I/O 设置机器人模型制作文件 EIO.cfg，其他的文件可能会造成系统故障。

若错误加载参数后，可做一个“I 启动”使机器人回到出厂初始状态。

（1）软件加载

在 RobotStudio 中，“控制器”菜单的“加载参数”功能可以用于加载系统参数。

	1. 在“控制器”菜单中单击“加载参数”
	曲轨侧卸式矿车2. 勾选“ 载入参数并覆盖重复项” 之后单击“打开”按钮。 3. 在“File name”（即“文件名称”）中输入 “EIO” ，单击跳出来的 EIO.cfg，之后单击“Open”按钮。备份文件夹中的系统参数文件保存在“SYSPAR” 文件夹下。浏览至 “SYSPAR”目录后，若不能显示系统参数文件，则需要在“File name”（即文件名称）中输入“EIO”，则自动跳出 “EIO.cfg”，单击“Open”按钮之后即可打开。