一种水下机器人液压动力站的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种水下机器人液压动力站。

背景技术：

2.水下机器人在水下的运动是通过搭载的推进器输出推力来实现的，目前作业型水下机器人已经广泛地应用在海洋工程、救助打捞、海洋探索等领域。作业型水下机器人作为海洋资源开发和海洋环境观测的重要装备之一，其最大的特点就是能够在危险的深海区域完成高强度、大负荷、高精度的作业任务。它是一个国家实现深海资源开发不可或缺的重大技术装备之一。作为作业型水下机器人的重要动力源的液压系统，是确定水下机器人运动性能和作业能力的一个十分重要的部分。因此研究和探索作业型水下机器人的液压动力系统对作业型水下机器人的发展具有十分重要的意义。
3.作业型水下机器人推进系统分为电力推进系统和液压推进系统。中小型的作业型水下机器人一般采用电力推进系统。因为电力推进系统一般采用电动机驱动螺旋桨的方式。直流电机成本低，控制简单，技术较为成熟。无刷电机技术发展迅速，运行可靠、维护方便。采用电力推进系统，降低系统设计和维护难度，而且提高系统的可靠性。但当作业型水下机器人体积和重量较大时，要求的功率比较高时，如果采用电机推进系统，就会造成电机尺寸过大，这对质量和体积严格控制的水下机器人来说是不可取的。与电推系统相比，液压推进系统既具有明显的优势，所以大中型作业型水下机器人一般采取液压系统。
4.如中国专利文献公开的一种深海作业型水下机器人的液压系统(申请号：201710886923.5)，其表述的只是一个系统，但是其并没有具体的实物案例，因此市面上迫切需要一种水下机器人液压动力站，来实现具体功能。
5.现有的液压推进系统往往是通过液压管来对水下机器人进行供压，但是当液压管在长度过长时就容易导致出现压力不足的情况，因此往往需要在液压管中部设置液压动力站，来对水下机器人进行辅助供压。
6.但是现有的液压动力站在使用过程中往往无法很好的设置在水里的某一个位置进行固定，这样在进行使用的过程中液压动力站往往会沉入水底，或是浮在水面顶端，这样就容易造成液压动力站发生碰撞或是液压管长度不够。

技术实现要素：

7.本实用新型的目的在于提供一种水下机器人液压动力站，通过浮漂与螺旋桨的设置，解决了液压动力站下沉的问题。
8.为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
9.本实用新型为一种水下机器人液压动力站，包括主体支架，所述主体支架内部顶端两侧设置有浮漂，所述主体支架内部顶端两侧设置有螺旋桨，所述主体支架内部顶端两侧内部均设置有插杆，所述主体支架外部设置有盖板，所述盖板内部两侧开设有插孔，所述插孔与插杆相对应，这样插杆才可以通过插孔将盖板进行固定，所述主体支架外部两侧固
定有弯折板。
10.进一步地，所述主体支架内部设置有液压装置，所述主体支架固定有液压装置，所述液压装置外部两端均固定有液压管，所述液压管与水下机器人相连接，这样液压装置才可以通过液压管对水下机器人进行供压。
11.进一步地，所述主体支架内部顶端两侧开设有安装槽，所述安装槽内部固定有浮漂，这样本装置在水下可以通过浮漂来提供一部分浮力，从而保证本装置不会一直下沉，所述浮漂采用轻质材料制成，且内部中空、外部密封，这样浮漂可以提供更多的浮力且不会轻易发生泄漏。
12.进一步地，所述主体支架外部两侧开设有桨槽，所述桨槽开设位置与安装槽开设位置不在同一侧，这样桨槽内部设置的螺旋桨才不会与安装槽内部设置的浮漂互相干扰，所述桨槽内部固定有螺旋桨，所述螺旋桨采用电性连接控制启动，这样在使用本装置的时候可以更加方便与快捷。
13.进一步地，所述主体支架外部两侧开设有杆孔，所述杆孔内部活动伸缩设置有插杆，这样插杆在杆孔内部进行伸缩的时候才可以将盖板进行固定，所述杆孔与桨槽位于同一侧，所述主体支架采用高硬度材料制成，这样本装置在水下发生碰撞时才不会轻易发生损毁，所述主体支架外部表面涂有防腐涂层，这样主体支架才可以避免受到海水的腐蚀。
14.进一步地，所述插杆外部上端固定有压板，所述插杆外部底面固定有挡板，所述压板外部表面在靠近挡板一侧固定有弹簧，所述弹簧位于插杆外部四周，这样插杆才可以通过弹簧在杆孔内部进行伸缩、复位。
15.进一步地，所述盖板内部两侧开设有通孔，所述通孔与桨槽相对应，这样螺旋桨在转动的时候，盖板才不会将海水进行堵塞，所述插孔与通孔位于同一侧，这样在安装的时候可以更加方便。
16.进一步地，所述盖板位于弯折板内部之间，所述弯折板与主体支架外部顶面之间的距离等于盖板厚度，这样盖板才可以直接插入弯折板内部之间，所述弯折板与浮漂位于同一侧，所述盖板与弯折板外部表面均涂有防腐涂层，这样盖板与弯折板才可以不受到海水的侵蚀。
17.本实用新型具有以下有益效果：
18.1、本实用新型在使用过程中采用浮漂与螺旋桨对液压动力站提供浮力，使其浮在水里某一位置且不会下沉与水底发生碰撞的可能性，也避免了液压动力站浮在水面上，进而造成液压管长度不够的问题。
19.2、本实用新型在使用过程中主体支架可以有效地保护液压动力站不会发生碰撞，从而保护了本装置正常使用，且本装置具有结构简单、使用方便、使用效果好的优点。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型整体结构示意图；
22.图2为本实用新型中主体支架结构立体图；
23.图3为本实用新型中主体支架结构俯视图；
24.图4为本实用新型中盖板结构立体图；
25.图5为本实用新型中插杆结构立体图。
26.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
27.1、盖板；11、插孔；12、通孔；2、液压管；3、主体支架；31、安装槽；311、浮漂；32、弯折板；33、桨槽；331、螺旋桨；34、杆孔；4、液压装置；5、插杆；51、弹簧；52、挡板；53、压板。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
29.请参阅图1-5所示，本实用新型为一种水下机器人液压动力站，包括主体支架3，主体支架3内部顶端两侧设置有浮漂311，主体支架3内部顶端两侧设置有螺旋桨331，主体支架3内部顶端两侧内部均设置有插杆5，主体支架3外部设置有盖板1，盖板1内部两侧开设有插孔11，插孔11与插杆5相对应，这样插杆5才可以通过插孔11将盖板1进行固定，主体支架3外部两侧固定有弯折板32。
30.主体支架3内部设置有液压装置4，主体支架3固定有液压装置4，液压装置4外部两端均固定有液压管2，液压管2与水下机器人相连接，这样液压装置4才可以通过液压管2对水下机器人进行供压。
31.主体支架3内部顶端两侧开设有安装槽31，安装槽31内部固定有浮漂311，这样本装置在水下可以通过浮漂311来提供一部分浮力，从而保证本装置不会一直下沉，浮漂311采用轻质材料制成，且内部中空、外部密封，这样浮漂311可以提供更多的浮力且不会轻易发生泄漏。
32.主体支架3外部两侧开设有桨槽33，桨槽33开设位置与安装槽31开设位置不在同一侧，这样桨槽33内部设置的螺旋桨331才不会与安装槽31内部设置的浮漂311互相干扰，桨槽33内部固定有螺旋桨331，螺旋桨331采用电性连接控制启动，这样在使用本装置的时候可以更加方便与快捷。
33.主体支架3外部两侧开设有杆孔34，杆孔34内部活动伸缩设置有插杆5，这样插杆5在杆孔34内部进行伸缩的时候才可以将盖板1进行固定，杆孔34与桨槽33位于同一侧，主体支架3采用高硬度材料制成，这样本装置在水下发生碰撞时才不会轻易发生损毁，主体支架3外部表面涂有防腐涂层，这样主体支架3才可以避免受到海水的腐蚀。
34.插杆5外部上端固定有压板53，插杆5外部底面固定有挡板52，压板53外部表面在靠近挡板52一侧固定有弹簧51，弹簧51位于插杆5外部四周，这样插杆5才可以通过弹簧51在杆孔34内部进行伸缩、复位。
35.盖板1内部两侧开设有通孔12，通孔12与桨槽33相对应，这样螺旋桨331在转动的时候，盖板1才不会将海水进行堵塞，插孔11与通孔12位于同一侧，这样在安装的时候可以更加方便。
36.盖板1位于弯折板32内部之间，弯折板32与主体支架3外部顶面之间的距离等于盖板1厚度，这样盖板1才可以直接插入弯折板32内部之间，弯折板32与浮漂311位于同一侧，
盖板1与弯折板32外部表面均涂有防腐涂层，这样盖板1与弯折板32才可以不受到海水的侵蚀。
37.本实用新型工作原理：当本装置在水里进行工作的时候，浮漂311产生的浮力可以对本装置起到一部分的支撑，从而使得本装置下沉速度有所减缓，同时螺旋桨331通过开关控制间隔启动，当螺旋桨331转动的时候，可以向其下部进行排水，从而对本装置起到一个向上的推力；当螺旋桨331停止工作的时候，本装置在重力作用下就会逐渐下沉落向水底，这样在不断的间隔启动螺旋桨331的时候，就可以保证本装置始终保持在某一位置进行工作，而会轻易地落至水底或是直接浮上水面。
38.实施例一：
39.如图1-3所示，当需要将液压装置4从主体支架3内部取出的时候，先将液压装置4外部连接的液压管2断开并进行分离，然后拉动挡板52从而带动压板53向杆孔34内部进行移动，从而使得压板53将弹簧51进行压缩，直至插杆5全部缩进杆孔34内部之间，然后即可水平拉动盖板1使其在弯折板32内部进行移动，直至盖板1全部从弯折板32内部取出，这样即可将盖板1进行取下，然后再将液压装置4从主体支架3内部取出即可。
40.实施例二：
41.如图1-3所示，当需要将液压装置4安装在主体支架3内部的时候，先将液压装置4放置在主体支架3内部之间，然后将盖板1放置在主体支架3外部顶面，再拉动挡板52从而带动压板53向杆孔34内部进行移动，从而使得压板53将弹簧51进行压缩，直至插杆5全部缩进杆孔34内部之间，则此时即可推动盖板1在主体支架3外部顶面进行移动，直至盖板1进入弯折板32内部之间，且插孔11与插杆5相对齐、通孔12与桨槽33相对齐，则此时松开挡板52在弹簧51的自我复位功能下，插杆5被弹起并进入插孔11内部之间，这样即可完成主体支架3与盖板1的固定工作，同时使得液压装置4安装在主体支架3内部之间。
42.以上仅为本实用新型的优选实施例，并不限制本实用新型，任何对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，对其中部分技术特征进行等同替换，所作的任何修改、等同替换、改进，均属于在本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种水下机器人液压动力站，包括主体支架(3)，其特征在于，所述主体支架(3)内部顶端两侧设置有浮漂(311)，所述主体支架(3)内部顶端两侧设置有螺旋桨(331)，所述主体支架(3)内部顶端两侧内部均设置有插杆(5)，所述主体支架(3)外部设置有盖板(1)，所述盖板(1)内部两侧开设有插孔(11)，所述插孔(11)与插杆(5)相对应，所述主体支架(3)外部两侧固定有弯折板(32)。2.根据权利要求1所述的一种水下机器人液压动力站，其特征在于，所述主体支架(3)内部设置有液压装置(4)，所述主体支架(3)固定有液压装置(4)，所述液压装置(4)外部两端均固定有液压管(2)，所述液压管(2)与水下机器人相连接。3.根据权利要求1所述的一种水下机器人液压动力站，其特征在于，所述主体支架(3)内部顶端两侧开设有安装槽(31)，所述安装槽(31)内部固定有浮漂(311)，所述浮漂(311)采用轻质材料制成，且内部中空、外部密封。4.根据权利要求1所述的一种水下机器人液压动力站，其特征在于，所述主体支架(3)外部两侧开设有桨槽(33)，所述桨槽(33)开设位置与安装槽(31)开设位置不在同一侧，所述桨槽(33)内部固定有螺旋桨(331)，所述螺旋桨(331)采用电性连接控制启动。5.根据权利要求1所述的一种水下机器人液压动力站，其特征在于，所述主体支架(3)外部两侧开设有杆孔(34)，所述杆孔(34)内部活动伸缩设置有插杆(5)，所述杆孔(34)与桨槽(33)位于同一侧，所述主体支架(3)采用高硬度材料制成，所述主体支架(3)外部表面涂有防腐涂层。6.根据权利要求1所述的一种水下机器人液压动力站，其特征在于，所述插杆(5)外部上端固定有压板(53)，所述插杆(5)外部底面固定有挡板(52)，所述压板(53)外部表面在靠近挡板(52)一侧固定有弹簧(51)，所述弹簧(51)位于插杆(5)外部四周。7.根据权利要求1所述的一种水下机器人液压动力站，其特征在于，所述盖板(1)内部两侧开设有通孔(12)，所述通孔(12)与桨槽(33)相对应，所述插孔(11)与通孔(12)位于同一侧。8.根据权利要求1所述的一种水下机器人液压动力站，其特征在于，所述盖板(1)位于弯折板(32)内部之间，所述弯折板(32)与主体支架(3)外部顶面之间的距离等于盖板(1)厚度，所述弯折板(32)与浮漂(311)位于同一侧，所述盖板(1)与弯折板(32)外部表面均涂有防腐涂层。

技术总结

本实用新型公开了一种水下机器人液压动力站，涉及机器人技术领域。本实用新型包括主体支架，主体支架内部顶端两侧设置有浮漂，主体支架内部顶端两侧设置有螺旋桨，主体支架内部顶端两侧内部均设置有插杆，主体支架外部设置有盖板，盖板内部两侧开设有插孔，插孔与插杆相对应，这样插杆才可以通过插孔将盖板进行固定，主体支架外部两侧固定有弯折板。本实用新型在使用过程中采用浮漂与螺旋桨对液压动力站提供浮力，使其浮在水里某一位置且不会下沉与水底发生碰撞的可能性，也避免了液压动力站浮在水面上，进而造成液压管长度不够的问题。题。题。