华晨宝马汽车有限公司实习笔记
姓名：X X 班级：数控091— 23 实习单位：华晨宝马总装维修
实习对于我们将要走入社会的学生来说是一次熟悉社会、了解社会的好机会。实习是我们了解社会的第一站，2011年11月经过层层选拔和考核，我争取到了华晨宝马汽车有限公司为期六个月的实习机会。我所实习的车间是总装维修段的门线。
一、门线设备描述：
1、滑触线：滑触线由六根铜线组成，其名称及功能从上到下依次排列分为：L1、L2、L3（380V三相电）、PE（地线）、FS（控制线 Control Line）、ME（信息线 Message rail ）。FS （控制线 Control Line）主要分为三种工作状态：a）无波形：小车停车，b) 全波形：小车正向前行，C) 半波形：小车反向行进。ME（信息线 Message rail ）：通过DETO（位于控制柜中）读取 ME线的波形分析小车的状态反馈给PLC。 2、门线机器人站：机器人工位的主要组成：Door on 站 Door off 站各有4台机器人、门段机器人8个控制单元、门段机器人8个安全区域、门段机器人6个工作站位。
3、门段Door off 机器人工位的运转流程：（1）小车移动到位后，锁具自动夹紧固定小车，其余 安全条件满足后机器人开始工作。（2）由一二号机器人从第一站位取下门吊具经由窗口到达楼下位置，由操作工人将门载入吊具，点动完成按钮。（3）此时机器人经由窗口将带有车门的吊具取上二楼等待小车行至第二站位。（4）一二号机器人下一楼工位工作已完成，并点动确认按钮走出安全区域，第二站位信号已清除，小车行至第二站位锁夹完成。（5）此时，机器人将带有车门的吊具载入小车，机器人将运动到等待下一辆小车位置和姿态等候。
门段Door on 机器人工位的运转流程与其类似
4、 门段升降机：门段升降机的组成：
（1）（2），（3）（4）维修机械锁开关状态行程开
（5）升降机皮带松紧状态行程开关
（6）升降机区域安全Scanner
（10）（11），（12）（13）升降机锁开关状态传感器
（20），（21）使用和备用升降动力电机
（22）升降机锁的动力电机
（30）读码器
（31），（32）上下限位状态行程开关
（40），（41）进出小车轮廓检测传感器
（50）（51），（55）（56）小车进出前升降机站位和清站位
（52），（53），（54）分别为小车进（出）升降机站位，到位，出站位。
5、Carrier of Doorline关于显示器的介绍：A：重要的错误信息指示灯，该错误会导致小车停止运，B：商旅系统LEZEN的状态显示指示，C: 红外线接收器，D: 距离显示，前两位速度等级1—5，第二位有N和F 表示近和远处模式。 ，E:控制器的开关LEZNE。控制器常出现的故障信：F001：过载，F006：插头未插好。 LENZE 控制器，采集各传感器的信息状态，判断小车之间的距离，小车自身的工作状态，从而实现小车不同的10种工作状态，例如：Lenze 显示“1n oo”代表：“n”=250cm车间距，“F” =500cm车间距，“1”=第一种工作速度，“oo”=车间距大于250cm或500cm。 当小车正向行驶时，小车的停止是由光电距离传感器检测的距离来控制的（设定距离为2.5m或5m），小车行驶距前辆小车达到或小于设定距离时，小车会自动刹车停下；当小车向反方向运行时，小车的停止是由尾端的接近传感器来控制的，当传感器触发时，小车停止运动。 小车的动力源自一台SEW 电动机，实现小车的动力输出，电机的联轴器可以实现电机抱闸的咬合与释放，当出现紧急情况时，可以手动释放抱闸，人力推动小车至维修区待修。 小车的速度等级变换，通过变换安装在小车顶端三个磁簧开关的开关状态实现的，触 发不同的开关，小车行驶的模式和速度也是不一样的。从而小车可以实现不同运行区域采用不同速度，从而大大的节省了小车的运载时间
6、TBE的工作原理及作用：门线的电力分配是分段供给的，TBE模块的作用就是把各分段之间电力相互连接，当前端滑轨入口电源进入到TBE模块，并且末端滑轨出口电源进入到TBE模块中，该模块会给中间的隔离电源区域供电，从而小车可以通过此区域。TBE模块具有检测功能，如果某端检测到缺相火相续不一致的时候，该模块相应的相位错误会以红灯的形式报错，并且模块状态灯也会以红灯报错同时切断中间隔离电源区域的供电，从而经过的小车会停止在隔离区间，不会进入到故障区域，起到保护小车控制器的作用。
7、TBE模块常出现的故障：TBE模块出现故障时，可以根据出现的相位错误指示灯检查相应的保险，看其是否熔断；保险若是好的，可以试着重启TBE模块，方法就是将X1取下断电之后再重新接上，看中间的隔离电源区域指示灯再次亮起即可。如果以上两项都好用的情况下小车还是在中间位置停下，可能是模块内部错误，更换TBE模块。
二、AGV（Automated Guided Vehicle）小车
1、羽毛球拍穿线机AGV的工作路线：AGV自动的工作状态，AGV只能沿着固定的运动轨迹，固定的方向进行运行，不能沿着相反的方向运行。在自动的状态下，如果起始运动方向为错误方向，AGV如果检测到坐标磁感信号时会自动更改运动方向。沿系统规定的方向运行。本系统共有4个工作站点，1个充电站点，2个停车换道工位，共计7个工作位置。参与设备工作的只有1-4号工作站点。
2、AGV的启动：AGV车辆上的控制面板里有表示ON/OFF的两档开关，打到ON的位置。车辆上电之前要仔细观察车辆的两侧的电池盖板和电控箱盖板有没有关闭，控制面板上的急停按钮有没有释放。确定无误后再进行上电作，以减少不必要的故障报警。上电之后车辆无故障报警（指示灯不快速闪烁），车辆即可进行下一步操作。
3、AGV的自动运行：车辆上电以后，观察控制面板的状态。把手/自动选择开关打到AUTO上，观察轨迹指示灯是否常亮。如果常亮就可以进行下一步的操作。当车辆达到上图所示状态时，转动行走控制按钮，同时点击开始按钮。然后同时松开，此时开始按钮闪烁表明运动方向已选定。再一次点击开始按钮，车辆会沿着地面轨迹根据选定方向开始自动运行。正传方向为控制面板所对的方向。
4、手动控制方法：首先把手/自动开关打到MANU方向，此时车辆为手动控制方式。转动轮系正反转旋钮，车辆会根据你选择的方向运行，停止转动车辆会立即停止。旋动方向旋钮会改变车辆运动方向。轮系正反转旋钮与方向按钮可以同时按下。通过这种方式可以把车开到轨迹带上。链条的控制方法与轮系控制方法有所不同。链条的运动方向上有安全锁，只有将安全锁开启才能进行链条的控制。安全锁的开启方法为，在旋动链条正反转开关的同时，点击开始按钮，安全锁吸合。再单独旋动链条正反转按钮的时候。链条就可以正常运行。手动控制器与面板控制的方式一样，不同的是在链条安全锁没有开启的情况下，链条的正反转来切换轮系运动的快慢。轮系按钮与链条按钮同时按下为轮系快速运动。控制手柄来控制链条也需要到面板上操作打开安全锁。
5、AGV行走系统：AGV采用的是视频信号采集来确认行走路线。工业相机必须于地面的带对应上，否则设备无法正常工作。工业相机是否对上带在控制面板上有相应的指示。当指示灯常亮的时候表示已经对上。闪亮的情况为相机有视频信号，但是信号不清晰。此种情况多位临近带或带破损以及相机头有异物。闪亮的情况下无法正常工作。不亮就是没有完全对准。一台AGV有两台相机。在车辆的前后两端中间位置。车辆行走时，相应方向前端的相机工作，另一段不工作。在车辆停止的时候，默认为车辆前端相机
工作。（有控制面板的方向为前）
6、AGV电池的更换：AGV软母排由电池进行供电，当车辆电量低于设定的规定电量时，车辆会跟上位plc发送请求进入充电区进行电池的更换。 AGV到达充电站后，由人工将电池拉出到转移车上，在由转移车平移到充电站的位置。插上充电插头，电池开始充电，再将冲完电的电池沿原路返回到车上，从新启动车辆。
牙刷加工三、机器人常见故障的分析与处理
1、故障症状和故障：每个故障或错误在第一次检测为症状，对于它们可能创建也可能不创建错误事件日志消息。它可能是压延加工 FlexPendant 上的错误事件日志消息、轴 6 上的变速箱变热或者控制器不能启动的报告。本手册末尾列出显示事件日志消息的故障。
如何使用说明解除故障：说明分为主要两个类别： 如何正确处理系统不同部分的描述，以及如何矫正造成上述症状的故障的说明。 根据是对特定症状进行故障排除还是对造成问题的可疑单元进行故障排除，将后一类别分为两个子类别。 第一个类别包含如何使用事件日志来方便故障排除的信息。
2、建议的工作程序：
基本参考信息： 本节信息涵盖在进行故障排除时使用的工具、引用的文档，这对故障排除极为
有用。
描述，系统：描述不同的系统和子系统以便更好地理解它在用于假定的用途时的功能。它使故障排除人员可以更好地观察和了解正常和不正常的系统之间的不同。
爆震弹
描述，组件和详细信息： 说明系统的具体详细信息及其功能。
描述，功能：描述系统内特定功能（如 RUN 链）如何工作以及会影响该特定功能的信号和其它系统。 这有助于更好地理解机器人系统的关系和机制。
指示：本节中描述了所有指示 LED 和其它指示（可在 Control Module 和 DriveModule 上以及在单独的电路板上到），并且分别说明与其指示模式及其含义有关的信息。 通常指定建议操作或者包含此类说明的参考信息。
事件日志消息： 本部分基本上是全部可用的事件日志消息的打印输出。可在 FlexPendant 上
或者使用 RobotStudio 显示它们。在进行故障排除的同时可以访问所有消息
可能会很有用。
3、例举： 10036, 转数计数器未更新说明检查后，系统发现一个或多个轴的转数计数器未更新。后果要启动操作，必须更新所有轴的转数计数器。 39403, 转矩回路电流不足说明
接点 arg 连接到驱动模块 arg 后，转矩电流控制器检测到的电流过低。后果可能原因配置文件中的电机数据错误或 DC 总线电压过低。
建议措施
1) 检查该接点配置文件中的电机数据是否正确。 有关如何检查
配置文件的详情请参阅《故障排除手册》。
2) 检查事件日志中是否存在 DC 总线错误。
3) 检查输入电源电压是否在规定的范围内。
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