用于自动给车辆充电的方法、充电装置和车辆充电系统与流程

1.本技术涉及一种用于自动给车辆充电的方法、一种用于给车辆充电的充电装置以及一种车辆充电系统。本技术尤其是涉及用于给电动车辆充电的全自动智能充电系统。

背景技术：

2.车辆是方便的交通工具。随着生活水平的提高，越来越多的人拥有车辆，车辆对于环境的影响也越来越大。传统的燃油车辆会排放废气。虽然对燃油车辆的排放标准提出越来越严苛的要求，但由于燃油车辆的工作原理，燃油车辆的排放的改善有着其上限。此外，全球气候问题近来也越来越严重。由此现在越来越多地提倡和推广电动车辆。
3.对于电动车辆而言，充电是必不可少的。为了减轻车主的负担，当前提出了各种自动充电方法。自动充电方法的前提在于知晓车辆的充电口的位置，从而将充电自动移动到充电口处。已知的是通过辨识车辆的车型来获知车辆的充电口位置。但这种方法尤其不适用于经过非标准化改装的车辆，因为在经过改装的车辆中，充电口相对于地面的高度和/或充电口相对于车辆的位置均会发生改变。为了弥补这一缺陷，需要提供一种改进的用于自动给车辆充电的方法。

技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种用于自动给车辆充电的方法，使得对于标准车辆可基于车型来确定充电口位置，而针对非标准车辆则直接扫描捕捉充电口位置，从而提高充电口位置识别的鲁棒性。
5.根据本技术的第一方面，提供了一种用于自动给车辆充电的方法，所述方法包括：
6.充电口定位流程，所述充电口定位流程包括：
7.车型确定步骤，在所述车型确定步骤中，确定所述车辆的车型；
8.核查步骤，在所述核查步骤中，核查所述车辆是否为尺寸改变的非标准车辆；
9.如果核查出所述车辆为非标准车辆，则执行第一定位步骤，在所述第一定位步骤中，直接扫描捕捉充电口位置；
10.如果核查出所述车辆为尺寸未改变的标准车辆，则执行第二定位步骤，在所述第二定位步骤中，基于在所述车型确定步骤中确定的车型来确定充电口位置；
11.自动充电流程，在所述自动充电流程中，基于充电口位置来执行自动充电。
12.根据本技术的一个可选实施例，在所述车型确定步骤中，基于所述车辆的车牌号码来确定车型。
13.根据本技术的一个可选实施例，在所述车型确定步骤中，基于现场拍摄来获得所述车辆的车牌号码或由驾驶员提供车牌号码。
14.根据本技术的一个可选实施例，在所述核查步骤中，红外扫描所述车辆的尺寸并且将所扫描的尺寸与对应于所述车辆的车型的标准尺寸进行对比，如果两者不相符，则核查出所述车辆为非标准车辆，如果两者相符，则核查出所述车辆为标准车辆，和/或，基于与
所述车辆的车牌号码相关的改装报备信息来核查是否经过了改装。
15.根据本技术的一个可选实施例，所述自动充电流程包括自动充电步骤，在所述自动充电步骤中，所述车辆的充电盖自动打开，随后充电装置的充电基于充电口位置自动插入所述车辆的充电口充电。
16.根据本技术的一个可选实施例，在所述自动充电步骤中，所述车辆基于获得的所述充电装置的类型打开多个充电口盖中的对应的充电口盖或切换到多个充电口中的对应的充电口。
17.根据本技术的一个可选实施例，在所述自动充电步骤中，在所述充电盖自动打开之后，所述车辆自动熄火。
18.根据本技术的一个可选实施例，所述自动充电流程包括充电自动结束步骤，在所述充电自动结束步骤中，在达到确定的结束条件之后，充电装置从所述车辆自动收回并且所述车辆的充电盖自动关闭。
19.根据本技术的一个可选实施例，在所述充电自动结束步骤中，在充电盖自动关闭之后，向所述车辆的驾驶员发出充电完成信号，所述充电完成信号尤其是在所述车辆上或所述驾驶员的手机上以视觉、听觉和/或触觉的形式发出。
20.根据本技术的一个可选实施例，所述确定的结束条件是以下中的至少一项：所述车辆充电达到确定的时间；所述车辆充到了确定的电量；所述车辆的驾驶员执行结束充电的操作。
21.根据本技术的一个可选实施例，所述方法包括自动泊车流程，在所述自动泊车流程中，所述车辆自动泊入充电车位、尤其是泊入所述充电车位内的预充电位置。
22.根据本技术的一个可选实施例，在所述自动泊车流程中，所述车辆自动泊入到所述充电车位内，以使得所述车辆的充电口离充电装置的充电的当前位置近，或，所述车辆以车头朝外的方式泊入所述充电车位内。
23.根据本技术的一个可选实施例，在所述方法中，依次执行所述自动泊车流程、所述充电口定位流程和所述自动充电流程。
24.根据本技术的第二方面，提供了一种用于给车辆充电的充电装置，所述充电装置用于执行前述的方法。
25.根据本技术的一个可选实施例，所述充电装置包括：
26.充电，所述充电用于插入所述车辆的充电口中以给所述车辆充电；
27.运动机构，所述运动机构用于驱动所述充电以使所述充电运动到合适的充电位姿；
28.摄像装置，所述摄像装置用于拍摄所述车辆；
29.红外摄像头，所述红外摄像头用于扫描所述车辆的尺寸；以及
30.控制器，所述控制器用于控制执行自动充电。
31.根据本技术的一个可选实施例，所述充电装置包括本地数据库或包括能与远程数据库通信的通信单元，所述本地数据库或所述远程数据库中存放有车型数据和充电口位置数据。
32.根据本技术的一个可选实施例，所述运动机构包括悬挂式的机械臂。
33.根据本技术的一个可选实施例，所述运动机构包括用于悬挂所述机械臂的导轨，
所述机械臂能沿着所述导轨移动，所述导轨尤其是水平的环绕式导轨。
34.根据本技术的一个可选实施例，所述机械臂包括悬挂于所述导轨的第一段和衔接于所述第一段的第二段，所述第一段构造成能沿竖直方向伸缩，以调整所述充电的高度，所述第二段经由万向节衔接于所述第一段并且构造成能伸缩的，以便调整所述充电的高度和插入角度，所述充电保持在所述第二段的自由端。
35.根据本技术的一个可选实施例，所述导轨是环绕超过270
°
的导轨，特别是环绕360
°
的闭合导轨。
36.根据本技术的一个可选实施例，所述摄像装置用于拍摄所述车辆的车牌号码、用于拍摄所述车辆的位置和朝向、用于扫描捕捉所述车辆的充电口位置。
37.根据本技术的一个可选实施例，所述摄像装置包括多个摄像机。
38.根据本技术的第三方面，提供了一种车辆充电系统，所述车辆充电系统包括：
39.车辆；以及
40.用于给所述车辆充电的充电装置，
41.其中，所述车辆充电系统用于执行前述的方法。
42.本技术的积极效果在于：使得对于标准车辆可基于车型来确定充电口位置，而针对非标准车辆则直接扫描捕捉充电口位置，从而提高充电口位置识别的鲁棒性。
附图说明
43.下面，通过参看附图更详细地描述本技术，可以更好地理解本技术的原理、特点和优点。附图包括：
44.图1以框图示意性示出了本技术的用于自动给车辆充电的方法的流程的一个示例。
45.图2以示意图示出了本技术的车辆充电系统的一个示例。
46.附图标记列表
47.1-车辆充电系统，11-车辆，12-充电装置，121-充电，122-机械臂，1221-第一段，1222-第二段，123-导轨；
48.2-充电车位。
具体实施方式
49.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而不是用于限定本技术的保护范围。
50.图1以框图示意性示出了本技术的用于自动给车辆11充电的方法的流程的一个示例。图2以示意图示出了本技术的车辆充电系统1的一个示例。
51.如图1所示，所述方法包括：
52.充电口定位流程，所述充电口定位流程包括：
53.车型确定步骤，在所述车型确定步骤中，确定所述车辆11的车型；
54.核查步骤，在所述核查步骤中，核查所述车辆11是否为尺寸改变的非标准车辆；
55.如果核查出所述车辆11为非标准车辆，则执行第一定位步骤，在所述第一定位步
骤中，直接扫描捕捉充电口位置；
56.如果核查出所述车辆11为尺寸未改变的标准车辆，则执行第二定位步骤，在所述第二定位步骤中，基于在所述车型确定步骤中确定的车型来确定充电口位置；
57.自动充电流程，在所述自动充电流程中，基于充电口位置来执行自动充电。
58.根据本技术的一个示例性实施例，在所述车型确定步骤中，基于所述车辆11的车牌号码来确定车型。但也可设想，基于车辆11的车标、外观造型或车身上的型号符号等来确定车型。
59.根据本技术的一个示例性实施例，在所述车型确定步骤中，基于现场拍摄来获得所述车辆11的车牌号码或由驾驶员提供车牌号码。驾驶员尤其是可通过手机、车载系统或充电装置来将车牌号码输入到充电装置。
60.根据本技术的一个示例性实施例，在所述核查步骤中，红外扫描所述车辆11的尺寸并且将所扫描的尺寸与对应于所述车辆11的车型的标准尺寸进行对比，如果两者不相符，则核查出所述车辆为非标准车辆(例如经过了改装)，如果两者相符，则核查出所述车辆为标准车辆(例如没有经过改装)，和/或，基于与所述车辆11的车牌号码相关的改装报备信息来核查是否经过了改装。
61.根据本技术的一个示例性实施例，所述自动充电流程包括自动充电步骤，在所述自动充电步骤中，所述车辆11的充电盖自动打开，随后充电装置12的充电121基于充电口位置自动插入所述车辆11的充电口充电。在此，所述车辆11可以仅具有与燃油车的油箱盖类似的充电盖，而打开充电盖之后，车辆11的充电口就露出。但在一些车辆11中，除了车辆11的与油箱盖类似的充电盖之外，还包括盖在充电口上的充电口盖。在这种情况下，则可设想所述车辆11的充电盖和充电口盖均自动打开。此外，有些车辆11包括多个不同的充电口，例如分别用于交流充电和直流充电的两个充电口，或分别用于超大功率充电和正常功率充电的两个充电口。两个充电口例如并排设置并且分别具有一个充电口盖。在此则可设想，所述车辆11基于获得的所述充电装置12的类型打开多个充电口盖中的对应的充电口盖，而不使用的充电口盖则保持关闭。在另一些车辆11中，虽然仅设有一个用于插入充电121的插孔，但插孔内可切换到不同的充电口。在此则可设想，所述车辆11基于获得的所述充电装置12的类型切换到多个充电口中的对应的充电口。所述车辆11例如能基于与所述充电装置12的通信来确定充电装置12的类型。也可设想，所述车辆11基于充电装置12的地理位置或基于以摄像头拍摄充电装置12的照片来确定充电装置12的类型。还可设想，所述充电装置12例如包括编码元件。所述编码元件例如是二维码，车辆11的驾驶员能以手机的应用程序扫描所述二维码，从而获得所述充电装置12的类型。所述编码元件还可以是设于充电车位2的地面上的特定标识，所述车辆11通过全景摄像头拍摄特定标识并据此识别所述充电装置12的类型。本领域技术人员也可以设想其他的用于确定充电装置12的类型的方式。
62.根据本技术的一个示例性实施例，在所述自动充电步骤中，在所述充电盖自动打开之后，所述车辆11自动熄火。为了维护电池寿命，在充电开始之前应使车辆11处于熄火状态。
63.根据本技术的一个示例性实施例，所述自动充电流程包括充电自动结束步骤，在所述充电自动结束步骤中，在达到确定的结束条件之后，所述充电装置12从所述车辆11自动收回并且所述车辆11的充电盖自动关闭。所述充电装置12收回尤其是指所述充电装置12
的充电121从车辆11的充电口拔出并且充电装置12转换到不影响车辆11驶出的位姿。
64.根据本技术的一个示例性实施例，在所述充电自动结束步骤中，在充电盖自动关闭之后，向所述车辆11的驾驶员发出充电完成信号，所述充电完成信号尤其是在所述车辆11上或所述驾驶员的手机上以视觉、听觉和/或触觉的形式发出。可设想，在充电完成之后，通过驾驶员的手机的应用程序发出短消息振动通知或在车内的仪表板或中控屏上显示并且通过车载音响进行语音播报充电完成的信息。由此驾驶员能及时知晓车辆11已完成充电。
65.根据本技术的一个示例性实施例，所述确定的结束条件是以下中的至少一项：所述车辆11充电达到确定的时间；所述车辆11充到了确定的电量；所述车辆11的驾驶员执行结束充电的操作。所述确定的时间和确定的电量例如可以在开始充电之前由车辆11的驾驶员通过手机的应用程序或车载系统来设定。但除此之外可设想，在车辆11充满电之后，所述充电装置12从所述车辆11自动收回并且所述车辆11的充电盖自动关闭。此外，车辆11的驾驶员例如随时可通过特定的操作来结束充电。所述特定的操作例如是操作手机的应用程序或车载系统。还可设想，在车辆11充电期间，在手机、充电装置12、车辆11的仪表板和/或车辆11的充电口区域能够显示车辆11的当前电量。通过显示当前电量有利于驾驶员员决定是否结束充电。
66.根据本技术的一个示例性实施例，所述方法包括自动泊车流程，在所述自动泊车流程中，所述车辆11自动泊入充电车位2、尤其是泊入所述充电车位2内的预充电位置。可设想，所述车辆11能自动识别与所述充电装置12对应的充电车位2。所述车辆11还可包括定位传感器，用于使车辆11精准地泊入预充电位置。预充电位置例如是对应充电车位2的正中间的位置。与人工泊车相比，通过自动泊车流程，使得车辆11能精确地泊入到预充电位置，从而能简化在之后的自动充电步骤中的位置识别。在完成自动泊车流程之后，所述车辆充电系统1尤其是自动执行自动充电步骤。
67.根据本技术的一个示例性实施例，在所述自动泊车流程中，所述车辆11自动泊入到所述充电车位2内，以使得所述车辆11的充电口离充电装置12的充电121的当前位置近。通过这种方式，使得无需设置充电装置12的充电121的大的活动范围，从而简化设计。但也可设想：在所述自动泊车流程中，所述车辆11以车头朝外的方式泊入所述充电车位2内。车头朝外会便于驾驶员的再次出行。此外，如果驾驶员在充电期间就待在车内，则车头朝外会使驾驶员更有安全感。
68.根据本技术的一个示例性实施例，如图1所示，在所述方法中，依次执行所述自动泊车流程、所述充电口定位流程和所述自动充电流程。但在可行的前提下，本领域技术人员也可设想这些流程的与此不同的执行顺序或这些流程中的至少一部分彼此同时执行。
69.根据本技术的一个示例性实施例，所述车辆充电系统1构造成，能通过手机或车载系统激活自动充电功能。所述手机例如具有特定的应用程序。通过在手机的应用程序上的操作，可经由车辆11上的t-box对车辆11发出控制命令，以及经由远程服务器向充电装置12发出控制命令。车辆11的车载系统则可经由车辆11的控制器向车辆11发出控制命令，以及通过t-box经由后台系统向充电装置12发出控制命令。
70.根据本技术的一个示例性实施例，如图2所示，所述充电装置12包括：
71.充电121，所述充电121用于插入所述车辆11的充电口中以给所述车辆11充
电；
72.运动机构，所述运动机构用于驱动所述充电121以使所述充电121运动到合适的充电位姿；
73.摄像装置，所述摄像装置用于拍摄所述车辆11；
74.红外摄像头，所述红外摄像头用于扫描所述车辆11的尺寸；以及
75.控制器，所述控制器用于控制执行自动充电。
76.根据本技术的一个示例性实施例，如图2所示，所述运动机构包括悬挂式的机械臂122。与设于地面相比，通过悬挂式的机械臂122，使得运动机构不会受到地面的污物的影响。此外，悬挂式的机械臂122一方面不会占据地面空间，另一方面也基本上不会与车辆11发生干涉。因而能将悬挂式的机械臂122设置得离车辆11更近。
77.根据本技术的一个示例性实施例，所述运动机构包括用于悬挂所述机械臂122的导轨123，所述机械臂122能沿着所述导轨123移动，所述导轨123尤其是水平的环绕式导轨。所述导轨123尤其是环绕超过270
°
的导轨，特别是环绕360
°
的闭合导轨。通过设置导轨123，使得能极大地扩展机械臂122的活动范围，从而能适应车辆11的不同的泊车朝向和充电口在车辆11上的不同设置位置。但也可设想，所述运动机构不包括导轨123。此时，机械臂122的运动范围有限，因而所述车辆11在自动泊车流程中则以充电口面向所述机械臂122。
78.根据本技术的一个示例性实施例，所述机械臂122包括悬挂于所述导轨123的第一段1221和衔接于所述第一段1221的第二段1222，所述第一段1221构造成能沿竖直方向伸缩，以调整所述充电121的高度，所述第二段1222经由万向节衔接于所述第一段1221并且构造成能伸缩的，以便调整所述充电121的高度和插入角度，所述充电121保持在所述第二段1222的自由端。通过机械臂122的这种构造，结合导轨123，已能够满足充电装置12的运动需求，而无需机械臂122具有更多的自由度。但机械臂122的构造方式并不局限于此，本领域技术人员也可设想机械臂122的其他构造方式，例如具有更多关节和更多自由度的构造方式。
79.根据本技术的一个示例性实施例，所述摄像装置用于拍摄所述车辆11的车牌号码、用于拍摄所述车辆11的位置和朝向、用于扫描捕捉所述车辆11的充电口位置。所述摄像装置可包括多个摄像机。各个摄像机可用于一种或多种使用目的。
80.根据本技术的一个示例性实施例，所述充电装置12包括本地数据库或包括能与远程数据库通信的通信单元，所述本地数据库或所述远程数据库中存放有车型数据和充电口位置数据。所述车型数据例如是车辆11的照片、车牌号码和/或车辆11的尺寸参数与对应的车型。所述充电口位置数据例如是车型与充电口在车辆11上的位置。充电装置12的控制器通过将所获得的车辆信息与数据库中所存储的信息进行对比可以获得车辆11的车型并且基于车辆11的车型来获得充电口在车辆11上的位置。还可设想，充电装置12的控制器还可基于车辆11的车型获得充电121应以何种角度插入到充电口内，从而相应地调整机械臂122的第二段1222。
81.在上下文中，除非另有说明，“多个”尤其是应理解为两个以上，例如两个、三个或更多个。
82.尽管这里详细描述了本技术的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本技术的范围构成限制。在不脱离本技术精神和范围的前提下，各
种替换、变更和改造可被构想出来。

技术特征：

1.一种用于自动给车辆(11)充电的方法，其特征在于，所述方法包括：充电口定位流程，所述充电口定位流程包括：车型确定步骤，在所述车型确定步骤中，确定所述车辆(11)的车型；核查步骤，在所述核查步骤中，核查所述车辆(11)是否为尺寸改变的非标准车辆；如果核查出所述车辆(11)为非标准车辆，则执行第一定位步骤，在所述第一定位步骤中，直接扫描捕捉充电口位置；如果核查出所述车辆(11)为尺寸未改变的标准车辆，则执行第二定位步骤，在所述第二定位步骤中，基于在所述车型确定步骤中确定的车型来确定充电口位置；自动充电流程，在所述自动充电流程中，基于充电口位置来执行自动充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车型确定步骤中，基于所述车辆(11)的车牌号码来确定车型；在所述车型确定步骤中，基于现场拍摄来获得所述车辆(11)的车牌号码或由驾驶员提供车牌号码；在所述核查步骤中，红外扫描所述车辆(11)的尺寸并且将所扫描的尺寸与对应于所述车辆(11)的车型的标准尺寸进行对比，如果两者不相符，则核查出所述车辆为非标准车辆，如果两者相符，则核查出所述车辆为标准车辆，和/或，基于与所述车辆(11)的车牌号码相关的改装报备信息来核查是否经过了改装。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述自动充电流程包括自动充电步骤，在所述自动充电步骤中，所述车辆(11)的充电盖自动打开，随后充电装置(12)的充电(121)基于充电口位置自动插入所述车辆(11)的充电口充电；在所述自动充电步骤中，所述车辆(11)基于获得的所述充电装置(12)的类型打开多个充电口盖中的对应的充电口盖或切换到多个充电口中的对应的充电口；在所述自动充电步骤中，在所述充电盖自动打开之后，所述车辆(11)自动熄火。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述自动充电流程包括充电自动结束步骤，在所述充电自动结束步骤中，在达到确定的结束条件之后，充电装置(12)从所述车辆(11)自动收回并且所述车辆(11)的充电盖自动关闭；在所述充电自动结束步骤中，在充电盖自动关闭之后，向所述车辆(11)的驾驶员发出充电完成信号，所述充电完成信号尤其是在所述车辆(11)上或所述驾驶员的手机上以视觉、听觉和/或触觉的形式发出；所述确定的结束条件是以下中的至少一项：所述车辆(11)充电达到确定的时间；所述车辆(11)充到了确定的电量；所述车辆(11)的驾驶员执行结束充电的操作。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括自动泊车流程，在所述自动泊车流程中，所述车辆(11)自动泊入充电车位(2)、尤其是泊入所述充电车位(2)内的预充电位置；在所述自动泊车流程中，所述车辆(11)自动泊入到所述充电车位(2)内，以使得所述车辆(11)的充电口离充电装置(12)的充电(121)的当前位置近，或，所述车辆(11)以车头朝外的方式泊入所述充电车位(2)内；
在所述方法中，依次执行所述自动泊车流程、所述充电口定位流程和所述自动充电流程。6.一种用于给车辆(11)充电的充电装置(12)，其特征在于，所述充电装置(12)用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。7.根据权利要求6所述的充电装置(12)，其特征在于，所述充电装置(12)包括：充电(121)，所述充电(121)用于插入所述车辆(11)的充电口中以给所述车辆(11)充电；运动机构，所述运动机构用于驱动所述充电(121)以使所述充电(121)运动到合适的充电位姿；摄像装置，所述摄像装置用于拍摄所述车辆(11)；红外摄像头，所述红外摄像头用于扫描所述车辆(11)的尺寸；以及控制器，所述控制器用于控制执行自动充电。8.根据权利要求6或7所述的充电装置(12)，其特征在于，所述充电装置(12)包括本地数据库或包括能与远程数据库通信的通信单元，所述本地数据库或所述远程数据库中存放有车型数据和充电口位置数据。9.根据权利要求7或8所述的充电装置(12)，其特征在于，所述运动机构包括悬挂式的机械臂(122)；所述运动机构包括用于悬挂所述机械臂(122)的导轨(123)，所述机械臂(122)能沿着所述导轨(123)移动，所述导轨(123)尤其是水平的环绕式导轨(123)；所述机械臂(122)包括悬挂于所述导轨(123)的第一段(1221)和衔接于所述第一段(1221)的第二段(1222)，所述第一段(1221)构造成能沿竖直方向伸缩，以调整所述充电(121)的高度，所述第二段(1222)经由万向节衔接于所述第一段(1221)并且构造成能伸缩的，以便调整所述充电(121)的高度和插入角度，所述充电(121)保持在所述第二段(1222)的自由端；所述导轨(123)是环绕超过270
°
的导轨，特别是环绕360
°
的闭合导轨；所述摄像装置用于拍摄所述车辆(11)的车牌号码、用于拍摄所述车辆(11)的位置和朝向、用于扫描捕捉所述车辆(11)的充电口位置；所述摄像装置包括多个摄像机。10.一种车辆充电系统(1)，所述车辆充电系统(1)包括：车辆(11)；以及用于给所述车辆(11)充电的充电装置(12)；其特征在于，所述车辆充电系统(1)用于执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。

技术总结

本申请涉及一种用于自动给车辆充电的方法，所述方法包括：充电口定位流程，其中，确定所述车辆的车型；核查所述车辆是否为尺寸改变的非标准车辆；如果核查出所述车辆为非标准车辆，则直接扫描捕捉充电口位置；如果核查出所述车辆为尺寸未改变的标准车辆，则基于在所述车型确定步骤中确定的车型来确定充电口位置；自动充电流程，在所述自动充电流程中，基于充电口位置来执行自动充电。本申请还涉及相应的充电装置和车辆充电系统。本申请的优点在于：使得对于标准车辆可基于车型来确定充电口位置，而针对非标准车辆则直接扫描捕捉充电口位置，从而提高充电口位置识别的鲁棒性。从而提高充电口位置识别的鲁棒性。从而提高充电口位置识别的鲁棒性。