(19)中华人民共和国国家知识产权局
城市排水
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920555274.5
(22)申请日 2019.04.23
(73)专利权人 重庆智田科技有限公司
地址 402660 重庆市潼南县工业园区C2-
25-01号块地
(72)发明人 杨钦涌 杨金明
羽毛球柱(74)专利代理机构 北京开林佰兴专利代理事务 所(普通合伙) 11692
代理人 张瑞玲
(51)Int.Cl.
A01D 25/00(2006.01)
A01D 33/00(2006.01)
(54)实用新型名称一种萝卜收获机器人(57)摘要本实用新型公布了一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和传输机构，所述传输机构设置在机器人主体上，所述传输机构包括传输夹持机构、两个相同且相对设置的连接机构、左右移动机构和上下移动机构；所述连接机构的下端分别与传输夹持机构的两 端上部连接，所述连接机构的上端分别与上下移动机构两侧连接；所述左右移动机构设置在与传输夹持机构两端上部连接的两个连接机构之间的上部，并与连接机构和上下移动机构连接。采用简单机械结构可对萝卜收获时的传输轨迹进行动态调节以配合拔取机构的动态调整，同时可以矫正轨迹去适应装袋位置以及调整位置去避免收集装置局部出现堆积的
情况。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 210298555 U 2020.04.14
C N 210298555
U
酚醛胶1.一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和传输机构，其特征在于，所述传输机构设置在机器人主体上，所述传输机构包括传输夹持机构、两个相同且相对设置的连接机构、左右移动机构和上下移动机构；所述连接机构的下端分别与传输夹持机构的两端上部连接，所述连接机构的上端分别与上下移动机构两侧连接；所述左右移动机构设置在与传输夹持机构两端上部连接的两个连接机构之间的上部，并与连接机构和上下移动机构连接。
木纹铝扣板2.根据权利要求1所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，连接机构包括第一传输连杆和第二传输连杆，第二传输连杆的下端固定在两个相对设置的第一传输连杆上部之间，所述第二传输连杆上设有传
输滑轨，所述传输滑轨上设有传输滑块，所述传输滑块与传输支架固定，所述传输支架包括横梁和传输固定块，所述传输固定块固定在横梁下部两端并与横梁垂直。
3.根据权利要求2所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述左右移动机构包括固定框架和链轮传动组件，所述链轮传动组件固定在固定框架上并与传送夹持机构在空间位置上垂直，链轮传动组件包括第一主动链轮和第一从动链轮，以及套设在第一主动链轮和第一从动链轮上的第一链条和驱动第一主动链轮旋转的第一链轮驱动电机，所述横梁与第一链条固定；所述固定框架设有两条平行的移动滑轨，所述移动滑轨上设有移动滑块，移动滑块上部与横梁固定。
智能对话娃娃4.根据权利要求3所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述上下移动机构包括上下传动组件和移动定位块，所述上下传动组件包括第二主动链轮和第二从动链轮，所述第二主动链轮和第二从动链轮上套设有第二链条，所述第二链条与移动定位块固定，所述移动定位块与第二传输连杆连接，所述第二主动链轮连接有用于驱动第二主动链轮的上下驱动电机。
权 利 要 求 书1/1页CN 210298555 U
一种萝卜收获机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及农业机械领域，具体涉及一种萝卜收获机器人领域。
背景技术
[0002]萝卜收获机器人作为现代化农业收获设备中重要农业装备，其可为广大萝卜种植户提供极大的便利，一台高效的萝卜收获机器人可以为种植户节约大量的成本和时间。现有的萝卜收获装备在对萝卜进行收获时，其传输机构与拔取机构集成为同一机构，而且安装在固定位置，传输的轨迹也只能根据安装位置而固定，其传输缺乏灵活性。
实用新型内容
[0003]为了解决背景技术中的问题，本实用新型提供了一种萝卜收获机器人，采用简单机械结构可对萝卜收获时的传输轨迹进行动态调节，可以矫正轨迹去配合拔取机构的动态调整，同时，也可适应装袋位置以及调整位置去避免收集装置局部出现堆积的情况。[0004]为此，本实用新型公布了一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和传输机构，所述传输机构设置在机器人主体上，所述传输机构包括传输夹持机构、两个相同且相对设置的连接机构、左右移动机构和上下移动机构；所述连接机构的下端分别与传输夹持机构的两端上部连接，所述连接机构的上端分别与上下移动机构两侧连接；所述左右移动机构设置在与传输夹持机构两端上部连接的两个连接机构之间的上部，并与连接机构和上下移动机构连接。
[0005]连接机构包括第一传输连杆和第二传输连杆，第二传输连杆的下端固定在两个相对设置的第一传输连杆上部之间，所述第二传输连杆上设有传输滑轨，所述传输滑轨上设有传输滑块，所述传输滑块与传输支架固定，所述传输支架包括横梁和传输固定块，所述传输固定块固定在横梁下部两端并与横梁垂直。
[0006]所述左右移动机构包括固定框架和链轮传动组件，所述链轮传动组件固定在固定框架上并与传送夹持机构在空间位置上垂直，链轮传动组件包括第一主动链轮和第一从动链轮，以及套设在第一主动链轮和第一从动链轮上的第一链条和驱动第一主动链轮旋转的第一链轮驱动电机，所述横梁与第一链条固定；所述固定框架设有两条平行的移动滑轨，所述移动滑轨上设有移动滑块，移动滑块上部与横梁固定。
[0007]所述上下移动机构包括上下传动组件和移动定位块，所述上下传动组件包括第二主动链轮和第二从动链轮，所述第二主动链轮和第二从动链轮上套设有第二链条，所述第二链条与移动定位块固定，所述移动定位块与第二传输连杆连接，所述第二主动链轮连接有用于驱动第二主动链轮的第二链轮驱动电机。
[0008]本实用新型的有益效果是：与拔取机构分离，并可配合拔取机构的动态调整，同时，还可以解决在收集装置出现局部堆积时，容易出现萝卜脱离收集装置的问题，本方案中，可以通过调节传输机构的上下位置和左右位置来适应具体的传输需求，其结构简单，提升了萝卜收获机器人的灵活性。
附图说明
[0009]图1是本实用新型的传输机构结构示意图；
[0010]图2是本实用新型的传输机构另一角度的结构示意图；
[0011]图3是本实用新型的萝卜收获机器人结构示意图；
[0012]其中，传输夹持机构1、第一传输连杆2、第二传输连杆3、传输固定块4、传输滑块5、传输滑轨6、横梁7、固定框架8、第一链轮驱动电机9、移动滑轨10、移动滑块11、第一主动链轮12、第二链轮驱动电机13、移动固定块14、第一链条15、第一从动链轮16、第二主动链轮18、第二链条19、第二从动链轮20、移动定位块21。
具体实施方式
[0013]结合图1图2和图3，本实用新型公布了一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和传输机构，所述传输机构设置在机器人主体上，所述传输机构包括传输夹持机构1、两个相同且相对设置的连接机构，以及左右移动机构和上下移动机构；所述连接机构的下端分别与传输夹持机构1的两端上部连接，所述连接机构的上端分别与上下移动机构两侧连接；所述左右移动机构设置在与传输夹持机构1 两端上部连接的两个连接机构之间的上部，并与连接机构和上下移动机构连接。
[0014]萝卜收获机器人通过传输机构对采取的萝卜进行传输，在传输过程中可以通过控制传输机构中的上下移动机构和左右移动机构来控制传输夹持机构1的相对位置，即可实现传输夹持机构1的平行左右移动和上下伸缩移动，提高了萝卜收获机器人的灵活性。[0015]具体的，连接机构包括第一传输连杆2和第二传输连杆3，第二传输连杆3的下端固定在两个相对设置的第一传输连杆2上部之间，所述第二传输连杆3上设有传输滑轨6，所述传输滑轨6上设有传输滑块5，所述传输滑块5与传输支架固定，所述传输支架包括横梁 7和传输固定块4，所述传输固定块4固定在横梁7下部两端并与横梁7垂直。
靶板[0016]具体的，所述左右移动机构包括固定框架8和链轮传动组件，所述链轮传动组件固定在固定框架8上并与传送夹持机构在空间位置上垂直，链轮传动组件包括第一主动链轮12和第一从动链轮16，以及套设在第一主动链轮12和第一从动链轮16上的第一链条15和驱动第一主动链轮12旋转的第一链轮驱动电机9，所述横梁7与第一链条15固定；所述固定框架8设有两条平行的移动滑轨10，所述移动滑轨10上设有移动滑块11，移动滑块11上部与横梁7固定。
[0017]具体的，所述上下移动机构包括上下传动组件和移动定位块21，所述上下传动组件包括第二主动链轮18和第二从动链轮20，所述第二主动链轮18和第二从动链轮20上套设有第二链条19，所述第二链条19与移动定位块21固定，所述移动定位块21与第二传输连杆3连接，所述第二主动链轮18连接有用于驱动第二主动链轮18 的第二链轮驱动电机13。[0018]本案中，当控制左右移动机构进行左右移动时，第一链条15顺时针或者逆时针旋转，因为第一链条15与横梁7固定连接，而横梁 7与传输固定
块4连接，传输固定块4与传输滑块5连接，因而传输固定块4可以带动整个传输夹持机构1移动，以此实现了传输夹持机构1的左右移动；而当第二链条19顺时针或者逆时针旋转，由于移动定位块21与第二链条19连接，而第二链条19还与第二传输连杆3连接，再因为第二传输链条上设有传输滑轨6和传输滑块5，且传输滑块5与传输固定块4连接，因此第二链条19的转动可以带动传输夹持机构1
的上下移动。
[0019]以上显示和描述了本案的基本原理和主要特征和本案的优点。本行业的技术人员应该了解，本案不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本案的原理，在不脱离本案精神和范围的前提下，本案还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本案范围内。本案要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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