车辆充电口开闭控制方法、装置和计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆充电口开闭控制方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术：

2.车辆充电口是接收充电站等电能供给端对车辆充电的接口，一般只在需要充电时才开启，充电完毕即处于关闭状态。现有的车辆充电口开闭控制方法中，主要是通过视觉算法系统的视觉设备(例如，摄像头)采集相关工具的图像，然后识别采集到的工具，例如，若识别到工具是充电，则自动开启车辆充电口。
3.然而，上述仅仅通过视觉设备来识别充电，从而确定是否开启车辆充电口往往并不准确，其原因在于，一些工具，例如，洗车水与充电较为相似。一旦视觉算法系统将视觉设备采集的洗车水错误地识别为充电，则开启车辆充电口后，洗车所用液体容易进入充电口，损坏车辆的相关部件。

技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种车辆充电口开闭控制方法、装置和计算机可读存储介质，可以降低充电口错误开启的风险。
5.本技术第一方面提供一种车辆充电口开闭控制方法，包括：
6.对目标车辆定位，获取所述目标车辆的位置信息；
7.基于兴趣点信息和所述目标车辆的位置信息，搜索所述目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息；
8.若所述目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点，则禁用充电口视觉开启功能；
9.若所述目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据所述充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。
10.本技术第二方面提供一种车辆充电口开闭控制装置，包括：
11.获取模块，用于对目标车辆定位，获取所述目标车辆的位置信息；
12.搜索模块，用于基于兴趣点信息和所述目标车辆的位置信息，搜索所述目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息；
13.第一控制模块，用于若所述目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点，则禁用充电口视觉开启功能；
14.第二控制模块，用于若所述目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据所述充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。
15.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
16.处理器；以及
17.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述
处理器执行如上所述的方法。
18.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
19.本技术提供的技术方案可知，本技术的技术方案是基于兴趣点信息和目标车辆的位置信息，在目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点时直接禁用充电口视觉开启功能，在目标车辆预设范围内存在充电设施点时根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。相对于相关技术单纯依赖视觉设备采集的图像可能导致的误操作，本技术的技术方案融合了电设施点信息和涉水点的地理信息，从而能够避免由于视觉识别不准确导致的误开启充电口，降低了液体进入充电口导致车辆器件损坏的风险。
20.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
21.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
22.图1是本技术实施例提供的车辆充电口开闭控制方法的流程示意图；
23.图2是本技术实施例提供的充电设施点的充电设施运营性质与使用充电口视觉开启功能的限制程度的曲线示意图；
24.图3是本技术实施例提供的车辆充电口开闭控制装置的结构示意图；
25.图4是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
27.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
28.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
29.车辆充电口是接收充电站等电能供给端对车辆充电的接口，一般只在需要充电时才开启，充电完毕即处于关闭状态。现有的车辆充电口开闭控制方法中，主要是通过视觉算
法系统的视觉设备(例如，摄像头)采集相关工具的图像，然后识别采集到的工具，例如，若识别到工具是充电，则自动开启车辆充电口。然而，上述仅仅通过视觉设备来识别充电，从而确定是否开启车辆充电口往往并不准确，其原因在于，一些工具，例如，洗车水与充电较为相似。一旦视觉算法系统将视觉设备采集的洗车水错误地识别为充电，则开启车辆充电口后，洗车所用液体容易进入充电口，损坏车辆的相关部件。
30.针对上述问题，本技术实施例提供一种车辆充电口开闭控制方法，可以降低充电口错误开启的风险。
31.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
32.参见图1，是本技术实施例示出的车辆充电口开闭控制方法的流程示意图，主要包括步骤s101至步骤s104，说明如下：
33.步骤s101：对目标车辆定位，获取目标车辆的位置信息。
34.在本技术实施例中，目标车辆是带有充电口且该充电口具有视觉开启功能(即充电口视觉开启功能)的车辆。所谓充电口具有视觉开启功能，是指车辆位于充电设施点时，基于车辆自带的深度相机、双目相机等视觉设备采集的图像，在识别到有人手持充电时自动开启充电口。由于后续需要基于目标车辆的位置信息搜索其预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息，因此，需要对目标车辆定位，获取目标车辆的位置信息。
35.一般而言，对车辆的定位可以基于全球定位系统(global positioning system，gps)、北斗系统等卫星导航系统进行，然而，在有些情况下，卫星导航系统的信号质量差强人意，从而导致对车辆的定位不准确，而本技术对目标车辆的定位具有精度较高的要求，因此，在本技术实施例中，可以基于卫星导航系统或信号、目标车辆搭载的惯性测量单元imu等运动类传感器、各种相机等视觉传感器以及激光雷达等激光类传感器，采用精度更高的定位方法。具体地，作为本技术一个实施例，对目标车辆定位，获取目标车辆的位置信息可以通过步骤s1011至步骤s1014实现，详细说明如下：
36.步骤s1011：获取目标车辆当前所处大概位置，根据目标车辆当前所处大概位置确定该大概位置的第一预设范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息。
37.在本技术实施例中，目标车辆当前所处大概位置可以是通过gps等卫星导航系统、车辆搭载的惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)等定位设备获取的位置或者用户直接输入的位置。由于种种原因，这些设备或系统获取的目标车辆当前所处位置并不准确，因此称为大概位置。
38.至于根据目标车辆当前所处大概位置确定该大概位置的第一预设范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息，具体可以是：根据目标车辆当前所处大概位置以及目标车辆当前所处大概位置所属类型对应的误差范围，确定初始搜索空间；在该初始搜索空间内，每间隔设定距离设定一个可选位置，从地图中提取每个该可选位置的地图信息，基于所提取的地图信息构建最终搜索空间对应的局部语义信息图该局部语义信息图包括可选位置附近的地图语义信息和地理信息，可分别作为目标车辆当前所处大概位置的第一预设范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息。
39.步骤s1012：获取目标车辆当前所处大概位置的第二预设范围对应的第二地图语义信息和第二地理信息。
40.在本技术实施例中，目标车辆可搭载深度相机、双目相机等视觉传感器和激光雷
达、毫米波雷达等激光类传感器，因此，步骤s1012的实现具体可以通过获取上述目标车辆搭载的传感器所采集的传感数据，对这些传感数据进行语义信息提取，得到目标车辆当前所处大概位置的第二预设范围实际观测的语义信息图，其中包括第二地图语义信息和第二地理信息。
41.步骤s1013：将第一地图语义信息、第一地理信息分别与第二地图语义信息、第二地理信息进行匹配，得到第一预设范围内的可选位置以及可选位置毗邻的第三地图语义信息和第三地理信息。
42.如前所述，上述在根据目标车辆当前所处大概位置确定该大概位置的第一预设范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息时，在该初始搜索空间内，每间隔设定距离设定一个可选位置，从地图中提取每个该可选位置的地图信息，因此，步骤s1013的实现可以是：将可选位置的局部语义信息图中的语义信息和第二地图语义信息按照语义信息的所属类别进行对齐；根据对齐结果判断局部语义信息图中的语义信息和第二地图语义信息的误差是否在允许范围内；若局部语义信息图中的语义信息和第二地图语义信息的误差在允许范围内，则将对应的可选位置作为目标车辆的位置信息，并将对应可选位置毗邻的局部地图语义信息和地理信息作为可选位置毗邻的第三地图语义信息和第三地理信息。需要说明的是，上述实施例中，所谓语义信息的对齐，主要目的是在图像之间建立相似或相同目标准确的对应关系，即，不同图像中相似或相同目标之间点对点的特征匹配关系，一般可在图像内容信息相同或者相似的前提下，利用图像的特征信息，分析并量化特征之间的相似度，进而确定图像中相似目标上特征点的匹配关系，这一过程称为图像语义信息的对齐。
43.步骤s1014：将第三地图语义信息、第三地理信息分别与第二地图语义信息、第二地理信息进行匹配，确定目标车辆的位置信息。
44.在本技术实施例中，将第三地图语义信息、第三地理信息分别与第二地图语义信息、第二地理信息进行匹配，与前述实施例将第一地图语义信息、第一地理信息分别与第二地图语义信息、第二地理信息进行匹配的过程或方法大致相同，可参阅前述实施例的相关说明，此处不做赘述。
45.作为本技术另一实施例，对目标车辆定位，获取目标车辆的位置信息可以通过步骤s’1011至步骤s’1013实现，详细说明如下：
46.步骤s’1011：确定目标车辆当前卫星导航信号的质量。
47.与前述实施例类似，此处的卫星导航信号指的是gps、北斗导航系统的信号。卫星导航信号的质量可以一个或几个定位周期内的搜星数来衡量。若一个或几个定位周期内的搜星数大于预设阈值且定位误差在预设阈值误差之内，则确定目标车辆当前卫星导航信号的质量不低于预设信号质量阈值，否则，确定目标车辆当前卫星导航信号的质量低于预设信号质量阈值。
48.步骤s’1012：若目标车辆当前卫星导航信号的质量不低于预设信号质量阈值，则将基于当前卫星导航信号定位的车辆位置数据确定为目标车辆的位置信息。
49.若目标车辆当前卫星导航信号的质量不低于预设信号质量阈值，说明目标车辆当前卫星导航信号尚可用，则可直接将基于当前卫星导航信号定位的车辆位置数据确定为目标车辆的位置信息。
50.步骤s’1013：若目标车辆当前卫星导航信号的质量低于预设信号质量阈值，则从
最近行驶的预设行驶距离范围内选取目标定位点，基于该目标定位点和至少一种目标定位算法中每种目标定位算法确定目标车辆的位置信息。
51.若目标车辆当前卫星导航信号的质量低于预设信号质量阈值，则说明目标车辆当前卫星导航信号不可用，将基于当前卫星导航信号定位的车辆位置数据作为目标车辆的位置信息将带来较大的定位误差，应当使用其他的定位方法。在本技术实施例中，可以从最近行驶的预设行驶距离范围内选取目标定位点，基于该目标定位点和至少一种目标定位算法中每种目标定位算法确定目标车辆信息，其中，目标定位算法可是基于目标车辆搭载的imu、轮式里程计等运动传感器采集的数据，获取目标车辆的位置信息，亦可以是基于目标车辆搭载的运动传感器和双目相机等视觉传感器采集的数据，融合两种传感器的数据获取目标车辆的位置信息。例如，可以通过每种目标定位算法获取的目标车辆的位置，根据每种目标定位算法对应的误差曲线和目标行驶距离确定上述位置的算法定位误差，将算法定位误差最小的位置作为目标车辆的位置信息，其中，每种目标定位算法对应的误差曲线是根据每种目标定位算法的定位误差和行驶距离的映射关系生成的该目标定位算法对应的一种曲线。
52.步骤s102：基于兴趣点信息和目标车辆的位置信息，搜索目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息。
53.所谓兴趣点(point of interesting，poi)信息，是指地图上关于商店、酒吧、充电站、医院、洗车店、村落等任何非地理意义上的点的信息，例如，这些非地理意义上的点所属类别、名称、地址和经纬度等数据。换言之，一个poi信息通常包括该poi的类别、名称、地址和经纬度等要素。作为互联网建立的现实世界的镜像世界，实际应用中poi的信息要素要比上述四个要素多得多，例如，一个餐饮店铺，其信息可以包括餐饮类型、餐馆名称、地址、经纬度、图片、视频、营业时间、餐品、公告等动态信息。poi虽然在地理上没有意义，但具有其他的意义，例如，在用户对地理位置及周边的信息认知不准确的情况下，将poi与地理上具有意义的点进行连接，可进行下一步行为的转化。在本技术实施例中，可以基于第三方提供的poi信息平台，并结合前述对目标车辆定位得到的目标车辆的位置信息，搜索目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息，其中，充电设施点可以是为纯电动车或油电混动车提供电能的充电站或充电桩，涉水点可以是为车主提供洗车服务的场地，例如洗车店或洗车场等。
54.步骤s103：若目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点，则禁用充电口视觉开启功能。
55.若基于兴趣点信息和目标车辆的位置信息，经过搜索，目标车辆预设范围内存在涉水点但不存在充电设施点，说明无法为目标车辆提供充电服务，意味着没有必要开启充电口，因此，直接禁用充电口视觉开启功能。
56.步骤s104：若目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。
57.若目标车辆预设范围内存在充电设施点，一种情况是目标车辆预设范围内存在充电设施点但不存在涉水点，另一种情况是目标车辆预设范围内既存在充电设施点又存在涉水点。对于第一种情况，充电设施点的属性涉及充电设施点的充电设施运营性质，例如，自营还是加盟、合作或者其他运营性质，对于第二种情况，充电设施点的属性涉及充电设施点
相对涉水点的位置或者充电设施点与涉水点之间的距离，以下分别说明两种情况下根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能的技术方案。
58.作为本技术一个实施例，若目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能可以是：若目标车辆预设范围内存在充电设施点且不存在涉水点，则获取充电设施点的充电设施运营性质；根据充电设施点的充电设施运营性质、充电装置数量多少以及充电设施点与目标车辆的距离，有限制地使用充电口视觉开启功能。上述实施例中，充电设施点的充电设施运营性质包括充电设施为自营、加盟、合作或者其他运营方式。从运营性质来考察，充电设施为自营性质的充电设施点，其相关信息，例如充电站编号、经度、纬度、充电桩数量等数据最为透明，而加盟的运营方式比合作的运营方式更接近自营，因此，充电设施为加盟性质的充电设施点，其相关信息要比合作性质的充电设施点的相关信息更透明，至于充电设施为其他性质的充电设施点，则相对于其他三种运营性质的充电设施点，其充电站编号、经度、纬度、充电桩数量等相关信息最不透明。以充电设施是自营性质的充电设施点为基准，从充电设施点的相关信息的透明度这一角度来考察，充电设施运营性质越偏离自营性质，则其相关信息的透明度越低。
59.正是由于不同运营性质的充电设施点，其相关信息的透明度不同，因此，在获取充电设施点的充电设施运营性质后，需要根据充电设施点的充电设施运营性质、充电装置数量多少以及充电设施点与目标车辆的距离，采用不同的方案有限制地使用充电口视觉开启功能。具体地，可以按照充电设施点的充电设施运营性质越偏离自营性质，限制程度越严格的原则使用充电口视觉开启功能；在充电设施点的运营性质已确定时，考察充电设施点的充电装置数量大小；若充电设施点的充电装置数量越多，则在充电设施点与目标车辆的距离越远时越可使用充电口视觉开启功能。如图2所示，是充电设施点的充电设施运营性质与使用充电口视觉开启功能的限制程度的曲线，其中，横轴表示充电设施点的充电设施运营性质，纵轴使用充电口视觉开启功能的限制程度，横轴的正方向(箭头方向)表示充电设施运营性质偏离自营性质的程度，纵轴的正方向(箭头方向)表示限制程度趋严。从图2可知，充电设施点的充电设施运营性质越偏离自营性质，使用充电口视觉开启功能的限制程度越严格，例如，充电装置数量相同的情况下，要求充电设施为加盟性质的充电设施点与目标车辆的距离比充电设施为自营性质的充电设施点与目标车辆的距离更近才能使用充电口视觉开启功能；或者反之，在与目标车辆距离相同的情况下，要求充电设施为加盟性质的充电设施点充电装置的数量比充电设施为自营性质的充电设施点充电装置的数量更多才能使用充电口视觉开启功能，等等。
60.另一方面，在充电设施点的充电设施运营性质已确定时，若充电设施点的充电装置数量越多，则对使用充电口视觉开启功能的限制程度越宽松，具体表现在充电设施点的充电装置数量越多，则在充电设施点与目标车辆的距离越远时越可使用充电口视觉开启功能。例如，在充电设施点的充电设施运营性质为自营时，若充电装置(包括交流充电装置和直流充电装置)在5个之内，则充电设施点与目标车辆的距离相距50米以内才可以使用充电口视觉开启功能；若充电装置在5个与10个之间，则充电设施点与目标车辆的距离相距80米以内就可以使用充电口视觉开启功能；若充电装置在10个与20个之间，则充电设施点与目标车辆的距离相距更远，例如100米以内即可使用充电口视觉开启功能，等等。
61.作为本技术另一实施例，若目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据充电设
施点的属性使用充电口视觉开启功能还可以是：若目标车辆预设范围内存在充电设施点且存在涉水点，则确定充电设施点与涉水点之间是否超过预设距离；若充电设施点与涉水点距离之间未超过预设距离，则完全限制使用充电口视觉开启功能。若充电设施点与涉水点之间未超过预设距离，则说明充电设施点与涉水点之间距离过小，使用充电口视觉开启功能有可能在目标车辆驶向洗车房等涉水点或者涉水点的工作人员操持洗车水时，被误认为是操持的是充电水而打开充电口，导致目标车辆的器件因进水而损坏。因此，在本技术实施例中，若充电设施点与涉水点距离之间未超过预设距离，则完全限制使用充电口视觉开启功能即直接禁止使用充电口视觉开启功能。
62.上述实施例中，在目标车辆预设范围内存在充电设施点且存在涉水点的前提下，若充电设施点与涉水点之间超过预设距离，则向量化目标车辆当前所处环境的环境特征；根据向量化后的环境特征，确定目标车辆当前所处位置是否为充电设施点；若目标车辆当前所处位置为充电设施点，则允许使用充电口视觉开启功能，否则，禁用充电口视觉开启功能。具体地，本技术可以通过目标车辆搭载的视觉传感器采集环境图像，然后，算法单元通过提取环境图像的多个维度的特征，包括提取工作人员操持的工具(包括洗车水或充电)、工作人员的服饰、宣传标语、环境中的物质以及环境中的主要设备等环境特征，向量化这些环境特征，即将这些环境特征作为向量中的元素构成特征向量，最后，将特征向量与两种模板向量(一种模板向量是通过从充电设施点提取的环境特征得到的充电点模板向量，另一种模板向量是通过从涉水点提取的环境特征得到的洗车点模板向量)相比，若该特征向量与充电点模板向量更相似，则确定目标车辆当前所处位置为充电设施点，可使用充电口视觉开启功能，反之，若该特征向量与洗车点模板向量更相似，则确定目标车辆当前所处位置为涉水点，禁用充电口视觉开启功能。与相关技术仅仅通过识别工作人员操持的是洗车水还是充电这个单一维度而容易导致误识别不同，由于本技术是通过提取环境图像的多个维度的特征才确定目标车辆当前所处位置是充电设施点还是涉水点，因此，本技术能够准确识别目标车辆当前所处位置是充电设施点还是涉水点，从而对应确定是使用充电口视觉开启功能还是禁用充电口视觉开启功能。
63.从上述图1示例的车辆充电口开闭控制方法可知，本技术的技术方案是基于兴趣点信息和目标车辆的位置信息，在目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点时直接禁用充电口视觉开启功能，在目标车辆预设范围内存在充电设施点时根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。相对于相关技术单纯依赖视觉设备采集的图像可能导致的误操作，本技术的技术方案融合了充电设施点信息和涉水点的地理信息，从而能够避免由于视觉识别不准确导致的误开启充电口，降低了液体进入充电口导致车辆器件损坏的风险。
64.参见图3，是本技术实施例示出的车辆充电口开闭控制装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。图3示例的车辆充电口开闭控制装置主要包括获取模块301、搜索模块302、第一控制模块303和第二控制模块304，其中：
65.获取模块301，用于对目标车辆定位，获取目标车辆的位置信息；
66.搜索模块302，用于基于兴趣点信息和目标车辆的位置信息，搜索目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息；
67.第一控制模块303，用于若目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点，
则禁用充电口视觉开启功能；
68.第二控制模块304，用于若目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。
69.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
70.从上述图3示例的车辆充电口开闭控制装置可知，本技术的技术方案是基于兴趣点信息和目标车辆的位置信息，在目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点时直接禁用充电口视觉开启功能，在目标车辆预设范围内存在充电设施点时根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。相对于相关技术单纯依赖视觉设备采集的图像可能导致的误操作，本技术的技术方案融合了充电设施点信息和涉水点的地理信息，从而能够避免由于视觉识别不准确导致的误开启充电口，降低了液体进入充电口导致车辆器件损坏的风险。
71.可选地，图3示例的获取模块301可以包括第一确定单元、信息获取单元、匹配单元和第二确定单元，其中：
72.第一确定单元，用于获取目标车辆当前所处大概位置，根据大概位置确定大概位置的第一预设范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；
73.信息获取单元，用于获取目标车辆当前所处大概位置的第二预设范围对应的第二地图语义信息和第二地理信息；
74.匹配单元，用于将第一地图语义信息、第一地理信息分别与第二地图语义信息、第二地理信息进行匹配，得到第一预设范围内的可选位置以及可选位置毗邻的第三地图语义信息和第三地理信息；
75.第二确定单元，用于将第三地图语义信息、第三地理信息分别与第二地图语义信息、第二地理信息进行匹配，确定目标车辆的位置信息。
76.可选地，上述匹配单元可以包括对齐单元、第三确定单元和第四确定单元，其中：
77.对齐单元，用于将第一预设范围内的可选位置的局部语义信息图中的语义信息和第二地图语义信息按照语义信息的所属类别进行对齐；
78.第三确定单元，用于根据对齐结果判断局部语义信息图中的语义信息和第二地图语义信息的误差是否在允许范围内；
79.第四确定单元，用于若局部语义信息图中的语义信息和第二地图语义信息的误差在允许范围内，则将对应的可选位置作为目标车辆的位置信息，并将对应可选位置毗邻的局部地图语义信息和地理信息作为可选位置毗邻的第三地图语义信息和第三地理信息。
80.可选地，图3示例的获取模块301可以包括第五确定单元、第六确定单元和第七确定单元，其中：
81.第五确定单元，用于确定目标车辆当前卫星导航信号的质量；
82.第六确定单元，用于若目标车辆当前卫星导航信号的质量不低于预设信号质量阈值，则将基于当前卫星导航信号定位的车辆位置数据确定为目标车辆的位置信息；
83.第七确定单元，用于若目标车辆当前卫星导航信号的质量低于预设信号质量阈值，则从最近行驶的预设行驶距离范围内选取目标定位点，基于目标定位点和至少一种目标定位算法中每种目标定位算法确定目标车辆的位置信息。
84.可选地，图3示例的第二控制模块304可以包括运营性质获取单元和有限使用单元，其中：
85.运营性质获取单元，用于若目标车辆预设范围内存在充电设施点且不存在所述涉水点，则获取充电设施点的充电设施运营性质；
86.有限使用单元，用于根据充电设施点的充电设施运营性质、充电装置数量多少以及充电设施点与所述目标车辆的距离，有限制地使用充电口视觉开启功能。
87.可选地，上述示例的有限使用单元可以包括第一限制单元、数量确定单元和第八确定单元，其中：
88.第一限制单元，用于按照充电设施点的充电设施运营性质越偏离自营性质，限制程度越严格的原则使用充电口视觉开启功能；
89.数量确定单元，用于在充电设施点的充电设施运营性质已确定时，考察充电设施点的充电装置数量大小；
90.第八确定单元，用于若充电设施点的充电装置数量越多，则在充电设施点与目标车辆的距离越远时越可使用充电口视觉开启功能。
91.可选地，图3示例的第二控制模块304可以包括第九确定单元和第二限制单元，其中：
92.第九确定单元，用于若目标车辆预设范围内存在充电设施点且存在涉水点，则确定充电设施点与涉水点之间是否超过预设距离；
93.第二限制单元，用于若充电设施点与涉水点之间未超过预设距离，则完全限制使用充电口视觉开启功能。
94.可选地，图3示例的装置还可以包括向量化模块、充电设施点确定模块和第三控制模块，其中：
95.向量化模块，用于若充电设施点与涉水点之间超过预设距离，则向量化目标车辆当前所处环境的环境特征；
96.充电设施点确定模块，用于根据向量化后的环境特征，确定目标车辆当前所处位置是否为充电设施点；
97.第三控制模块，用于若目标车辆当前所处位置为充电设施点，则允许使用充电口视觉开启功能，否则，禁用充电口视觉开启功能。
98.图4是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
99.参见图4，电子设备400包括存储器410和处理器420。
100.处理器420可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
101.存储器410可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器420或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不
会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器410可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器410可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
102.存储器410上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器420处理时，可以使处理器420执行上文述及的方法中的部分或全部。
103.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
104.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
105.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：

1.一种车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述方法包括：对目标车辆定位，获取所述目标车辆的位置信息；基于兴趣点信息和所述目标车辆的位置信息，搜索所述目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息；若所述目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点，则禁用充电口视觉开启功能；若所述目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据所述充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。2.根据权利要求1所述的车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述对目标车辆定位，获取所述目标车辆的位置信息，包括：获取所述目标车辆当前所处大概位置，根据所述大概位置确定所述大概位置的第一预设范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；获取所述目标车辆当前所处大概位置的第二预设范围对应的第二地图语义信息和第二地理信息；将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述第一预设范围内的可选位置以及所述可选位置毗邻的第三地图语义信息和第三地理信息；将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定所述目标车辆的位置信息。3.根据权利要求2所述的车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述第一预设范围内的可选位置及所述可选位置毗邻的第三地图语义信息和第三地理信息，包括：将所述可选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的所属类别进行对齐；根据对齐结果判断所述局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息的误差是否在允许范围内；若所述局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息的误差在允许范围内，则将对应的可选位置作为所述目标车辆的位置信息，并将对应可选位置毗邻的局部地图语义信息和地理信息作为所述可选位置毗邻的第三地图语义信息和第三地理信息。4.根据权利要求1所述的车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述对目标车辆定位，获取所述目标车辆的位置信息，包括：确定所述目标车辆当前卫星导航信号的质量；若所述目标车辆当前卫星导航信号的质量不低于预设信号质量阈值，则将基于所述当前卫星导航信号定位的车辆位置数据确定为所述目标车辆的位置信息；若所述目标车辆当前卫星导航信号的质量低于所述预设信号质量阈值，则从最近行驶的预设行驶距离范围内选取目标定位点，基于所述目标定位点和至少一种目标定位算法中每种目标定位算法确定所述目标车辆的位置信息。5.根据权利要求1所述的车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述若所述目标车辆
预设范围内存在充电设施点，则根据所述充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能，包括：若所述目标车辆预设范围内存在所述充电设施点且不存在所述涉水点，则获取所述充电设施点的充电设施运营性质；根据所述充电设施点的充电设施运营性质、充电装置数量多少以及所述充电设施点与所述目标车辆的距离，有限制地使用所述充电口视觉开启功能。6.根据权利要求5所述的车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述根据所述充电设施点的充电设施运营性质、充电装置数量多少以及所述充电设施点与所述目标车辆的距离，有限制地使用所述充电口视觉开启功能，包括：按照所述充电设施点的充电设施运营性质越偏离自营性质，限制程度越严格的原则使用所述充电口视觉开启功能；在所述充电设施点的充电设施运营性质已确定时，考察所述充电设施点的充电装置数量大小；若所述充电设施点的充电装置数量越多，则在所述充电设施点与所述目标车辆的距离越远时越可使用所述充电口视觉开启功能。7.根据权利要求1所述的车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述若所述目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据所述充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能，包括：若所述目标车辆预设范围内存在所述充电设施点且存在所述涉水点，则确定所述充电设施点与所述涉水点之间是否超过预设距离；若所述充电设施点与所述涉水点之间未超过所述预设距离，则完全限制使用所述充电口视觉开启功能。8.根据权利要求7所述的车辆充电口开闭控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述充电设施点与所述涉水点之间超过所述预设距离，则向量化所述目标车辆当前所处环境的环境特征；根据所述向量化后的环境特征，确定所述目标车辆当前所处位置是否为所述充电设施点；若所述目标车辆当前所处位置为所述充电设施点，则允许使用充电口视觉开启功能，否则，禁用充电口视觉开启功能。9.一种车辆充电口开闭控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于对目标车辆定位，获取所述目标车辆的位置信息；搜索模块，用于基于兴趣点信息和所述目标车辆的位置信息，搜索所述目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息；第一控制模块，用于若所述目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点，则禁用充电口视觉开启功能；第二控制模块，用于若所述目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据所述充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至8中任意一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至8中任意一项所述的方法。

技术总结

本申请涉及一种车辆充电口开闭控制方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：对目标车辆定位，获取目标车辆的位置信息；基于兴趣点信息和目标车辆的位置信息，搜索目标车辆预设范围内充电设施点信息和/或涉水点信息；若目标车辆预设范围内存在涉水点且不存在充电设施点，则禁用充电口视觉开启功能；若目标车辆预设范围内存在充电设施点，则根据充电设施点的属性使用充电口视觉开启功能。本申请提供的方案可以降低充电口错误开启的风险。供的方案可以降低充电口错误开启的风险。供的方案可以降低充电口错误开启的风险。