PLC触摸屏直接控制伺服电机程序设计 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
摘要：以三菱公司的FX3U-48MT-ES-A作为控制元件，GT1155-QFBD-C作为操作元件直接控制三菱伺服电机的具体程序设计。 关键词：PLC; 触摸屏; 伺服电机 伺服电机又称执行电机，它是控制电机的一种。它是一种用电脉冲信号进行控制的，并将脉冲信号转变成相应的角位移或直线位移和角速度的执行元件。根据控制对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置控制、速度控制、力矩控制。本系统我们采用位置控制。 PLC在自动化控制领域中，应用十分广泛。尤其是近几年PLC在处理速度，指令及容量、单轴控制方面得到飞速的发展，使得PLC在控制伺服电机方面也变得简单易行。 1控制系统中元件的选型 1.1PLC的选型 因为伺服电机的位移量与输入脉冲个数成正比，伺服电机的转速与脉冲频率成正比，所以我们需要对电机的脉冲个数和脉冲频率进行精确控制。且由于伺服电机具有无累计误差、跟踪性能好的优点，伺服电机的控制主要采用开环数字控制系统，通常在使用时要搭配伺服驱动器进行控制，而伺服电机驱动器采用了大规模集成电路，具有高抗干扰性及快速的响应性。在使用伺服驱动器时，往往需要较高频率的脉冲，所以就要求所使用的PLC能产生高频率脉冲。三菱公司的FX3U晶体管输出的PLC可以进行6点同时100 kHz高速计数及3轴独立100 kHz的定位功能，并且可以通过基本指令0.065 μs、PCMIX值实现了以4.5倍的高速度，完全满足了我们控制伺服电机的要求，所以我们选用FX3U-48MT-ES-A型PLC。 1.2伺服电机的选型 在选择伺服电机和驱动器时，只需要知道电机驱动负载的转距要求及安装方式即可，我们选择额定转距为2.4 N·m，额定转速为3 000 r/min，每转为131 072 p/rev分辨率的三菱公司HF-KE73W1-S100伺服电机，与之配套使用的驱动器我们选用MR-E-70A-KH003伺服驱动器。三菱的此款伺服系统具有500 Hz的高响应性，高精度定位，高水平的自动调节，能轻易实现增益设置，且采用自适应振动抑止控制，有位置、速度和转距三种控制功能，完全满足要求。 同时我们采用三菱GT1155-QFBD-C型触摸屏，对伺服电机进行自动操作控制。 2 PLC控制系统设计 我们需要伺服电机实现正点、反点、原点回归和自动调节等动作，另外为确保本系统的精确性我们增加编码器对伺服电机进行闭环控制。PLC控制系统I/O接线图如图1。 图1 I/O接线图 上图中的公共端的电源不能直接接在输入端的24 V电源上。根据控制要求设计了PLC控制系统梯形图如图2。 图2 梯形图 M806控制伺服急停，M801控制伺服电机原点回归，M802控制伺服正点，M803控制伺服反点，M804为自动调节，M805为压力校正即编码器的补偿输入。在电机运行前需要首先进行原点回归，以确保系统的准确性和稳定性，当M50和M53同时接通时，伺服电机以2 kHz的速度从Y0输出脉冲，开始做原点回归动作，当碰到近点信号M30＝ON时，变成寸动速度1 kHz，从Y0输出脉冲直到M30=OFF后停止。M30是在自动调节时，电机转动的角度与零点相等时为ON。 电机在进行正反点时，我们采用FX3U具有的专用表格定位指令DTBL S1 S2；在使用表格定位之前，我们首先要在梯形图左边的PLC parameter（PLC参数）中进行定位设定。正反点控制我们采用指令DRVA S1 S2 D1 D2绝对定位指令。在自动运行时，我们利用PLC内强大的浮点运算指令，根据系统的多方面参数进行计算；在操作时，我们只需要在触摸屏上设定参数，伺服电机便根据程序里的运算公式转化成为脉冲信号输出到驱动器,驱动器给电机信号运转。在伺服电机运行的过程中为确保电机能达到我们需要的精度，我们采用增量式编码器与伺服电机形成闭环控制，我们把计算到的角度与编码器实际测量角度进行比较，根据结果调整伺服电机的脉冲输出，从而实现高精度定位。整个程序我们采用步进指令控制（也可以采用一般指令控制），简单方便。 3 伺服系统设置 3.1伺服驱动器的接线 伺服系统的接线很简单，我们只需要按照规定接入相对应的插头即可。将三相电源线L1,L2,L3插头接入CPN1，将伺服电机插头接入CN2，将编码器插头接入CNP2，控制线插头接入CN1。我们在调试程序时需要用伺服电机的专用软件，通过RS422接口接到伺服系统的CN3上即可。 对于CN1控制线接法如表1。 表1控制线接法低通滤波器应用实例
3.2伺服驱动器的参数设定 系统采用定位控制。三菱MR-E系列的伺服驱动器，主要有两组参数，一组为基本参数，另一组为扩展参数，根据本系统要求，我们主要设定基本参数，主要有NO.0,NO.1,NO.2,NO.3,NO.4,NO.5,NO.7,NO.18,NO.19，扩展参数要根据具体情况进行设定。 同时我们也可以通过伺服设置软件SETUP221E进行参数设置。我们在伺服电机进行调试过程中建议先设为速度模式，进行伺服电机的点动测试。 4 触摸屏程序设计 建立初始画面，在画面上分别设置按钮开关，在开关上分别写上，压力+、压力-、原点回归、自动调节、压力校正、伺服急停等字样，其中继电器的对应情况如上所写。控制画面如图3和图4。 图3画面设置 图4参数显示 本系统同时还设置有手动调节功能，确保在自动调节出现问题时及时补救。触摸屏上我们设置了指示灯，可显示此时的工作状态。同时我们在手动和自动指示灯的中间部分，设置了脉冲的输出指示，即伺服电机的运转指示,当有脉冲输出时,会有“脉冲输出中”的红指示灯出现。当无红指示灯显示时,即表示电机有故障,此时操作者需根据伺服驱动器上显示的异常字母进行故障查询，简单方便。 5 总结 利用PLC可以直接对伺服电机进行位置和速度控制，无需增加定位模块，节约成本。PLC的处理速度高，输出脉冲的频率也很高，而且指令也很简单，在系统联机的情况下也可方便地进行所有指令的修改工作。 本系统通过触摸屏进行调节控制,使操作简单,也减少了在运行过程中的故障查环节，大大提高了工作效率。 系统运用一年多来，从未出现故障，稳定性好，且定位精确，为用户节约很多时间。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
PLC\伺服控制器\伺服电机等电路问题详解 |
问题：一种电路：PLC-----PLC模块----伺服控制器-----伺服电机 化学镀镍磷合金二种电路： PLC-----伺服控制器-----伺服电机 两者控制方式有什么不同？第一种我看别人就从PLC接一个COM和24V和Y0到伺服控制器 Y0那也是0V了啊。那脉冲怎么输入。 那第二种模块向伺服控制器发送的是什么信号，第二种怎么实现精确定位的？ 浙江伺服维修：第一种：其实定位模块比如三菱的A系列和Q系列都是有定位模块的~他们是直接根据PLC的CPU模块传过来的运行命令数据直接转换成控制伺服的方向和脉冲，但定位模块内部接口本身就是为控制伺服用的，所以他内部还有很多可以和伺服进行数据交换的，比如伺服报警信号输出，伺服使能，伺服定位结束....而控制伺服最基本的不过2中方式：(1)脉冲（对应的伺服位置控制方式和转距控制方式） (2)、模拟电压（对应伺服的速度控制方式，如果直接用PLC控制的话PLC很少有OUT口可以输出模拟电压的所以几乎所有的PLC直接带伺服驱动器都是位置控制）而定位模块一般可以有模拟电压方式输出，和脉冲输出（当然这个要看定位模块的型号比如三菱A1SD70模块就是个电压输出模式，而A1SD75模块就是脉冲方式输出） 第二种：因为目前大多数PLC都是带有高速脉冲输出的一般是Y0，Y1两个OUT口，象三菱FX系列的这两个口可以输出最高50KHZ的脉冲，所以，直接计算好伺服电机的转数或要走的距离，按比例发脉冲给伺服驱动器就可以了，当然还要有个方向信号控制电机顺转还是逆转，所以还需要1个控制方向的OUT端，这个口可以是个非高速口比如Y3，Y4...象你说的从PLC接1个COM、24V和Y0的那种其实就是我所说的这个方式，但你这个怕是电机没有正反转，或直接把正反信号在开关上接过去了。 |
伺服马达的原理和应用 |
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