台达plc控制伺服电机编程实例_分享3个台达PLC控制伺服项 ca3420⽬接线及程序案例
控制要求
1、由台达 PLC 和台达伺服组成⼀个简单的定位控制演⽰系统。通过 PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演⽰。 2、z 监控画⾯：原点回归、相对定位、绝对定位。
元件说明
ASD-A 伺服驱动器参数必要设置
当出现伺服因参数设置错乱⽽导致不能正常运⾏时，可先设置 P2-08=10(回归出⼚值)，重新上电后再按照上表进⾏参数设置。
PLC 与伺服驱动器硬件接线图
控制程序
程序说明
当伺服上电之后，如⽆警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。
按下原点回归开关时，M0=On，伺服执⾏原点回归动作，当 DOG 信号 X2 由 Off→On 变化时，伺服以 5KHZ 的⼨动速度回归原点，当DOG 信号由 On→Off 变化时，伺服电机⽴即停⽌运转，回归原点完成。
按下正转 10 圈开关，M1=On，伺服电机执⾏相对定位动作，伺服电机正⽅向旋转 10 圈后停⽌运转。
按下正转 10 圈开关，M2=On，伺服电机执⾏相对定位动作，伺服电机反⽅向旋转 10 圈后停⽌运转。
按下坐标 400000 开关，M3=On，伺服电机执⾏绝对定位动作，到达绝对⽬标位置 400，000处后停⽌。
按下坐标-50000 开关，M4=On，伺服电机执⾏绝对定位动作，到达绝对⽬标位置-50，000处后停⽌。
若⼯作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁⽌正转，且伺服异常报警(M24=On)。
若⼯作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁⽌正转，且伺服异常报警(M24=On)。
当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执⾏原点回归和定位的动作。
按下 PLC 脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC 暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当 M12=Off 时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。 z 按下伺服紧急停⽌开关时，M13=On，伺服⽴即停⽌运转，当 M13=Off 时，即使定位距离尚未完成，不同于 PLC 脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。
程序中使⽤ M1346 的⽬的是保证伺服完成原点回归动作时，⾃动控制 Y4 输出⼀个 20ms 的伺服脉冲计数寄存器清零信号，使伺服⾯板显⽰的数值为0(对应伺服P0-02参数需设置为0)。
程序中使⽤ M1029 来复位 M0~M4，保证⼀个定位动作完成(M1029=On)，该定位指令的执⾏条件变为 Off，保证下⼀次按下定位执⾏相关开关时定位动作能正确执⾏。
组件说明中作为开关及伺服状态显⽰的 M 装置可利⽤台达 DOP-A ⼈机界⾯来设计，或利⽤WPLSoft 来设定。
⼀、NEG 位移反转控制
控制要求
定位控制系统做左右位移运动，每按下⼀次按钮(X1)，定位装置从当前位置反转移动到以原点(D200，D201 值为 K0)为对称中⼼的另⼀边。
元件说明塑胶面板
控制程序
程序说明
假设 D200、D201(32 位数据)的初始内容值为 K50000，按下⼀次按钮后，即 X1 由 Off→On 变化，D200、D201(32 位数据)的内容值变为 K-50000。
同时，M0 被置位为 On，DDRVA 指令执⾏，以 5KHZ(K5000)的 频率向绝对⽬标位置 K-50000移动，⽬标位置到达
后，M1029=On，M0 被复位为 Off，Y0 停⽌发送脉冲。
再次按下按钮，即 X1 由 Off→On 变化，D200、D201(32 位数据)的内容值由 K-50000 变为 K50000，同时 M0 被置位为 On，开始执⾏到绝对⽬标位置 K50000 的定位运动，直到到达⽬标位置才停⽌。
滚筒电机如此，按下⼀次按钮(X1)，定位装置就会从当前位置移动到以原点为对称中⼼点的另⼀边。
⼆、两路脉冲输出
XC3 系列和 XC5 系列 PLC ⼀般具有 2 个脉冲输出。为了使⽤脉冲输出，必须要使⽤带有晶体管输出的 PLC。通过使⽤不同的指令编程⽅式，可以进⾏⽆加速/减速的单向脉冲输出，也可以进⾏带加速/减速的单向脉冲输出，还可以进⾏多段、正反向输出等等，输出频率最⾼可达 400K Hz。
本例中，使⽤单段单向脉冲输出，Y0 控制 X 轴步进电机，Y1 控制 Y 轴步进电机。通过流程控制两个轴轮流驱动。
例图：
程序流程框图：
康q程序及注释：
三、⾼速计数中断
XC 系列 PLC 都具有⾼速计数功能，通过选择不同的计数器可以进⾏单相(递增模式、脉冲+⽅向输⼊模式)，AB 相模式计数，最⾼频率可达到 200KHz。PLC 2.51 版本以上包含⾼速计数中断功能，每路⾼速计数器拥有 24 段 32 位的预置值，计数器的每段计数差值等于预置值时产⽣中断。
本例中，C630=-1000 时，Y0 输出，其他复位；C630=-1500 时，Y1 输出，其他复位；C630=1500 时，Y2 输出，其他复位；
C630=3500 时，Y3 输出，其他复位。
例图：
无动力油水分离器
程序流程框图：
程序及注释：
陶瓷咖啡壶
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