列车控制方法、车载控制器及列车与流程

1.本公开一般涉及列车技术领域，具体涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种列车控制方法、车载控制器及列车。

背景技术：

2.传统轨道交通技术中为每个区域控制器划分了管辖区域，在列车跨越管辖区域时，由相邻区域控制器间交互轨旁数据信息、分段计算移动授权，来实现对列车跨区域时的安全许可管理。
3.现有的区域控制器对列车运行跨区域时的控制复杂度较高，移动授权只有在本区段才能实施，在跨管辖区域时，需要相邻区域控制器交互轨旁数据，会出现列车运行卡顿，线路通行的效率不高。
4.因此，希望有一种更高效的控制目标控制器切换的方法，解决现有技术的问题。

技术实现要素：

5.鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种列车控制方法、车载控制器及列车，能够符合目前列车的控制目标控制器切换的需求。
6.基于本技术实施例的一个方面，提供了一种列车控制方法，所述方法由车载控制器执行，所述方法包括：
7.同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息；
8.根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权。
9.基于本技术实施例的另一个方面，提供了一种车载控制器，处理器和存储器，该存储器被配置为存储一个或多个程序；该处理器被配置为执行上述程序实现本技术实施例描述的方法。
10.基于本技术实施例的又一个方面，提供了一种列车，该列车包括本发明实施例提供的控制目标控制器切换的装置。
11.基于本发明实施例的又一个方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该计算机程序被执行时实现本发明各实施例提供的控制目标控制器切换的方法。
12.在本技术实施例中，提供一种列车控制方法、车载控制器及列车，该方法由车载控制器执行，车载控制器可以同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息；并根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权，有效地避免了车载控制器需通过区域控制器交互数据完成切换，导致的列车运行卡顿问题，本技术实施例提供的车载控制器能够在自主根据不同的轨旁资源信息办理可用进路和列车移动的授权，不需要与目标控制器进行交互数据，减少了目标控制器的工作负载，提高了线路通行的效率。
附图说明
13.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
14.图1为本技术一个实施例的列车控制方法的示例性流程图；
15.图2为本技术一个实施例的列车控制方法部分流程示意图；
16.图3为本技术另一个实施例的列车控制方法中列车移动授权进入触发区段示意图；
17.图4为本技术另一个实施例的列车控制方法中列车移动授权到达分界点示意图；
18.图5为本技术另一个实施例的列车控制方法中列车车尾通过分界点示意图；
19.图6为本技术一个实施例的车载控制器的一个示例性结构示意图。
具体实施方式
20.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
21.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
22.图1为本技术一个实施例的列车控制方法的示例性流程图，该方法由车载控制器执行，如图1所示，该方法包括：
23.步骤101，同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息；
24.步骤102，根据移交目标控制器发送的轨旁资源信息和接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算列车的移动授权。
25.在上述步骤中，车载控制器可以在列车的移动授权到达触发标记或者在列车重启时，检测到列车的车头已处于触发区段内时，车载控制器根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权，即根据移交目标控制器的轨旁资源信息办理列车的可用进路，计算列车的移动授权，切换为基于根据接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权。
26.触发区段是触发移交目标控制器和接管目标控制器执行切换的范围。
27.在车载控制器接收到移交目标控制器发送轨旁资源信息之后，可以根据移交目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算列车的移动授权。
28.在车载控制器接收到接管目标控制器发送轨旁资源信息之后，可以根据接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算列车的移动授权；
29.在车载控制器同时接收到移交目标控制器发送轨旁资源信息和接管目标控制器发送轨旁资源信息之后，可以根据移交目标控制器发送的轨旁资源信息和接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算列车的移动授权。
30.在上述步骤102中，如图2所示，该步骤还可以包括：
31.步骤1021，获取用于触发移交目标控制器和接管目标控制器执行切换的触发区段，该触发区段包括预先配置的分界点。
32.具体的，用于触发移交目标控制器和接管目标控制器执行切换的触发区段是触发执行目标控制器执行切换的准备和完成的阶段，由于目标控制器均预先设置在列车行驶的轨道上，每个目标控制器获取其所管理范围内的所有轨旁资源信息，每个目标控制器的管理范围均设置成多个子区段，列车按照运行方向通过依次获取每一个子区段的轨旁资源信息，为了确保列车运行安全，一般相邻的两个目标控制器均设置共管区域，在共管区域内，移交目标控制器和接管目标控制器均同时获取这一区域的轨旁资源信息，在共管区域预设分界点，这个分界点是预先设置完成的，列车在通过分界点以后，即只需要接收接管目标控制器的轨旁资源信息即可确保列车计算移动授权，办理进路，能够保证列车形式的安全，在获取触发移交目标控制器和接管目标控制器执行切换的触发区段时，所述触发区段也包括预先配置的分界点。
33.具体的，在本技术的一个实施例中，所述获取用于触发移交目标控制器和接管目标控制器执行切换的触发区段，包括：
34.获取所述预先配置的分界点。
35.具体的，所述分界点为预先设置完成的，是列车运行轨道上设置的一个物理标志。
36.根据所述分界点，获取与所述触发区段对应的第一触发标记，所述第一触发标记为所述触发区段的起始位置；
37.根据所述第一触发标记和所述分界点，确定所述触发区段。
38.具体的，通过第一触发标记和分界点，就可以得到触发区段，此时的触发区段即是第一触发标记到分界点的长度，在列车的移动授权或者列车的车头到达第一触发标记是即触发列车执行移交目标控制器与接管目标控制器切换的准备工作，具体的准备工作包括：建立与接管目标控制器的通讯，提前获取接管目标控制器的轨旁资源信息，提前根据接管目标控制器的轨旁资源信息计算移动授权和办理进路，确保一旦列车进入到接管目标控制器管理范围后，即可立即将列车移动授权切换成接管目标控制器的管理范围。
39.具体的，在本技术的一个实施例中，所述根据所述分界点，获取与所述触发区段对应的第一触发标记，包括：
40.获取列车在移交目标控制器管理范围的子区段的许可速度，所述许可速度为列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内许可行驶的最高速度。
41.具体的，由于列车在运行过程中，可以在远程实现对目标控制器的通讯连接，但是列车每个区段行驶的速度可能不同，因此，需要获取列车在当前目标控制器管理范围内的子区段的许可速度，在本技术的实施例中，此处的许可速度为列车在移交目标控制器管理范围的子区段中许可行驶的最高速度。
42.获取列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内行驶时与接管目标控制器建立通信连接所需的时间。
43.具体的，此处建立通信连接所需的时间为列车在移交目标控制器管理范围的子区段中运行时，与接管目标控制器发起注册请求并完成注册所需要的时间。
44.根据所述建立通信连接所需的时间和所述许可速度，确定列车行驶的第一距离。
45.具体的，此处的第一距离就是列车按照许可速度行驶，在完成与接管目标控制器建立通信连接的时间长度内行驶的距离，如果完成与接管目标控制器建立通信连接的时间为t1，列车行驶的许可速度为v1，那么，此时的第一距离就是：s1＝v1*t1；
46.获取列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内行驶时，列车执行部件执行控制指令所需的缓冲时间。
47.具体的，比如列车在行驶的过程中突然发现前方有轨道故障，需要紧急制动，那么车载控制器将控制列车的执行部件进行紧急制动，这里的列车执行部件执行控制指令所需的缓冲时间就是从列车发送紧急制动指令到列车的执行部件完成紧急制动指令后实现列车停止运行的时间长度，类似的，对于其他的执行指令情况是一样的技术原理，列车执行部件执行控制指令所需的缓冲时间就是，车载控制器发出控制指令，到列车执行部件执行完成车载控制器的控制指令的具体动作的时间长度。
48.获取所述缓冲时间内列车实际行驶的第二距离。
49.具体的，执行不同的指令，列车实际行驶的距离不同，比如，列车紧急制动，就是列车从车载控制器发出紧急制动指令的物理位置到列车完成制动停止的物理位置之间的距离，再比如减速行驶，就是列车从车载控制器发出减速行驶指令的物理位置到列车的执行部件完成减速到相应的速度的物理位置之间的距离，等等。
50.确定所述第一距离和所述第二距离的和值；
51.在与列车运行方向相反的方向上，以所述分界点为起点，确定距离所述分界点的长度为所述和值的坐标位置。
52.具体的，此处的坐标位置就是以分界点为起点，向移交目标控制器一侧，距离为第一距离和第二距离之和的长度的坐标位置，也就是此处的坐标位置距离分界点的长度为第一距离与第二距离之和，其方向为列车运行方向相反的方向。
53.确定所述坐标位置为所述触发区段的第一触发标记。
54.具体的，所述第一标记的坐标位置就是在列车轨道上，与列车运行方向相反的方向上，距离分界点长度为第一距离和第二距离的和值的一个点，本技术的第一触发标记为列车驶入所述触发区域的第一个触发点。
55.在上述步骤102中还可以包括：
56.步骤1022，获取触发区段中配置的多个触发标记，每个触发标记用于指示所述车载控制器向所述接管目标控制器请求所述接管目标控制器对应的轨旁资源信息；
57.上述触发区段可以包括多个子区段，对每个子区段配置一个触发标记。
58.由于一个目标控制器用于管理一段轨道的轨旁资源信息，为了提高管理效率和现实情况，一般将一个目标控制器管理的区域设置成多个子区域，相应的，目标控制器获取的轨旁资源信息也将区分为多个子区域的轨旁资源信息，为了提高列车运行的安全性，确保列车能够及时获取进入触发区段的信息，一般在目标控制器管理的子区域均设置一个触发标记，列车移动授权进入到触发区段时，依次触发这些触发标记，但是存在一些情况，比如列车移动授权进入到第一触发标记，但是由于列车行驶速度很快，没有触发进入到触发区段的响应，那么继续判断列车移动授权是否触发了第二个触发标记的响应，通过后续设置的触发标记，当获取一个触发标记的响应后，即触发车载控制器尝试获取接管目标控制器的轨旁资源信息。
59.具体的，在本技术的一个实施例中，所述获取所述触发区段中配置的多个触发标记，包括：
60.获取所述触发区段内属于所述移交目标控制器管理范围的子区段。
61.具体的，由于在进行移交目标控制器与接管目标控制器的切换过程中，列车行驶的整个触发区段都是在移交目标控制器管理范围的子区段内，虽然有一部分是移交目标控制器和接管目标控制器共同管理的共管区段，但共管区段一样是属于接管目标控制器管理的区段，因此，触发区段内的区段均为属于所述移交目标控制器管理范围的子区段。
62.在每一个属于所述移交目标控制器的管理范围的子区段的起始坐标位置处设置触发标记。
63.具体的，在每一个属于所述移交目标控制器的管理范围的子区段的起始坐标位置处设置触发标记是为了提高列车行驶的安全性，当在移交目标控制器的管理范围的子区段的起始坐标位置设置触发标记时，可以使列车尽快的尝试获取接管目标控制器的轨旁资源信息。
64.在上述步骤102中，该方法还包括：
65.步骤1023，分别基于移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，办理列车的可用进路，并计算列车的移动授权。
66.具体的，当列车的移动授权到达所述触发标记时，车载控制器即向接管目标控制器发送注册信息，在完成注册以后，车载控制器即开始接收接管目标控制器的轨旁资源信息，这时，车载控制器同时接收移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息。这时列车将以同时接收的移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息计算移动授权，办理进路，这里同时接收的移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息为将移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息混合在一起的轨旁资源信息，也就是车载控制器计算移动授权将以混合在一起的移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息共同生成移动授权，此时可以知晓，列车在所述触发区段运行时，即已经收到接管目标控制器的轨旁资源信息的影响。
67.具体的，在本技术的一个实施例中，所述在列车的移动授权到达所述触发标记时，同时接收所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，计算列车的移动授权，办理进路包括：
68.在完成注册后，同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息；
69.根据所述同时接收的所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息，计算列车的移动授权，办理进路。
70.特别的，在本技术的一个实施例中，如果列车的移动授权达到分界点时，此时由于分界点所处区域为移交目标控制器和接管目标控制器的共管区段，因此，在这个区段会同时接收到移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息，由于移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息均包含共管区段的轨旁资源信息，那么两个目标控制器获取的轨旁资源信息会有重合，重合的轨旁资源信息就属于冗余信息，如果冗余信息不清除，可能影响列车运行的安全，因此，在列车的移动授权达到所述分界点时，需要对同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息进行去重处理，得到属于所述接管目标控制器的轨旁资源信息。
71.在本技术的一个实施例中，还包括这样的情形，如果列车的车头已经进入了所述
触发区段，但是由于列车速度过快或者某些原因没有触发尝试获取接管目标控制器的轨旁资源信息，同时，列车因为故障或其他原因导致列车停止运行，当列车再次重新启动时，此时识别到列车的车头已经处于所述触发区段内，那么车载控制器将同时接收所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，计算列车的移动授权，办理进路。
72.例如，还可以在列车重启时，识别到列车的车头已处于触发区段内时，同时接收移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，计算列车的移动授权，办理进路，包括：
73.列车重新启动，例如在列车因故障或其他原因停止行驶，重新启动列车运行时。在列车重启后，识别到列车的车头在触发区段内，则同时向接移交目标控制器和管目标控制器发送请求注册的注册信息。
74.由于在这种场景下，列车的车头已经处于触发区段的范围内，此时列车的车头已经处于触发区段范围内，列车车头在该触发区段内的位置此处不作限制，可以是触发区段的任意位置。由于列车重启，其还没有完成与移交目标控制器和接管目标控制器的注册，因此，需要完成与移交目标控制器和接管目标控制器的注册。
75.在完成注册后，同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息。
76.具体的，由于列车在所述触发区段范围内，车载控制器在完成向所述移交目标控制器和所述接管目标控制器的注册后，即同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息。
77.根据所述同时接收的所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息，计算列车的移动授权，办理进路。
78.具体的，由于列车还处于触发区段内，因此，列车的行驶还受所述移交目标控制器和所述接管目标控制器的管理，车载控制器根据所述同时接收的所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息，计算列车的移动授权，办理进路。特别的，如果列车的移动授权达到分界点时，此时由于分界点所处区域为移交目标控制器和接管目标控制器的共管区段，因此，在这个区段会同时接收到移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息，由于移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息均包含共管区段的轨旁资源信息，那么两个目标控制器获取的轨旁资源信息会有重合，重合的轨旁资源信息就属于冗余信息，如果冗余信息不清除，可能影响列车运行的安全，因此，在列车的移动授权达到所述分界点时，需要对同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息进行去重处理，得到属于所述接管目标控制器的轨旁资源信息。
79.在上述步骤102中，该方法还包括：
80.步骤1024，在列车的移动授权到达分界点时，控制从移交控制器的管辖范围切换至所述接管目标控制器的管辖范围。
81.以及在列车的车尾通过分界点时，注销与移交目标控制器的注册，按照接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，办理进路。
82.具体的，列车的车尾到达分界点以后，列车将全部处于所述接管目标控制器的管理范围内，此时，车载控制器只需要接收接管目标控制器的轨旁资源信息生成移动授权，即
可安全行驶，如果继续接收移交目标控制器的轨旁资源信息，将没有实际意义，而且还可能会影响列车的行驶安全，因此，在列车的车尾到达分界点以后车载控制器就需要注销掉与移交目标控制器之间的通讯，不再接收移交目标控制器的轨旁资源信息。
83.具体的，所述在列车的车尾通过所述分界点时，注销与所述移交目标控制器的注册，以接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，办理进路，包括：
84.在所述列车的车尾到达所述分界点时，向所述移交目标控制器发送注销请求；
85.完成与所述移交目标控制器的注销；
86.以接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，办理进路。
87.具体的，列车的车尾通过所述分界点后，所述车载控制器即向所述移交目标控制器发送注销请求；在移交目标控制器通过所述车载控制器发送的注销请求后，所述车载控制器完成与所述移交目标控制器的注销，并释放所述移交目标控制器的移动授权。车载控制器注销了移交目标控制器以后，释放可移交目标控制器的移动授权，那么，这时车载控制器就根据接管目标控制器的轨旁资源信息，生成新的移动授权，并办理进路。
88.在本技术实施例中，通过获取用于触发移交目标控制器和接管目标控制器执行切换的触发区段；获取所述触发区段的多个子区段配置的触发标记；在列车的移动授权到达所述触发标记时，同时接收所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，计算列车的移动授权，办理进路；在列车的车尾通过所述分界点时，注销与所述移交目标控制器的注册，以接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，办理进路。避免了在进行列车目标控制器切换时，因区域控制器交互数据导致的列车运行卡顿现象，车载控制器能够在触发区段自动进行列车目标控制器切换，不需要目标控制器之间交互数据，提高了线路通行的效率。
89.在一个具体的实施例中，如图3所示，图3为本技术另一个实施例的列车控制方法中列车移动授权进入触发区段示意图。
90.在图3中，在触发区段内包括移交目标控制器的多个子区段，每个子区段均设置触发标记，第一触发标记是设置在触发区段的移交目标控制器的第一个子区段的触发标记，第一个子区段后面的子区段的触发标记依次为第二触发标记、第三触发标记等等，在图3中以no.1、no.2、no.3等标识，图3中的“0101”、“0102”、“0103”等是移交目标控制器的多个子区段标号，图3中的“0201”、“0202”、“0203”等是接管目标控制器的多个子区段标号，如图3所示，“0103”子区段与“0201”子区段重合，也就是“0103”子区段与“0201”子区段是移交目标控制器与接管目标控制器的共管区段。
91.分界点的位置可以预先设置，可以根据移交目标控制器和接管目标控制器的信号接收能力来确定，也可以根据移交目标控制器和接管目标控制器的位置来确定，分界点的位置是已知的。
92.在列车的移动授权进入到触发区段的第一触发标记之前，车载控制器只需要获取移交目标控制器的轨旁资源信息即可计算移动授权，办理进路，当列车的移动授权进入到所述触发区段的第一触发标记时，为了确保列车行驶安全，此时即需要车载控制器完成与接管目标控制器的注册，获取接管目标控制器的轨旁资源信息，提前为目标控制器的切换做好准备。
93.如图4所示，图4为本技术另一个实施例的列车控制方法中列车的移动授权到达分
界点示意图。在图4中，由于列车的移动授权到达分界点，此时列车需要做好由以接收移交目标控制器的轨旁资源信息为主到以接收接管目标控制器的轨旁资源信息为主的转换准备，此时车载控制器需要通过同时接收的移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，为了获得更好的移动授权的连续性，则提前基于接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权。
94.在触发区段内，车载控制器同时接收的移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息，在共管区段的轨旁资源信息是重合的，由于列车的运行即将受到接管目标控制器的主要控制，故可以将移交目标控制器发送的轨旁资源信息中与接管目标控制器的轨旁资源信息相重合的进行删除，从而实现基于同时接收的移交目标控制器的轨旁资源信息和接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，转换成按照接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权。
95.如图5所示，图5为本技术另一个实施例的列车控制方法中列车车尾通过分界点示意图。在图5中，列车车尾通过分界点，说明列车已经完全处于接管目标控制器的控制范围之内。此时，车载控制器只需要接收接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，即可安全行驶，如果继续接收移交目标控制器的轨旁资源信息，可能会影响列车的行驶安全，因此，在列车的车尾到达分界点以后车载控制器需要注销掉与移交目标控制器之间的通信，不再接收移交目标控制器的轨旁资源信息。
96.在列车的车尾到达分界点时，向移交目标控制器发送注销请求，在完成与所述移交目标控制器的注销后，直接按照接管目标控制器的轨旁资源信息计算列车的移动授权，办理进路。
97.应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
98.可选地，如图6所示，提供了一种车载控制器的结构示意图，本技术实施例提供的车载控制器包括处理器和存储器，该存储器被配置为存储一个或多个程序；该处理器被配置为执行程序实现如上述实施例描述的方法。
99.所述一个或多个程序被存储在只读存储器rom中的程序或者随机访问存储器ram中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器ram中，包括可以实时上述实施例描述的方法的软件程序，还包括车辆驾驶操作所需的各种程序和数据。处理器与只读存储器rom、随机访问存储器ram可以通过总线彼此相连，还可以将各种输入/输出接口也连接至总线。
100.以下部件连接至输入/输出接口，例如显示装置等以及扬声器等的输出部分。车载控制器还可以网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。存储器可以是可拆卸的介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储器。
101.根据本公开的实施例，上述任一实施例描述的控制目标控制器切换的方法可以被
实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行列车控制方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。
102.在一个实施例中，该处理器可配置包括：接收模块、控制模块。该车载控制器包括：
103.接收模块，用于同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息；
104.控制模块，用于根据移交目标控制器发送的轨旁资源信息和接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权。
105.其中接收模块还用于：
106.在列车的移动授权到达所述触发标记时，同时接收所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息；
107.接收模块还用于：
108.在列车重启时，检测到所述列车的车头已处于触发区段内时，同时接收所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，所述触发区段是触发所述移交目标控制器和所述接管目标控制器执行切换的范围。
109.控制模块还用于：
110.获取用于触发所述移交目标控制器和所述接管目标控制器执行切换的触发区段，所述触发区段包括预先配置的分界点；
111.获取所述触发区段中配置的多个触发标记，每个所述触发标记用于指示所述车载控制器向所述接管目标控制器请求所述接管目标控制器对应的轨旁资源信息；
112.分别基于所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权；
113.在所述列车的移动授权到达所述分界点时，将根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息办理的列车的可用进路，计算的所述列车的移动授权，切换为根据所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理的列车的可用进路，和计算的所述列车的移动授权。
114.控制模块还用于：
115.获取所述预先配置的分界点；
116.根据所述分界点，获取与所述触发区段对应的第一触发标记，所述第一触发标记为所述触发区段的起始位置；
117.根据所述第一触发标记和所述分界点，确定所述触发区段。
118.控制模块还用于：
119.获取列车在移交目标控制器管理范围的子区段的许可速度，所述许可速度为列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内许可行驶的最高速度；
120.获取列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内行驶时与接管目标控制器建立通信连接所需的时间；
121.根据所述建立通信连接所需的时间和所述许可速度，确定列车行驶的第一距离；
122.获取列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内行驶时，列车执行部件执行控制指令所需的缓冲时间；
123.获取所述缓冲时间内列车实际行驶的第二距离；
124.确定所述第一距离和所述第二距离的和值；
125.在与列车运行方向相反的方向上，以所述分界点为起点，确定距离所述分界点的长度为所述和值的坐标位置；
126.确定所述坐标位置为所述触发区段的第一触发标记。
127.该装置还包括：
128.注册请求模块，用于在所述在列车的移动授权到达触发标记时，向所述接管目标控制器发送请求注册的注册信息，该触发标记用于指示所述车载控制器向所述接管目标控制器请求所述接管目标控制器对应的轨旁资源信息；
129.接收模块，用于在完成注册后，同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息。
130.其中，注册请求模块，还用于在列车重启时，检测到所述列车的车头已处于触发区段内时，向所述接移交目标控制器和所述接管目标控制器同时发送请求注册的注册信息；
131.接收模块，还用于在完成注册后，同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息。
132.控制模块还用于：
133.在列车的移动授权到达或者越过所述分界点时，针对同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息进行去重处理，根据去重后的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权。
134.该装置还包括：
135.注销请求模块，用于在所述列车的车尾到达触发区段内预先配置的分界点时，向移交目标控制器发送注销请求，以注销与所述移交目标控制器之间的通信，该触发区段是触发移交目标控制器和所述接管目标控制器执行切换的范围；
136.按照所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权。
137.在本技术实施例中，通过上述装置可以同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息；并根据所述轨旁资源信息控制从所述移交控制器的管辖范围切换至所述接管目标控制器的管辖范围。其可以避免车载控制器与区域控制器交互数据导致的列车运行卡顿的问题，车载控制器能够在触发区段自动控制目标控制器的管辖范围的切换，不需要目标控制器之间交互数据，提高了线路通行的效率。
138.在一个实施例中，提供了一种列车，该列车系统包括本技术实施例描述的车载控制器。
139.本技术的列车包括上述车载控制器，有效地解决了车载控制器与区域控制器交互数据导致的列车运行卡顿的问题，车载控制器能够在触发区段自动进行列车目标控制器切换，不需要目标控制器之间交互数据，提高了线路通行的效率。
140.特别地，根据本公开的实施例，上述任一实施例描述的列车控制方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行列车控制方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。
141.描述于本技术实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
142.以上描述仅为本技术的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本技术中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本技术中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

技术特征：

1.一种列车控制方法，其特征在于，所述方法由车载控制器执行，所述方法包括：同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息；根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，计算所述列车的移动授权。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息，包括：在列车的移动授权到达触发标记时，同时接收所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，所述触发标记用于指示所述车载控制器向所述接管目标控制器请求所述接管目标控制器对应的轨旁资源信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息，包括：在列车重启时，检测到所述列车的车头已处于触发区段内时，同时接收所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，所述触发区段是触发所述移交目标控制器和所述接管目标控制器执行切换的范围。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，计算所述列车的移动授权，包括：获取用于触发所述移交目标控制器和所述接管目标控制器执行切换的触发区段，所述触发区段包括预先配置的分界点；获取所述触发区段中配置的多个触发标记，每个所述触发标记用于指示所述车载控制器向所述接管目标控制器请求所述接管目标控制器对应的轨旁资源信息；分别基于所述移交目标控制器和接管目标控制器发送的轨旁资源信息，办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权；在所述列车的移动授权到达所述分界点时，将根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息办理的列车的可用进路，计算的所述列车的移动授权，切换为根据所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理的列车的可用进路，计算的所述列车的移动授权。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取用于触发移交目标控制器和接管目标控制器执行切换的触发区段，包括：获取所述预先配置的分界点；根据所述分界点，获取与所述触发区段对应的第一触发标记，所述第一触发标记为所述触发区段的起始位置；根据所述第一触发标记和所述分界点，确定所述触发区段。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述分界点，获取与所述触发区段对应的第一触发标记，包括：获取列车在移交目标控制器管理范围的子区段的许可速度，所述许可速度为列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内许可行驶的最高速度；获取列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内行驶时与接管目标控制器建立通信连接所需的时间；根据所述建立通信连接所需的时间和所述许可速度，确定列车行驶的第一距离；
获取列车在所述移交目标控制器管理范围的子区段内行驶时，列车执行部件执行控制指令所需的缓冲时间；获取所述缓冲时间内列车实际行驶的第二距离；确定所述第一距离和所述第二距离的和值；在与列车运行方向相反的方向上，以所述分界点为起点，确定距离所述分界点的长度为所述和值的坐标位置；确定所述坐标位置为所述触发区段的第一触发标记。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息之前，该方法还包括：在所述在列车的移动授权到达触发标记时，向所述接管目标控制器发送请求注册的注册信息，所述触发标记用于指示所述车载控制器向所述接管目标控制器请求所述接管目标控制器对应的轨旁资源信息；在完成注册后，同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息；或者，在列车重启时，检测到所述列车的车头已处于触发区段内时，向所述接移交目标控制器和所述接管目标控制器同时发送请求注册的注册信息；在完成注册后，同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移交目标控制器发送的轨旁资源信息和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，计算所述列车的移动授权，包括：在列车的移动授权到达或者越过所述分界点时，针对同时接收所述移交目标控制器和所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息进行去重处理，根据去重后的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：在所述列车的车尾到达触发区段内预先配置的分界点时，向所述移交目标控制器发送注销请求，以注销与所述移交目标控制器之间的通信，所述触发区段是触发所述移交目标控制器和所述接管目标控制器执行切换的范围；按照所述接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算所述列车的移动授权。10.一种车载控制器，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器被配置为存储一个或多个程序；所述处理器被配置为执行所述程序实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。11.一种列车，其特征在于，所述列车包括权利要求10所述的车载控制器。

技术总结

本申请公开了一种列车控制方法、车载控制器及列车。所述方法包括：同时从移交目标控制器和接管目标控制器接收轨旁资源信息；根据移交目标控制器发送的轨旁资源信息和接管目标控制器发送的轨旁资源信息办理列车的可用进路，并计算列车的移动授权。本申请实施例通过车载控制器主动根据不同的轨旁资源信息办理可用进路和列车移动的授权，解决了车载控制器与区域控制器交互数据导致的列车运行卡顿的问题，车载控制器可以自动控制目标控制器的管辖范围的切换，不需要目标控制器之间交互数据，提高了线路通行的效率。提高了线路通行的效率。提高了线路通行的效率。