机臂折叠机构及飞行器的制作方法

1.本技术涉及航空技术领域，尤其涉及机臂折叠机构及飞行器。

背景技术：

2.飞行汽车的机翼在飞行状态需要较大的翼展，以满足升力需求，从飞行状态转换为陆行状态时，为了减小对陆地面积的占用及满足相关路行法规，需要将机臂或机翼折叠至靠近车身。
3.相关技术中，一些多旋翼飞行器，为满足桨叶运行空间的需要，通常设计为将机臂和旋翼伸出距机体一定距离，导致飞行器所占空间比较大，对于陆行或转运造成一定困难；一些飞行器采用手动折叠，手动折叠对于飞行器飞行前后的准备检查工作有一定要求，用户体验较差；一些飞行器虽然采用自动折叠，但具有如下缺点：1)驱动机翼折叠或展开的作动器的数量较多，导致飞行器的重量和成本提高，可靠性下降；2)机翼展开后锁止方式不可靠，稳定性较差；3)折叠的过程无单独的作动器拉动，折叠的可靠性低；3)一般采用液压驱动，要配置液压系统，重量、复杂度及成本高。
4.因此，相关技术中的飞行器的机翼折叠系统的结构复杂度高、重量较大且可靠性低。

技术实现要素：

5.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种机臂折叠机构，简化了结构，减少了驱动件的数量，降低了飞行器的重量，降低了成本。
6.本技术第一方面提供一种机臂折叠机构，包括：
7.至少一组机臂组件及与所述机臂组件传动连接的驱动机构；
8.所述机臂组件包括两个机臂，所述驱动机构包括驱动件以及两个连杆组件，所述驱动件的动力输出端分别通过两个所述连杆组件与两个所述机臂连接，所述驱动件用于通过两个所述连杆组件带动两个所述机臂相对于飞行器的机身折叠或展开。
9.在一种实施方式中，还包括安装架，所述安装架与每组所述机臂组件相对应的部位设有两个机臂连接部，所述两个机臂可转动地连接于所述两个机臂连接部；所述驱动件通过两个所述连杆组件分别驱动两个所述机臂相对于所述安装架转动；
10.当所述机臂朝远离于所述安装架的方向旋转时，所述机臂处于展开状态；当所述机臂朝靠近于所述安装架的方向旋转时，所述机臂处于折叠状态。
11.在一种实施方式中，所述连杆组件包括第一连接端、第二连接端及驱动连接端，所述第一连接端与所述安装架相连，所述第二连接端与所述机臂相连，所述驱动连接端与所述驱动件的动力输出端相连。
12.在一种实施方式中，所述连杆组件包括第一杆体、第二杆体及第三杆体；
13.所述第一杆体和所述第二杆体相对的两端相连接，所述第一杆体和所述第二杆体相背对的两端分别设为所述第一连接端和所述第二连接端，所述第三杆体的一端连接于所
述第一杆体的两端之间，所述第三杆体的另一端设为所述驱动连接端。
14.在一种实施方式中，所述第一杆体、所述第二杆体及所述第三杆体的运动范围处于同一平面。
15.在一种实施方式中，当所述第一杆体和所述第二杆体转动至沿着同一直线时，所述连杆组件处于锁止状态；和/或
16.当所述第三杆体转动至垂直于所述驱动件的运行方向时，所述连杆组件处于锁止状态。
17.在一种实施方式中，所述第二杆体通过第二连接件与所述机臂相连，所述第二连接件设有转接件，所述转接件的一端与所述第二连接件之间通过第一转轴转动连接，另一端与所述第二杆体之间通过第二转轴转动连接，所述第一转轴和所述第二转轴相垂直。
18.在一种实施方式中，所述驱动件包括主体以及设于所述主体的伸缩件，所述伸缩件远离于所述主体的一端与所述驱动连接端相连。
19.在一种实施方式中，还包括安装架，所述安装架包括第一梁体以及与所述第一梁体垂直相连的至少两个第二梁体，每个所述机臂组件的两个机臂分别连接于所述第二梁体的两端；所述驱动件固定于所述第一梁体，所述驱动件的运行方向沿着所述第一梁体的长度方向。
20.本技术第二方面提供一种飞行器，其特征在于，包括：
21.机身，所述机身安装有如上所述的机臂折叠机构。
22.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
23.本技术提供的机臂折叠机构，包括至少一个机臂组件及与机臂组件传动连接的驱动机构；机臂组件包括两个机臂，驱动机构包括驱动件以及两个连杆组件，驱动件的动力输出端分别通过两个连杆组件与两个机臂连接，驱动件用于通过两个连杆组件带动两个机臂相对于飞行器的机身折叠或展开，每个驱动件可以控制两个机臂同时折叠或展开，与相关技术相比，简化了结构，较少了驱动件的数量，因此降低了飞行器的重量，也降低了成本。
24.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
25.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
26.图1是本技术一实施例示出的机臂折叠机构处于展开状态时的结构示意图；
27.图2是图1实施例示出的机臂折叠机构处于折叠状态时的结构示意图；
28.图3是本技术一实施例示出的机臂折叠机构处于折叠状态时连杆组件的结构示意图；
29.图4是本技术一实施例示出的机臂折叠机构在展开过程的结构示意图；
30.图5是本技术一实施例示出的机臂折叠机构处于完全展开状态时的结构示意图；
31.图6是图5中k处的局部放大示意图；
32.图7是本技术一实施例示出的机臂折叠机构处于展开状态时另一视角的结构示意
图；
33.图8是本技术另一实施例示出的机臂折叠机构处于展开状态时的结构示意图；
34.图9是图8实施例示出的机臂折叠机构处于折叠状态时的结构示意图；
35.图10是本技术一实施例示出的机臂折叠机构的安装结构示意图。
36.附图标记：1、机臂；2、安装架；3、连杆组件；4、驱动件；5、旋翼电机；6、旋翼叶片；7、负载；101、连接头；201、机臂连接部；301、第一杆体；302、第二杆体；303、第三杆体；304、第一连接件；401、主体；402、伸缩轴；403、销轴；102、第二连接件；112、转接件；122、铰接轴。
具体实施方式
37.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
38.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
39.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
40.除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
41.相关技术中的飞行器的机翼折叠系统的结构复杂度高、重量较大且可靠性低。针对上述问题，本技术实施例提供一种机臂折叠机构，减少了驱动件的数量，因此降低了飞行器的重量，同时也降低了成本。
42.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
43.图1是本技术一实施例示出的机臂折叠机构处于展开状态时的结构示意图；图2是图1实施例示出的机臂折叠机构处于折叠状态时的结构示意图。
44.参见图1和图2，本技术提供一种机臂折叠机构，包括至少一个机臂组件及与机臂组件传动连接的驱动机构；机臂组件包括两个机臂1，驱动机构包括驱动件4以及两个连杆组件3，驱动件4的动力输出端分别通过两个连杆组件3与两个机臂1连接，驱动件4用于通过两个连杆组件3带动两个机臂1相对于飞行器的机身折叠或展开。
45.本技术提供的方案，每个驱动件4可以控制两个机臂1同时折叠或展开，与相关技术相比，简化了结构，减少了驱动件的数量，因此降低了飞行器的重量，也降低了成本。
46.本实施例的机臂折叠机构可应用于多旋翼飞行器、需折叠机翼的固定翼飞行器及需要在飞行状态和陆行状态之间切换的飞行汽车。
47.以下以多旋翼飞行器为例介绍本技术实施例的方案。
48.本实施例中，飞行器的多个旋翼分别通过多个机臂1与机身相连，多个机臂1折叠至靠近机身后，旋翼能随机臂1一起折叠至机身，能降低多旋翼飞行器的空间占用。
49.参见图1，机臂折叠机构还包括安装架2，安装架2呈“工”字形，图1中的箭头所示方向为飞行器的前方。一些实施例中，飞行器设有多个机臂1组件，例如两个机臂1组件，两个机臂1组件设于飞行器的不同部位，例如，其中一组机臂1组件设于安装架的前侧，另一组机臂1组件设于飞行器的后侧；或则，其中一组机臂1组件设置于飞行器的左侧，另一组机臂1组件设于飞行器的右侧。可以理解地，在其他实施例中，还可以根据实际需要设置两组以上机臂1组件，例如三组或四组。当多组机臂组件能朝相对的方向折叠，减小了折叠后的空间占用。
50.参见图3，一些实施例中，安装架与每个机臂1组件相对应的部位设有两个机臂连接部201，两个机臂分别设有连接头101，两个机臂分别通过各自的连接头101可转动地连接于两个机臂连接部201。
51.驱动件4通过两个连杆组件3分别驱动两个机臂1相对于安装架转动；当机臂1朝远离于安装架的方向旋转时，机臂1处于展开状态；当机臂1朝靠近于安装架的方向旋转时，机臂1处于折叠状态。
52.参见图4，一些实施例中，安装架2包括第一梁体21以及与第一梁体21垂直相连的至少两个第二梁体22，当第二梁体22设有两个时，两个第二梁体22分别设于第一梁体21的两端，因此安装架2呈“工”字形。一些实施例中，第一梁体21连接于第二梁体22的中间部位，第二梁体22以第一梁体21为对称轴对称。
53.第一梁体21的长度方向与飞行器的前后方向相对应，沿着机身的中心线设置，因此第一梁体21也称为飞行器的中间主梁，两个第二梁体22也称为机臂1安装梁。
54.一些实施例中，连杆组件包括第一连接端、第二连接端及驱动连接端，第一连接端与安装架铰接，第二连接端与机臂1铰接，驱动连接端与驱动件4的动力输出端铰接，当驱动件4运行时，能带动驱动连接端运动，驱动连接端运动时，能带动整个连接组件运动。
55.图3是本技术一实施例示出的机臂1折叠机构处于折叠状态时连杆组件的结构示意图。
56.参见图3，一些实施例中，连杆组件由多个杆体连接构成。一种实现方式中，连杆组件包括第一杆体301、第二杆体302及第三杆体303；第一杆体301也称转接杆，第二杆体302也称尾杆，第三杆体303也称驱动杆。
57.第一杆体301和第二杆体302相对的两端相铰接，第一杆体301和第二杆体302相背对的两端分别设为第一连接端和第二连接端，第三杆体303的一端铰接于第一杆体301的两端之间，第三杆体303的另一端设为驱动连接端。
58.每个机臂组件的两个机臂1对应的连杆组件结构相同，第一杆体301、第二杆体302及第三杆体303的运动范围处于同一平面，该平面与飞行器的高度方向相垂直。
59.一些实施例中，驱动件4包括主体401以及设于主体401的伸缩件，伸缩件远离于主体401的一端与驱动连接端相连。一种实现方式中，驱动件4可以是电推杆，伸缩件可以电推杆的伸缩轴402。
60.可以理解的是，驱动件4可不限于电推杆，在其他实施例中，驱动件4也可以是将电能通过电机转换为直线运动的各种机构，例如旋转电机与滚珠丝杠的配合机构、减速电机与齿轮齿条的配合机构、减速电机与同步带的配合机构、减速电机与曲柄滑块机构的配合机构、减速电机、卷筒与钢丝的配合机构等。
61.一些实施例中，安装架设有第一连接件304，第一连接件304可以设于安装架2的第一梁体21，两个连杆组件的第一杆体301分别铰接于第一连接件304。第一连接件304设于电推杆的伸缩轴402的运行方向上，伸缩轴402穿过第一连接件304后与两个第三杆体303相连，例如通过转轴销相铰接，转轴销的轴向垂直于连杆组件的运动平面。
62.一些实施例中，第一连接件304包括直线轴承以及设于直线轴承两侧的连接耳片，两个连杆组件的第一杆体301分别铰接于两侧的连接耳片，电推杆的伸缩轴402穿过直线轴承，能相对于直线轴承滑动，伸缩轴402远离于主体401的端部与两个连杆组件的第三杆体303转动相连。
63.本实施例中，机臂1设有第二连接件102，两个连杆组件的第二杆体302分别铰接于两个机臂1上的第二连接件102。两个机臂1对应的两个连杆组件以伸缩轴402的轴心线为对称轴左右对称，左右连杆组件的结构及布局一致，连杆组件在垂直于飞行器高度方向z的平面(即xy平面)内仅有一个运动自由度，当伸缩轴402相对主体401轴向运动时，两个连杆组件的运动保持同步，进而使得两个机臂1同步折叠或展开。
64.图4以其中一个机臂1为例介绍了连杆组件的运动过程，图4中箭头所示方向为各部件的运动方向，当电推杆的伸缩轴402向后收缩时，第三杆体303相对第一连接件304逆时针转动，此时第三杆体303推动第一杆体301朝远离于第一连接件304的方向运动，第一杆体301和第二杆体302绕铰接点c转动，此时第一杆体301推动第二杆体302绕铰接点e转动，最终第二杆体302通过第二连接件102将力传递到机臂1，推动机臂1朝远离于安装架2的方向运动，使机臂1相对于安装架展开。
65.本实施例中，同一组中的两个连杆组件的连接和传力原理类似，在电推杆的伸缩轴402收缩运动时，能同时驱动两个连杆组件按上述的方式运动，最终使两个机臂1同步展开。
66.参见图8，当第一杆体301和第二杆体302转动至沿着同一直线时，第一杆体301与第一梁体21之间的铰接点b、第一杆体301和第二杆体302之间的铰接点c以及第二杆体302与机臂1之间的铰接点e共线，此时连杆组件能将机臂1锁定于展开状态，在展开状态下，由于连杆组件的第二杆体302向外撑住了机臂1，因此机臂1在飞行时可保持不回折状态，即锁定状态。
67.参见图4、图5和图8，本实施例中，当每组机臂组件的两个机臂1处于完全展开状态时，两个连杆组件的第一杆体301和第二杆体302所在的直线分别沿着虚拟等腰三角形be1e2的两个腰；两个机臂1连接部沿着虚拟等腰三角形的底边e1e2设置，第一梁体21和第二梁体22的连接处对应于虚拟等腰三角形的底边e1e2的中点g。
68.本实施例中，第一杆体301与第一梁体21之间的铰接点b、第二杆体302与机臂1之
间的铰接点e1或e2以及第一梁体21和第二梁体22的连接处g对应于虚拟直角三角形be1g或be2g的三个顶点。根据三角形的稳定性，此时第一杆体301和第二杆体302的运行达到一个临界点状态，也称为死点状态，实现了自锁。
69.参见图5，当机臂1产生沿箭头方向m的力矩载荷时，沿第二杆体302轴向的力能对机臂1形成支撑，该力最终通过第一杆体301与第一梁体21的铰接点b传到第一梁体21上。当铰接点e1/e2、铰接点c及铰接点b完全共线时，第二杆体302和第一杆体301上的载荷只沿铰接点e1cb和e2cb所在的直线分布，因此连杆组件的相对位置不会被破坏并一直保持，因此达到自锁状态。
70.本实施例中，考虑到制造和装配误差，以及振动的影响，实际当中铰接点ecb可能不能完全沿着同一直线，此时第二杆体302和第一杆体301之间形成角度θ，沿着第三杆体303的轴向力与sinθ成正比，由于制造和装配误差引起的角度θ非常小，例如一般小于1度，因此sinθ趋近于0，第三杆体303上的力很小。同时，在机臂1处于完全展开状态下，第三杆体303与电推杆的驱动轴相互垂直，此时第三杆体303的运行也达到一个临界点状态，也称为死点状态，实现了自锁。在临界点状态下，第三杆体303不会受到沿其轴向的力，因此第三杆体303不会在机臂1受载时运动，因此第三杆体303的位置状态也不会发生改变，整个连杆组件达到自锁状态。
71.此外，由于第三杆体303上的轴向力最终通过第一连接件304传递至第一梁体21，两个机臂1完全展开时，通过两个连杆组件的临界点设计，使得飞行器在飞行时，两个机臂1沿水平方向摆动的载荷完全通过处于自锁状态的两个杆组件传递到安装架2的第一梁体21上，且两个连杆组件保持锁定状态。因此，该连杆组件既承担了机臂1展开及折叠的驱动传力的作用，也承担机臂1展开后的锁止作用，左右两侧机臂1展开后的锁止原理类似。因此，本实施例仅使用一个驱动件4，就实现了两个机臂1的同步展开或折叠，以及实现了两个机臂1展开后保持锁定状态，使得本实施例的机臂折叠机构结构更为精简，具有更高的可靠性，也降低了成本。
72.结合以上实施例可以看出，本实施例提供的方案，由于第一杆体301和第二杆体302共线时为一组临界状态，第三杆体303和伸缩轴402垂直时为另一组临界状态，通过连杆组件运动时达到临界状态(及死点状态)实现机臂1被锁定于展开转态的设计方案，即实现了双死点的冗余锁止设计方案，提高了机臂1展开后的结构稳定性。
73.参见图1和图7，本实施例的机臂1可以为长悬臂，机臂1远离于安装架的端部安装有用于驱动旋翼的叶片6转动的电机5，飞行器处于飞行状态时，旋翼载荷作用在机臂1远离于安装架的端部，因此飞行器在处于飞行或静止状态时，在飞行载荷或旋翼系统重力作用下，机臂1容易产生沿竖直方向的变形，因此容易导致第二连接件102沿竖直方向的位置发生变动，与连杆组件不共面，容易造成连杆卡死风险。
74.参见图6和图7，本实施例中，第二杆体302通过第二连接件102与机臂1相连，机臂1的第二连接件102上设有转接件112，转接件112的一端与第二连接件102通过第一转轴122转动连接，另一端与第二杆体302通过第二转轴转动连接，第一转轴122和第二转轴相垂直，即第二杆体302并未直接与机臂1垂直铰接，而是先与转接件112垂直铰接，再通过转接件112与固定在机臂1上的第二连接件102通过沿水平方向设置的第一转轴122水平铰接。这样的设计能消除机臂1变形导致铰接点b、铰接点e1/e2在横向平面(即xy平面)上的投影距离
与实际第二杆体302和第一杆体301长度之和存在误差值，避免连杆组件因为机臂1在飞行后有变形或机臂1有装配误差时连杆组件卡死无法收回的现象，提升了机臂1折叠的可靠性。
75.参见图8和图9，在其他实施例中，机臂折叠机构还可以设置三组机臂组件，其中两组设于安装架的后侧，另一组设于安装架的前侧。可以理解地，还可以根据实际涉及需要设置四组或多于四组机臂组件，由于每组机臂组件的两个机臂1通过一个驱动件4驱动，因此简化了结构，降低了成本。
76.其他实施例中，本实施例的机臂折叠机构可不限于应用于机臂1的折叠或展开，在其他实施例中，也可应用于固定翼飞行器两侧机翼同步收纳上。
77.参见图10，本实施例的机臂1、传动机构及安装架2组装为整体结构，结构稳定性更好，因此可以应用于不同的安装场景，例如，安装架2的下方可以连接不同负载7，负载7可以是货舱、客舱、行驶底盘等，这样的设计能实现货机、客机、飞行汽车等不同产品上应用的切换，通用和扩展性更强。
78.以上介绍了本技术提供的机臂1折叠机构，相应地，本技术还提供一种飞行器，该飞行器设有如上实施例所述的机臂1折叠机构。
79.本实施例的飞行器可以是多旋翼飞行器，飞行器的多个旋翼分别通过多个机臂1与机身相连，多个机臂1折叠至靠近机身后，旋翼能随机臂1一起折叠至机身，能降低多旋翼飞行器的空间占用。
80.飞行器的机臂折叠机构包括至少一个机臂组件及与机臂组件传动连接的驱动机构；机臂组件包括两个机臂1，驱动机构包括驱动件4以及两个连杆组件，驱动件4的动力输出端分别通过两个连杆组件与两个机臂1连接，驱动件4用于通过两个连杆组件带动两个机臂1相对于飞行器的机身折叠或展开。本技术提供的方案，每个驱动件4可以控制两个机臂1折叠或展开，能对机臂1进行收纳，与相关技术相比，简化了结构，减少了驱动件的数量，因此降低了飞行器的重量，同时也降低了成本。
81.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

技术特征：

1.一种机臂折叠机构，其特征在于，包括：至少一组机臂组件及与所述机臂组件传动连接的驱动机构；所述机臂组件包括两个机臂，所述驱动机构包括驱动件以及两个连杆组件，所述驱动件的动力输出端分别通过两个所述连杆组件与两个所述机臂连接，所述驱动件用于通过两个所述连杆组件带动两个所述机臂相对于飞行器的机身折叠或展开。2.根据权利要求1所述的机臂折叠机构，其特征在于：还包括安装架，所述安装架与每组所述机臂组件相对应的部位设有两个机臂连接部，所述两个机臂可转动地连接于所述两个机臂连接部；所述驱动件通过两个所述连杆组件分别驱动两个所述机臂相对于所述安装架转动；当所述机臂朝远离于所述安装架的方向旋转时，所述机臂处于展开状态；当所述机臂朝靠近于所述安装架的方向旋转时，所述机臂处于折叠状态。3.根据权利要求2所述的机臂折叠机构，其特征在于：所述连杆组件包括第一连接端、第二连接端及驱动连接端，所述第一连接端与所述安装架相连，所述第二连接端与所述机臂相连，所述驱动连接端与所述驱动件的动力输出端相连。4.根据权利要求3所述的机臂折叠机构，其特征在于：所述连杆组件包括第一杆体、第二杆体及第三杆体；所述第一杆体和所述第二杆体相对的两端相连接，所述第一杆体和所述第二杆体相背对的两端分别设为所述第一连接端和所述第二连接端，所述第三杆体的一端连接于所述第一杆体的两端之间，所述第三杆体的另一端设为所述驱动连接端。5.根据权利要求4所述的机臂折叠机构，其特征在于：所述第一杆体、所述第二杆体及所述第三杆体的运动范围处于同一平面。6.根据权利要求4所述的机臂折叠机构，其特征在于：当所述第一杆体和所述第二杆体转动至沿着同一直线时，所述连杆组件处于锁止状态；和/或当所述第三杆体转动至垂直于所述驱动件的运行方向时，所述连杆组件处于锁止状态。7.根据权利要求4所述的机臂折叠机构，其特征在于：所述第二杆体通过第二连接件与所述机臂相连，所述第二连接件设有转接件，所述转接件的一端与所述第二连接件之间通过第一转轴转动连接，另一端与所述第二杆体之间通过第二转轴转动连接，所述第一转轴和所述第二转轴相垂直。8.根据权利要求3所述的机臂折叠机构，其特征在于：所述驱动件包括主体以及设于所述主体的伸缩件，所述伸缩件远离于所述主体的一端与所述驱动连接端相连。9.根据权利要求2所述的机臂折叠机构，其特征在于：所述安装架包括第一梁体以及与所述第一梁体垂直相连的至少两个第二梁体，每个所述机臂组件的两个机臂分别连接于所述第二梁体的两端；所述驱动件固定于所述第一梁体，所述驱动件的运行方向沿着所述第一梁体的长度方向。10.一种飞行器，其特征在于，包括：
机身，所述机身安装有如权利要求1-9任一项所述的机臂折叠机构。

技术总结

本申请涉及一种机臂折叠机构及飞行器。该机臂折叠机构包括至少一个机臂组件及与机臂组件传动连接的驱动机构；机臂组件包括两个机臂，驱动机构包括驱动件以及两个连杆组件，驱动件的动力输出端分别通过两个连杆组件与两个机臂连接，驱动件用于通过两个连杆组件带动两个机臂相对于飞行器的机身折叠或展开。本申请提供的方案，每个驱动件可以控制两个机臂同时折叠或展开，与相关技术相比，简化了结构，减少了驱动件的数量，因此降低了飞行器的重量，也降低了成本。也降低了成本。也降低了成本。