磁导航定位方法、装置及AGV系统与流程

磁导航定位方法、装置及agv系统
技术领域
1.本发明涉及磁导航技术领域，尤其涉及一种磁导航定位方法、装置及agv系统。

背景技术：

2.agv(automatic guided vehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv已经成为自动化生产线、自动化装配线、仓储物流自动化系统的重要设备。
3.在自动化生产线车间内，通常会利用具有导航功能的agv对物料进行运输，目前一般采用磁条循迹+检测磁地标信号停车模式作为agv的工位对接方式，沿路铺设磁条，且流水线上设有若干工位站点，agv沿着磁条路线到达目标工位站点停止。这种磁条循迹+检测磁地标信号停车模式只能根据磁条传感器信号确定agv偏离磁条线路的位移，不能够输出全局定位的位置和姿态信息，不利于对agv的全局定位和控制，对智能工厂agv调度软件等应用软件下发任务造成一定困扰。

技术实现要素：

4.本发明提供一种磁导航定位方法、装置及agv系统，用以解决现有技术中不能够输出全局定位的位置和姿态信息，不利于对agv的全局定位和控制的缺陷，实现实时的全局定位的位置和姿态信息的输出，有利于对agv的全局定位和控制。
5.本发明提供一种磁导航定位方法，包括：
6.当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；
7.基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。
8.根据本发明提供的一种磁导航定位方法，所述磁导航地图的构建方法包括：
9.在所述agv处于所述导航磁条的起点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果；
10.基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。
11.根据本发明提供的一种磁导航定位方法，所述基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，包括：
12.基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，确定第一位姿值；
13.基于所述车体坐标系的外参，确定第二位姿值；
14.基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第三位姿值；
15.确定所述第一位姿值、所述第二位姿值和所述第三位姿值相乘得到的第一乘积结果，将所述第一乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。
16.根据本发明提供的一种磁导航定位方法，所述磁导航地图的构建方法还包括：
17.在所述agv处于所述导航磁条的终点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果；基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿；
18.或者，基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，以及测量的所述agv处于所述导航磁条的终点时相对处于所述导航磁条的起点时的位姿偏差，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
19.根据本发明提供的一种磁导航定位方法，所述基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿，包括：
20.基于，所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，确定第四位姿值；
21.基于所述车体坐标系的外参，确定第五位姿值；
22.基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第六位姿值；
23.确定所述第四位姿值、所述第五位姿值和所述第六位姿值相乘得到的第二乘积结果，将所述第二乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
24.根据本发明提供的一种磁导航定位方法，所述基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，包括：
25.基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿；
26.基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果以及预设的退化方向判断条
件，确定所述agv沿所述导航磁条行驶的退化方向，并通过惯性递推得到所述agv在所述退化方向上对应的所述全局坐标系下的位置；
27.基于所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿和所述agv在所述退化方向上对应的全局坐标系下的位置，得到所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿。
28.根据本发明提供的一种磁导航定位方法，所述基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿，包括：
29.基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，确定第七位姿值；
30.基于所述agv的车体坐标系的外参，确定第八位姿值；
31.基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定第九位姿值；
32.确定所述第八位姿值和第九位姿值相乘得到的第三乘积结果，确定所述第七位姿值与所述第三乘积结果的比值，将所述比值作为所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿。
33.根据本发明提供的一种磁导航定位方法，所述方法还包括：
34.当所述agv上各所述磁条传感器感应到所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构时，基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿引导所述agv向所述导航磁条的终点行驶，当所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿与所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿一致时，控制所述agv停车。
35.本发明还提供一种磁导航定位装置，包括：
36.第一获取模块，用于当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；
37.第一确定模块，用于基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。
38.本发明还提供一种agv系统，包括agv、导航磁条、所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的交叉磁条结构、所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器，以及如上述任一种所述的磁导航定位装置。
39.本发明提供的磁导航定位方法，首先，当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图中包含全局坐标系下agv在导航磁条的起点的标定位姿以及在导航磁条的终点的标定位姿，能够为后续的磁导航实现精准全局定位分别提供初始依据和定位停车依据，其中，所述磁导航地图是基于导航磁条的起点和终点的交叉磁条结构以及多个磁条传感器构建的，地图定位精确度高；其次，基于所述磁导航地图、所述agv的
车体坐标系的外参以及各磁条传感器对导航磁条的感应结果，确定agv沿导航磁条行驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，其中，在agv行驶过程中，所述磁导航地图和agv的车体坐标系的外参是不变的，各磁条传感器对导航磁条的感应结果随着agv的移动实时变化，从而得到实时的全局定位的位置和姿态信息，实现磁导航下的精准全局定位，可以为控制、规划、调度等工作提供全局定位信息。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1是本发明提供的磁导航定位方法的流程示意图；
42.图2是本发明提供的磁导航定位装置的结构示意图；
43.图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.可理解的是，现有的磁条循迹+检测磁地标信号停车模式中，磁条寻迹属于磁导航模式，磁导航模式的原理是：磁条传感器采集磁条的磁场信号，并传给控制单元判断磁条传感器相对于磁条位置的偏差，例如偏左或偏右，然后根据相对位置偏差，给驱动单元发出控制指令，控制agv调整位置，使得agv的中心始终位于磁条的正上方，agv沿着磁条行驶。可见，传统的磁导航模式只能够根据agv相对于磁条位置的偏差确定磁条线路，而不能够输出全局定位的位置和姿态信息。
46.基于此，本发明实施例提供了一种磁导航定位方法，在磁条导航模式下，能够实时输出全局定位的位置和姿态信息，有利于对agv的全局控制和定位。本发明实施例提供的磁导航定位方法可以由agv或者其中的软件和/或硬件执行，也可以由agv的调度系统执行。
47.下面结合图1描述本发明的磁导航定位方法。
48.图1是本发明提供的磁导航定位方法的流程示意图。
49.如图1所示，本实施例提供的一种磁导航定位方法，至少包括以下步骤：
50.s100，当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；
51.s200，基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系
下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。
52.其中，需要说明的是：本发明提到的位姿指的是位置和姿态信息。所述导航磁条可以采用一字磁条。所述交叉磁条结构可以为十字磁条结构，对应的所述磁条传感器为四个。
53.所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿指的是：所述agv处于所述导航磁条的起点时在全局坐标系下的位姿，将该位姿标定在所述导航磁条的起点上，在后续处理中不发生变化，为后续磁导航进行全局定位提供初始依据。同理，所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿指的是：所述agv处于所述导航磁条的终点时在全局坐标系下的位姿，将该位姿标定在所述导航磁条的终点上，在后续处理中不发生变化，为后续磁导航进行全局定位提供定位停车依据。
54.示例地，以所述导航磁条可以为一字磁条为例，各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果为：在所述agv沿所述导航磁条行驶过程中，可以选取前后两个磁条传感器对所述导航磁条的感应输出的平均值作为所述感应结果。
55.其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。在整个磁导航定位方法中，所述agv小车不变，各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿不变，所述车体坐标系的外参不变。示例地，以所述交叉磁条结构为十字磁条结构为例，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的，包括：先根据agv结构设计图纸，确定各个磁条传感器的初始标定参数，然后根据各个磁条传感器最终的安装位置测量得到最终的标定坐标，之后将agv放置在十字磁条结构上，移动agv，通过各个磁条传感器的输出，确认各个磁条传感器的安装角度，结合所述最终的标定坐标和安装角度得到各个磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿，即将各个磁条传感器的输出投影到车体坐标系下；所述agv上设置前后左右四个磁条传感器，则可以将前后两个磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿的x轴坐标的平均值作为所述车体坐标系的外参的x轴坐标，左右磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿的y轴坐标的平均值作为所述车体坐标系的外参的y轴坐标。
56.示例地，在本实施例中，所述导航磁条的起点可以表示全局导航和磁导航的切换点，所述导航磁条的终点可以表示工位内的停车点。在agv未到达所述导航磁条的起点之前，可以基于slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)或反光柱等技术进行全局导航，但是全局导航属于低精度的定位方式，不适用于高精度的工位对接或定位停车的需求，因此，需要在工位对接或定位停车时进行磁导航，当agv行驶到所述导航磁条的起点，即可沿着导航磁条进入磁导航。通过确定agv沿导航磁条行驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，得到agv实时的全局定位的位置和姿态信息，能够解决传统磁导航模式中只能根据agv相对于磁条位置的偏差确定磁条线路的缺陷。
57.综上，本发明提供的磁导航定位方法，首先，当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图中包含全局坐标系下agv在导航磁条的起点的标定位姿以及在导航磁条的终点的标定位姿，能够为后续的磁导航实现精准全局定位分别提供初始依据和定位停车依据，其中，所述磁导航地图是基于导航磁条的起点和终点的交叉磁条结构以及多个磁条传感器构建的，地图定位精确度高；其次，基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各磁条传感器对导航磁条的感应结果，确定agv沿导航磁条行
驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，其中，在agv行驶过程中，所述磁导航地图和agv的车体坐标系的外参是不变的，各磁条传感器对导航磁条的感应结果随着agv的移动实时变化，从而得到实时的全局定位的位置和姿态信息，实现磁导航下的精准全局定位，可以为控制、规划、调度等工作提供全局定位信息。
58.示例地，所述磁导航地图的构建方法包括：
59.(1)、在所述agv处于所述导航磁条的起点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果。
60.其中，示例地，所述预设全局导航方式可以为slam或反光柱等全局导航方式。所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿为agv在全局导航方式下获得的全局坐标系下的位姿。
61.示例地，以所述交叉磁条结构为十字磁条结构为例，所述agv上可以设置前后左右四个磁条传感器，所述车体坐标系的外参的获取方法：将前后两个磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿的x轴坐标的平均值作为所述车体坐标系的外参的x轴坐标，左右两个磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿的y轴坐标的平均值作为所述车体坐标系的外参的y轴坐标。
62.示例地，以所述交叉磁条结构为十字磁条结构为例，所述agv上设置前后左右四个磁条传感器，各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述十字磁条结构的感应结果的获取方法包括：分别采集前磁条传感器输出(offset_front)和后磁条传感器输出(offset_rear)，求平均值作为感应结果中y方向的输出：offset_y＝1/2(offset_front+offset_rear)；分别采集左磁条传感器输出(offset_left)和右磁条传感器输出(offset_right)，求平均值作为感应结构中x方向的输出：offset_x＝1/2(offset_left+offset_right)，综合x方向上的输出和y方向上的输出，得到所述导航磁条在四个磁条传感器下的位姿，即为各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述十字磁条结构的感应结果。
63.(2)、基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。
64.其中，所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿需要考虑到磁导航的特点，因此，还需要在所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿的基础上，结合所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，能够为磁导航提供初始依据。
65.进一步地，所述基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，包括：
66.基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，确定第一位姿值；
67.基于所述车体坐标系的外参，确定第二位姿值；
68.基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第三位姿值；
69.确定所述第一位姿值、所述第二位姿值和所述第三位姿值相乘得到的第一乘积结果，将所述第一乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。
70.具体地，用t_world_body表示所述第一位姿值，用t_body_mag_sensor表示所述第二位姿值，用t_sensor_mag表示所述第三位姿值，用t_world_mag表示所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，则有：
71.t_world_mag＝t_world_body*t_body_mag_sensor*t_sensor_mag。
72.上述方案，通过简单的乘积算法，即可确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，方法简单便捷。
73.示例地，所述磁导航地图的构建方法还包括：
74.在所述agv处于所述导航磁条的终点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果；各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果可以采用各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果的获取方法获得；
75.基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
76.其中，所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿为agv在全局导航方式下获得的全局坐标系下的位姿。所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿可以采用与所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿相同的方法进行确定。
77.进一步的，所述基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿，包括：
78.基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，确定第四位姿值；
79.基于所述车体坐标系的外参，确定第五位姿值；由于所述车体坐标系的外参对于同一个agv来说是固定不变的，因此所述第五位姿值与所述第二位姿值相等；
80.基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第六位姿值；
81.确定所述第四位姿值、所述第五位姿值和所述第六位姿值相乘得到的第二乘积结果，将所述第二乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
82.可见，通过同一乘积算法，可以同时计算得到所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿和所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，提高了数据处理效率。
83.或者，在另一实施例中，所述磁导航地图的构建方法还包括：
84.基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，以及测量的所述agv处于所述导航磁条的终点时相对处于所述导航磁条的起点时的位姿偏差，确定所
述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
85.在该实施例中，所述导航磁条较短，例如进工位路段的导航磁条，对于这种情况，所述导航磁条的终点距离所述导航磁条的起点很近，可以采用测量的方案，例如通过卷尺直接测量，更加快速地确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿，提高所述磁导航地图的构建效率。
86.示例地，所述基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，包括：
87.基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿；其中，所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿和所述agv的车体坐标系的外参在所述磁导航地图的构建方法中可以得到，为固定不变的值，各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果随着所述agv的移动变化；所述导航磁条可以为一字磁条，所述agv前后两个磁条传感器能够感应一字型磁条的磁场信号，根据前后两个磁条传感器的感应输出取平均值确定各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，所述agv沿导航磁条行驶过程中，根据磁条传感器的输出实时更新所述感应结果；
88.基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果以及预设的退化方向判断条件，确定所述agv沿所述导航磁条行驶的退化方向，并通过惯性递推得到所述agv在所述退化方向上对应的所述全局坐标系下的位置；
89.基于所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿和所述agv在所述退化方向上对应的全局坐标系下的位置，得到所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿。
90.示例地，所述基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果以及预设的退化方向判断条件，确定所述agv沿所述导航磁条行驶的退化方向，包括：
91.获取所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿的角度信息，将其转换为全局姿态矩阵：
92.mat＝[cos(theta)
ꢀ‑
sin(theta) 0
[0093]
sin(theta)
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
cos(theta ) 0
[0094]0ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ0ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
1]
[0095]
其中，theta为agv与全局坐标系x轴的夹角；
[0096]
读取各个磁条传感器输出，获得导航磁条在多个磁条传感器下的偏移量delta(delta_x，delta_y)，将该偏移量投影到全局坐标系下，得到delta_world，表示如下：
[0097]
delta_world＝mat*delta
[0098]
根据delta_world的x轴和y轴方向的分量，来判断退化方向，退化方向判断条件：
[0099]
当delta_world_x的绝对值小于delta_world_y的绝对值，退化方向为y轴；
[0100]
当delta_world_y的绝对值小于delta_world_x的绝对值，退化方向为x轴。
[0101]
示例地，所述通过惯性递推得到所述agv在所述退化方向上对应的所述全局坐标系下的位置，包括：
[0102]
惯性递推采用现有技术中的惯性递推算法即可，将所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿作为初始值，通过惯性递推可以得到agv沿导航磁条行驶过程中，在退化方向上的位置变化值。
[0103]
示例地，基于所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿和所述agv在所述退化方向上对应的全局坐标系下的位置，得到所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，包括：
[0104]
所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿中默认所述退化方向上的坐标为0，将所述agv在所述退化方向上对应的全局坐标系下的位置通过多数据融合技术融合到所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿中，从而替换0，得到所述agv在所述退化方向上对应的所述全局坐标系下的位置。
[0105]
以所述导航磁条为一字磁条为例，在所述agv行驶过程中，agv上前后两个磁条传感器能够准确扫描到一字磁条。所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿为依靠磁条定位得到的一个方向的全局定位准确值，另外的一个方向(即退化方向)的全局定位值依靠惯性递推得到，通过所述退化方向可以进一步完善所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿，得到更加准确、全面的全局坐标系下的实时位姿，提高全局定位的准确度。
[0106]
进一步地，所述基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿，包括：
[0107]
基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，确定第七位姿值；所述第七位姿值即为所述第一乘积结果，为已知的值；
[0108]
基于所述agv的车体坐标系的外参，确定第八位姿值；由于所述车体坐标系的外参不变，因此所述第八位姿值与所述第五位姿值和所述第二位姿值均相等；
[0109]
基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定第九位姿值；
[0110]
确定所述第八位姿值和第九位姿值相乘得到的第三乘积结果，确定所述第七位姿值与所述第三乘积结果的比值，将所述比值作为所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿。
[0111]
具体地，所述第七位姿值仍可以用t_world_mag表示，所述第八位姿值仍可以用t_body_mag_sensor表示，用t'_sensor_mag表示所述第九位姿值，用t'_world_body表示所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿，则有：
[0112]
t'_world_body＝t_world_mag*(t_body_mag_sensor)-1
*(t'_sensor_mag)-1
。
[0113]
上述公式算法与所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿的乘积算法正好相反，由于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果是实时变化的，因此，t'_sensor_mag与t_sensor_mag表示不同状态下的位姿值。通过上述公式算法，可以快速得到所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿。
[0114]
示例地，所述磁导航定位方法还包括：
[0115]
当所述agv上各所述磁条传感器感应到所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构时，基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿引导所述agv向所述导航磁条的终点行驶，当所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿与所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿一致时，控制所述agv
停车。
[0116]
以所述交叉磁条结构为十字磁条结构为例，所述磁条传感器为四个，其中，磁条传感器通常检测范围为
±
8cm以上，因此距离所述导航磁条的终点8cm时，四个磁条传感器均可以敏感感应到所述导航磁条的终点的所述十字磁条结构。所述导航磁条的终点设置十字磁条结构，使得agv停车时具有较大的调整空间，保证重复停车精度，单车重复精度优于5mm。
[0117]
以所述导航磁条为一字磁条为例，所述导航磁条设置在进工位路段，所述导航磁条的终点为工位内停车点，如果agv沿着x方向进入工位时，沿一字型磁条行驶，水平x方向为退化方向，垂直y方向为约束方向，因此x方向的坐标是基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿通过惯性递推得到，y方向的坐标利用实时采集磁条传感器输出的磁条偏移量计算出所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿；当距离导航磁条的终点8cm时，四个磁条传感器均有效时，利用将所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿作为工位内停车点的位姿，实时解算当前所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿。当所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿与所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿一致时，控制所述agv停车。当agv停车时，四个磁条传感器输出应为0
±
2mm左右。
[0118]
本实施例中，在交叉磁条结构的辅助下，当所述agv上各所述磁条传感器感应到所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构时，可以基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿引导所述agv向所述导航磁条的终点行驶，从而可以准确引导所述agv在导航磁条的终点停车，提高了停车精度。
[0119]
下面对本发明提供的磁导航定位装置进行描述，下文描述的磁导航定位装置与上文描述的磁导航定位方法可相互对应参照。如图2所示，所述磁导航定位装置，包括：
[0120]
第一获取模块201，用于当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；
[0121]
第一确定模块202，用于基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。
[0122]
示例地，所述第一获取模块201，具体用于：
[0123]
在所述agv处于所述导航磁条的起点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果；
[0124]
基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。
[0125]
示例地，所述第一获取模块201，还用于：
[0126]
基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，确定第一位姿值；
[0127]
基于所述车体坐标系的外参，确定第二位姿值；
[0128]
基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第三位姿值；
[0129]
确定所述第一位姿值、所述第二位姿值和所述第三位姿值相乘得到的第一乘积结果，将所述第一乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。
[0130]
示例地，所述第一获取模块201，还用于：
[0131]
在所述agv处于所述导航磁条的终点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果；
[0132]
基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿；
[0133]
或者，基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，以及测量的所述agv处于所述导航磁条的终点时相对处于所述导航磁条的起点时的位姿偏差，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
[0134]
示例地，所述第一获取模块201，还用于：
[0135]
基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，确定第四位姿值；
[0136]
基于所述车体坐标系的外参，确定第五位姿值；
[0137]
基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第六位姿值；
[0138]
确定所述第四位姿值、所述第五位姿值和所述第六位姿值相乘得到的第二乘积结果，将所述第二乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
[0139]
示例地，所述第一确定模块202，具体用于：
[0140]
基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿；
[0141]
基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果以及预设的退化方向判断条件，确定所述agv沿所述导航磁条行驶的退化方向，并通过惯性递推得到所述agv在所述退化方向上对应的所述全局坐标系下的位置；
[0142]
基于所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿和所述agv在所述退化方向上对应的全局坐标系下的位置，得到所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿。
[0143]
示例地，所述第一确定模块202，还用于：
[0144]
基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，确定第七位姿值；
[0145]
基于所述agv的车体坐标系的外参，确定第八位姿值；
[0146]
基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定第九位姿值；
[0147]
确定所述第八位姿值和第九位姿值相乘得到的第三乘积结果，确定所述第七位姿值与所述第三乘积结果的比值，将所述比值作为所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿。
[0148]
示例地，所述第一确定模块202，还用于：
[0149]
当所述agv上各所述磁条传感器感应到所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构时，基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿引导所述agv向所述导航磁条的终点行驶，当所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿与所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿一致时，控制所述agv停车。
[0150]
本发明还提供一种agv系统，包括agv、导航磁条、所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的交叉磁条结构、所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器，以及如上述任一种所述的磁导航定位装置。
[0151]
示例地，所述导航磁条可以为一字磁条。所述交叉磁条结构可以为十字磁条结构，所述磁条传感器设置四个。四个所述磁条传感器用于识别一字磁条和十字磁条结构。四个磁条传感器分别位于所述agv的前后左右。
[0152]
通过上述方案，可以采用四个磁条传感器识别十字磁条结构，在定位停车时，通过四个所述磁条传感器感应到所述导航磁条的终点的所述十字磁条结构，得到所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿，从而引导所述agv向所述导航磁条的终点行驶，因此，所述agv上无需额外增加其他类型传感器提供停车信号，结构更加简单。
[0153]
图3示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)301、通信接口(communications interface)302、存储器(memory)303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信。处理器301可以调用存储器303中的逻辑指令，以执行磁导航定位方法，该方法包括：
[0154]
当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；
[0155]
基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。
[0156]
此外，上述的存储器303中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施
例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0157]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的磁导航定位方法，该方法包括：
[0158]
当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；
[0159]
基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。
[0160]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的磁导航定位方法，该方法包括：
[0161]
当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；
[0162]
基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。
[0163]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0164]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0165]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种磁导航定位方法，其特征在于，包括：当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。2.根据权利要求1所述的磁导航定位方法，其特征在于，所述磁导航地图的构建方法包括：在所述agv处于所述导航磁条的起点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果；基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。3.根据权利要求2所述的磁导航定位方法，其特征在于，所述基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，包括：基于所述agv在所述全局坐标系下的第一初始位姿，确定第一位姿值；基于所述车体坐标系的外参，确定第二位姿值；基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的起点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第三位姿值；确定所述第一位姿值、所述第二位姿值和所述第三位姿值相乘得到的第一乘积结果，将所述第一乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿。4.根据权利要求1所述的磁导航定位方法，其特征在于，所述磁导航地图的构建方法还包括：在所述agv处于所述导航磁条的终点的状态下，基于预设全局导航方式，获取所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，并获取所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果；基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿；或者，基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，以及测量的所述agv处于所述导航磁条的终点时相对处于所述导航磁条的起点时的位姿偏差，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。
5.根据权利要求4所述的磁导航定位方法，其特征在于，所述基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿、所述车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿，包括：基于所述agv在所述全局坐标系下的第二初始位姿，确定第四位姿值；基于所述车体坐标系的外参，确定第五位姿值；基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构的感应结果，确定第六位姿值；确定所述第四位姿值、所述第五位姿值和所述第六位姿值相乘得到的第二乘积结果，将所述第二乘积结果作为所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿。6.根据权利要求1至5任一项所述的磁导航定位方法，其特征在于，所述基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，包括：基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿；基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果以及预设的退化方向判断条件，确定所述agv沿所述导航磁条行驶的退化方向，并通过惯性递推得到所述agv在所述退化方向上对应的所述全局坐标系下的位置；基于所述agv在全局坐标系下的第三初始位姿和所述agv在所述退化方向上对应的全局坐标系下的位置，得到所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿。7.根据权利要求6所述的磁导航定位方法，其特征在于，所述基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿，包括：基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿，确定第七位姿值；基于所述agv的车体坐标系的外参，确定第八位姿值；基于各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定第九位姿值；确定所述第八位姿值和第九位姿值相乘得到的第三乘积结果，确定所述第七位姿值与所述第三乘积结果的比值，将所述比值作为所述agv在所述全局坐标系下的第三初始位姿。8.根据权利要求1至5任一项所述的磁导航定位方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述agv上各所述磁条传感器感应到所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构时，基于所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿引导所述agv向所述导航磁条的终点行驶，当所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿与所述全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的终点的标定位姿一致时，控制所述agv停车。9.一种磁导航定位装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于当agv到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，所述
磁导航地图是基于所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的所述交叉磁条结构以及所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器构建的，所述磁导航地图中包含全局坐标系下所述agv在所述导航磁条的起点的标定位姿以及在所述导航磁条的终点的标定位姿；第一确定模块，用于基于所述磁导航地图、所述agv的车体坐标系的外参以及各所述磁条传感器对所述导航磁条的感应结果，确定所述agv沿所述导航磁条行驶过程中在所述全局坐标系下的实时位姿，其中，所述车体坐标系的外参是基于各所述磁条传感器在所述车体坐标系下的标定位姿得到的。10.一种agv系统，其特征在于，包括agv、导航磁条、所述导航磁条的起点的交叉磁条结构、所述导航磁条的终点的交叉磁条结构、所述agv上与所述交叉磁条结构对应的多个磁条传感器，以及如权利要求9所述的磁导航定位装置。

技术总结

本发明涉及磁导航技术领域，提供一种磁导航定位方法、装置及AGV系统，其中，磁导航定位方法包括：当AGV到达导航磁条的起点时，获取预先构建的磁导航地图，磁导航地图中包含全局坐标系下AGV在导航磁条的起点的标定位姿以及在导航磁条的终点的标定位姿；基于磁导航地图、AGV的车体坐标系的外参以及各磁条传感器对导航磁条的感应结果，确定AGV沿导航磁条行驶过程中在全局坐标系下的实时位姿，其中，车体坐标系的外参是基于各磁条传感器在车体坐标系下的标定位姿得到的。本发明用以解决现有技术中不能够输出全局定位的位置和姿态信息缺陷，实现全局定位的位置和姿态信息的输出，有利于对AGV的全局定位和控制。对AGV的全局定位和控制。对AGV的全局定位和控制。