一种皮瓣按摩仪

1.本实用新型属于医疗器械领域，具体涉及一种皮瓣按摩仪。

背景技术：

2.现有技术中，皮瓣移植手术后，患者容易出现静脉血管危象，导致手术失败，因此医护人员常需要对患者进行皮瓣按摩，用手指在皮瓣远端按下3-5mm，移向近心端，更换部位，再次按压，每次间隔15分钟，以促进血液回流，出现提高皮瓣成活率，但是需要经验丰富的医护人员进行按摩，且持续时间长，浪费人力。
3.对此，申请号为202022300355.6的实用新型专利公开了一种皮瓣按摩器，通过第一电动马达、单向丝杠、移动块、按摩头、第二电动马达、转动轴和半圆形凸块，模拟了手指的揉压式按摩，按摩效果好，经验不足的人也可使用此按摩器进行皮瓣按摩，省事省力。
4.但是该按摩器使用时需要医护人员长时间手持操作，依然无法解放双手，且按摩器具有一定的重量，医护人员才长时间手持操作时均容易引起肌肉疲劳，负重操作也不易控制按摩精度，不利于按摩修复。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种皮瓣按摩仪。
6.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
7.一种皮瓣按摩仪，包括按摩装置，摄像头，激光测距仪，驱动所述按摩装置、摄像头和激光测距仪于x、y、z三个方向移动的三轴移动平台，以及与按摩装置、摄像头、激光测距仪和三轴移动平台通信连接的控制装置；
8.所述按摩装置包括按摩气泵、伸缩杯和球状按摩头，所述按摩气泵底部的出气口与伸缩杯的杯口连通，所述伸缩杯底端与球状按摩头可拆卸连接，所述按摩气泵通过伸缩杯驱动球状按摩头上下移动，以实现皮瓣按摩；
9.所述控制装置基于所述摄像头采集的皮瓣移植图像和所述激光测距仪的测距数据生成运动控制指令，所述三轴移动平台根据所述运动控制指令驱动所述按摩装置于x、y、z三个方向移动。
10.作为本实用新型的进一步优化方案，所述三轴移动平台包括x轴直线导轨、z轴直线导轨和并排两个y轴直线导轨；
11.两个y轴直线导轨上的滑座分别连接第一支架和第二支架，所述x轴直线导轨一端与第一支架固定连接，所述x轴直线导轨另一端贯穿第二支架顶部的穿孔并与第二支架活动套接；
12.所述z轴直线导轨固定设置于x轴直线导轨上的滑座上，且按摩装置、摄像头、激光测距仪均安装于z轴直线导轨上。
13.作为本实用新型的进一步优化方案，所述穿孔一侧对应的第二支架侧壁上螺纹连接有紧固螺钉，所述紧固螺钉一端延伸至穿孔内与x轴直线导轨抵压，所述穿孔内腔下表面
嵌设有若干滚珠。
14.作为本实用新型的进一步优化方案，所述摄像头、激光测距仪固定于安装板下表面，所述安装板顶端通过l型支架与z轴直线导轨上的滑座固定连接，所述按摩装置外部通过环板与一侧的安装板固定连接。
15.作为本实用新型的进一步优化方案，所述环板下表面设置有环形加热灯，所述环形加热灯采用红外加热灯管且其连接温控器。
16.作为本实用新型的进一步优化方案，所述环形加热灯与伸缩杯之间设置有防护罩，所述防护罩顶端与环板固定连接。
17.作为本实用新型的进一步优化方案，所述伸缩杯由硅胶材料制成。
18.作为本实用新型的进一步优化方案，所述控制装置包括控制面板、设置于控制面板内部的单片机、以及用于分析处理所述皮瓣移植图像的图像识别模块。
19.本实用新型的有益效果在于：
20.1)本实用新型利用三轴移动平台对按摩装置进行位置调节，配合摄像头、激光测距仪和控制装置等，能够对移植部位扫描后智能按摩，解放了医护人员的双手，大大减轻工作强度；
21.2)本实用新型利用按摩气泵、伸缩杯和球状按摩头对移植部位进行按摩，能够控制按摩力度，按摩更舒适，避免现有技术中采用硬按摩头直接按压导致的按摩舒适度低、按摩力度不易控制等问题。
22.3)本实用新型通过在按摩头顶部外侧设置环形红外加热灯管，加热温度可控，不仅能够为按摩部位提供照明，还能够将下方的按摩部位加热，起到红外线照射理疗效果；
23.4)本实用新型能够调节两个y轴直线导轨之间的距离，调节结构简单、方便，能够适用不同的安装空间。
附图说明
24.图1是本实用新型的整体主视图。
25.图2是本实用新型的第二支架侧视图。
26.图3是本实用新型的按摩装置结构示意图。
27.图中：1、按摩装置；11、按摩气泵；12、伸缩杯；13、球状按摩头；2、摄像头；3、激光测距仪；4、三轴移动平台；41、x轴直线导轨；42、z轴直线导轨；43、y轴直线导轨；44、第一支架；45、第二支架；46、紧固螺钉；47、穿孔；48、滚珠；5、控制装置；6、安装板；7、环板；8、环形加热灯；9、防护罩。
具体实施方式
28.下面结合附图对本技术作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本技术进行进一步的说明，不能理解为对本技术保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本技术作出一些非本质的改进和调整。
29.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指
的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
30.实施例1
31.如图1-3所示，一种皮瓣按摩仪，包括按摩装置1，摄像头2，激光测距仪3，驱动所述按摩装置1、摄像头2和激光测距仪3于x、y、z三个方向移动的三轴移动平台4，以及与按摩装置1、摄像头2、激光测距仪3和三轴移动平台4通信连接的控制装置5；
32.所述按摩装置1包括按摩气泵11、伸缩杯12和球状按摩头13，所述按摩气泵11底部的出气口与伸缩杯12的杯口连通，所述伸缩杯12底端与球状按摩头13可拆卸连接，所述按摩气泵11通过伸缩杯12驱动球状按摩头13上下移动，以实现皮瓣按摩，所述伸缩杯12由硅胶材料制成；
33.所述控制装置5基于所述摄像头2采集的皮瓣移植图像和所述激光测距仪3的测距数据生成运动控制指令，所述三轴移动平台4根据所述运动控制指令驱动所述按摩装置1于x、y、z三个方向移动，所述控制装置5包括控制面板、设置于控制面板内部的单片机、以及用于分析处理所述皮瓣移植图像的图像识别模块，所述控制面板可以安装于第二支架45上，单片机可以采用stm32f030f4p6型单片机；
34.所述三轴移动平台4包括x轴直线导轨41、z轴直线导轨42和并排两个y轴直线导轨43；
35.两个y轴直线导轨43上的滑座分别连接第一支架44和第二支架45，所述x轴直线导轨41一端与第一支架44固定连接，所述x轴直线导轨41另一端贯穿第二支架45顶部的穿孔47并与第二支架45活动套接；
36.所述z轴直线导轨42固定设置于x轴直线导轨41上的滑座上，且按摩装置1、摄像头2、激光测距仪3均安装于z轴直线导轨42上；
37.所述穿孔47一侧对应的第二支架45侧壁上螺纹连接有紧固螺钉46，所述紧固螺钉46一端延伸至穿孔47内与x轴直线导轨41抵压，所述穿孔47内腔下表面嵌设有若干滚珠48。
38.所述摄像头2、激光测距仪3固定于安装板6下表面，所述安装板6顶端通过l型支架与z轴直线导轨42上的滑座固定连接，所述按摩装置1外部通过环板7与一侧的安装板6固定连接。
39.需要说明的是，在整个装置使用之前，可对整个三轴移动平台4的宽度进行调整，即调整x轴直线导轨41的实际使用长度，以适应患者上身宽度或是腿部宽度，或是适应患者身下不同宽度的病床等；
40.具体的，松开紧固螺钉46，移动下方的第二支架45和y轴直线导轨43，使得第一支架44和第二支架45之间的距离调整至合适，再拧紧紧固螺钉46，即可将第二支架45和x轴直线导轨41之间固定，即实现两个y轴直线导轨43之间距离的调整；
41.在整个装置使用时，通过控制面板启动整个装置，单片机控制三个方向的直线导轨，带动摄像头2对皮瓣移植部位进行图像采集，采集的图像发送至图像识别模块，由图像识别模块基于图像识别算法对皮瓣移植轮廓进行分析(该图像识别技术为现有成熟技术，例如基于视觉导航的各种机器人等，具体的在此就不详细阐述)，以生成运动控制指令，由单片机控制x轴直线导轨41和y轴直线导轨43带动按摩装置1于二维平面内进行移动按摩；
42.同时，由激光测距仪3对按摩部位的距离进行采集，采集数据发送至单片机，由单片机控制z轴直线导轨42带动按摩装置1上下移动，使得球状按摩头13位于移植部位上方的合适距离；
43.最后，按摩气泵11为充吸两用充气泵，由单片机进行控制，抽气时，气体经进气口进入，再从出气口排出至伸缩杯12内，在气体压力下，伸缩杯12能够伸长，即带动球状按摩头13下移压迫移植部位，反之吸气时，伸缩杯12收缩并带动球状按摩头13上移，依次实现按摩工作；通过控制伸缩杯12内进气量，即气体压力，能够调节伸缩杯12的伸缩长度，以此来实现按摩力度的控制；
44.而按摩头设置为球状，能够方便与曲面的皮肤贴合，再配合直线导轨，不仅方便垂直按摩，也可实现侧面按摩。
45.如图3所示，所述环板7下表面设置有环形加热灯8，所述环形加热灯8采用红外加热灯管且其连接温控器，所述环形加热灯8与伸缩杯12之间设置有防护罩9，所述防护罩9顶端与环板7固定连接。
46.需要说明的是：在按摩时，可以通过单片机控制红外加热灯管开启，温控器能够控制红外加热灯管恒温工作，红外加热灯管不仅能够为按摩部位提供照明，还能够将下方的按摩部位加热，起到红外线照射理疗效果，红外加热灯管与皮肤之间的距离可以为40-60cm；
47.另外为了避免红外加热灯管影响伸缩杯12，在两者之间设置了防护罩9。
48.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种皮瓣按摩仪，其特征在于：包括按摩装置(1)，摄像头(2)，激光测距仪(3)，驱动所述按摩装置(1)、摄像头(2)和激光测距仪(3)于x、y、z三个方向移动的三轴移动平台(4)，以及与按摩装置(1)、摄像头(2)、激光测距仪(3)和三轴移动平台(4)通信连接的控制装置(5)；所述按摩装置(1)包括按摩气泵(11)、伸缩杯(12)和球状按摩头(13)，所述按摩气泵(11)底部的出气口与伸缩杯(12)的杯口连通，所述伸缩杯(12)底端与球状按摩头(13)可拆卸连接，所述按摩气泵(11)通过伸缩杯(12)驱动球状按摩头(13)上下移动，以实现皮瓣按摩；所述控制装置(5)基于所述摄像头(2)采集的皮瓣移植图像和所述激光测距仪(3)的测距数据生成运动控制指令，所述三轴移动平台(4)根据所述运动控制指令驱动所述按摩装置(1)于x、y、z三个方向移动。2.根据权利要求1所述的一种皮瓣按摩仪，其特征在于：所述三轴移动平台(4)包括x轴直线导轨(41)、z轴直线导轨(42)和并排两个y轴直线导轨(43)；两个y轴直线导轨(43)上的滑座分别连接第一支架(44)和第二支架(45)，所述x轴直线导轨(41)一端与第一支架(44)固定连接，所述x轴直线导轨(41)另一端贯穿第二支架(45)顶部的穿孔(47)并与第二支架(45)活动套接；所述z轴直线导轨(42)固定设置于x轴直线导轨(41)上的滑座上，且按摩装置(1)、摄像头(2)、激光测距仪(3)均安装于z轴直线导轨(42)上。3.根据权利要求2所述的一种皮瓣按摩仪，其特征在于：所述穿孔(47)一侧对应的第二支架(45)侧壁上螺纹连接有紧固螺钉(46)，所述紧固螺钉(46)一端延伸至穿孔(47)内与x轴直线导轨(41)抵压，所述穿孔(47)内腔下表面嵌设有若干滚珠(48)。4.根据权利要求2所述的一种皮瓣按摩仪，其特征在于：所述摄像头(2)、激光测距仪(3)固定于安装板(6)下表面，所述安装板(6)顶端通过l型支架与z轴直线导轨(42)上的滑座固定连接，所述按摩装置(1)外部通过环板(7)与一侧的安装板(6)固定连接。5.根据权利要求4所述的一种皮瓣按摩仪，其特征在于：所述环板(7)下表面设置有环形加热灯(8)，所述环形加热灯(8)采用红外加热灯管且其连接温控器。6.根据权利要求5所述的一种皮瓣按摩仪，其特征在于：所述环形加热灯(8)与伸缩杯(12)之间设置有防护罩(9)，所述防护罩(9)顶端与环板(7)固定连接。7.根据权利要求1所述的一种皮瓣按摩仪，其特征在于：所述伸缩杯(12)由硅胶材料制成。8.根据权利要求1所述的一种皮瓣按摩仪，其特征在于：所述控制装置(5)包括控制面板、设置于控制面板内部的单片机、以及用于分析处理所述皮瓣移植图像的图像识别模块。

技术总结

本实用新型涉及一种皮瓣按摩仪，包括按摩装置，摄像头，激光测距仪，驱动所述按摩装置、摄像头和激光测距仪于X、Y、Z三个方向移动的三轴移动平台，以及与按摩装置、摄像头、激光测距仪和三轴移动平台通信连接的控制装置；所述按摩装置包括按摩气泵、伸缩杯和球状按摩头，所述按摩气泵底部的出气口与伸缩杯的杯口连通，所述伸缩杯底端与球状按摩头可拆卸连接，所述按摩气泵通过伸缩杯驱动球状按摩头上下移动，以实现皮瓣按摩。本实用新型利用三轴移动平台对按摩装置进行位置调节，配合摄像头、激光测距仪和控制装置等，能够对移植部位扫描后智能按摩，解放了医护人员的双手，大大减轻工作强度。度。度。