一种防抱死制动系统的控制方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，尤其涉及一种防抱死制动系统的控制方法、装置及电子设备。

背景技术：

2.虚拟试验场vpg(virtual proving ground)集成数字路面模型、轮胎模型、汽车多体动力学模型形成虚拟仿真平台，在adams/car软件虚拟环境下，建立整车虚拟样机，模拟实车在试验场虚拟路面上的运动，从而获得整车在不同节点处的载荷谱，完成试验场工况载荷分析。为反映不同的用车场景，vpg制定了多个仿真工况，其中包括8个制动工况。而现实中汽车在制动时会通过防抱死制动系统abs来保证汽车紧急制动过程中不发生转向失灵、侧滑等事故，在vpg仿真制动工况中，abs介入和非介入状态下车辆载荷差异很大，因此，abs介入与否会影响vpg仿真结果是否接近实车表现。

技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种防抱死制动系统的控制方法、装置及电子设备，以实现防抱死制动系统abs在虚拟试验场的应用，使得虚拟试验场模拟的汽车制动工况更接近实车情况。
4.第一方面，本技术提供了一种防抱死制动系统的控制方法，所述方法包括：
5.响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，所述车辆进入防抱死制动系统控制；
6.判断所述车辆滑移率是否大于等于上门限值；
7.若所述车辆滑移率大于等于所述上门限值，则减小所述车辆轮缸压力；
8.若所述车辆滑移率小于所述上门限值，则保持或增加所述车辆轮缸压力。
9.在一种可能的设计中，所述保持或增加所述车辆轮缸压力，包括：判断所述车辆滑移率是否小于等于下门限值；若所述车辆滑移率大于所述下门限值，则保持所述车辆轮缸压力；若所述车辆滑移率小于等于所述下门限值，则增加所述车辆轮缸压力，并再次判断所述车辆滑移率是否大于等于所述上门限值。
10.在一种可能的设计中，在所述响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，所述车辆进入防抱死制动系统控制之前，还包括：获取所述车辆车速，确定所述车辆车速是否大于车速阈值；若所述车辆车速大于所述车速阈值，则获取所述车辆滑移率；确定所述车辆滑移率是否大于所述滑移率阈值。
11.在一种可能的设计中，在所述减小所述车辆轮缸压力之后，还包括：获取所述车辆车速，响应于所述车辆车速小于所述车速阈值，退出所述防抱死制动系统控制；或响应于所述车辆踏板自由行程为0，退出所述防抱死制动系统控制。
12.综上所述，根据车辆车速和车辆滑移率来控制防抱死制动系统的介入，根据车辆车速和车辆踏板自由行程来控制防抱死制动系统的退出，可以防止由防抱死制动系统控制切换到踏板控制时造成油压跳档。通过采用逻辑门限值控制方式来控制防抱死制动系统，
可以使控制更精准，优化车辆制动情况。
13.第二方面，本技术提供了一种防抱死制动系统的控制装置，所述装置包括：
14.进入模块，响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，所述车辆进入防抱死制动系统控制；
15.判断模块，判断所述车辆滑移率是否大于上门限值；
16.减压模块，若所述车辆滑移率大于所述上门限值，则减小所述车辆轮缸压力；
17.保压模块，若所述车辆滑移率小于所述上门限值，则保持或增加所述车辆轮缸压力。
18.在一种可能的设计中，所述保压模块，具体用于判断所述车辆滑移率是否小于等于下门限值；若所述车辆滑移率大于所述下门限值，则保持所述车辆轮缸压力；若所述车辆滑移率小于等于所述下门限值，则增加所述车辆轮缸压力，并再次判断所述车辆滑移率是否大于等于所述上门限值。
19.在一种可能的设计中，所述装置还用于获取所述车辆车速，确定所述车辆车速是否大于车速阈值；若所述车辆车速大于所述车速阈值，则获取所述车辆滑移率；确定所述车辆滑移率是否大于所述滑移率阈值。
20.在一种可能的设计中，所述装置还用于获取所述车辆车速，响应于所述车辆车速小于所述车速阈值，退出所述防抱死制动系统控制；或响应于所述车辆踏板自由行程为0，退出所述防抱死制动系统控制。
21.第三方面，本技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
22.存储器，用于存放计算机程序；
23.处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现上述的一种防抱死制动系统控制的方法步骤。
24.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种防抱死制动系统控制的方法步骤。
25.上述第二方面至第四方面中的各个方面以及各个方面可能达到的技术效果请参照上述针对第一方面或第一方面中的各种可能方案可以达到的技术效果说明，这里不再重复赘述。
附图说明
26.图1为本技术提供的一种防抱死制动系统的控制方法的流程图；
27.图2为本技术提供的一种abs控制插件的层级结构图；
28.图3为本技术提供的一种abs控制插件的层级结构图；
29.图4为本技术提供的一种abs控制流程的示意图；
30.图5为本技术提供的一种防抱死制动系统的控制装置的示意图；
31.图6为本技术提供的一种电子设备的结构的示意图。
具体实施方式
32.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进
一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例、以及计算机程序产品中。
33.在本技术的描述中“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。a与b连接，可以表示：a与b直接连接和a与b通过c连接这两种情况。另外，在本技术的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
34.为了便于本领域技术人员更好理解本技术实施例所提供的技术方案，下面对涉及的专业术语作如下简要说明：
35.abs(anti-lock braking system，防抱死制动系统)，作用就是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。abs可以保证汽车在紧急制动过程中不发生转向失灵、侧滑等事故。
36.滑移率，又称为滑动率，当轮胎发出牵引力或制动力时，在轮胎与地面之间都会发生相对运动。滑移率等于实际车速和车轮速度之差同实际车速的比值，用以表示车轮运动中滑动成分所占的比例。
37.踏板自由行程，踏板从停止的位置到踩到底为止的距离。踏板自由行程是为保证不发生制动拖滞、彻底解除制动而设置的。测量时在制动踏板与驾驶室底板之间立一直尺，用手向下按制动踏板至有阻力时，记下直尺读数。
38.esp(electronic stability program，车身电子稳定系统)，一种电子装置，是对制动防抱死和牵引力控制功能的继承与进一步扩展。它通过对各种传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后向abs、ebd(electrical brake distribution，电子刹车分配力系统)等发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。esp可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。
39.下面对本技术实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本技术实施例而非限定。在具体实施过程中，可以根据实际需要灵活地应用本技术实施例提供的技术方案。
40.本技术实施例提供的方案可以适用于大多数模拟汽车制动工况的虚拟仿真实验平台，尤其适用于vpg虚拟试验场。
41.下面结合上述描述的应用场景，参考附图来描述本技术示例性实施方式提供的方法，需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本技术的精神和原理而示出，本技术的实施方式在此方面不受任何限制。
42.参见图1所示，为本技术实施例所提供的一种防抱死制动系统的控制方法的流程示意图，该方法的具体实施流程如下：
43.步骤101：响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，车辆进入防抱死制动系统控制；
44.在本技术实施例中，首先获取车辆车速，判断车辆车速是否大于车速阈值。需要说明的是，车辆紧急制动仅在车辆车速大于车速阈值时，进入防抱死制动系统控制才有意义。比如，车辆紧急制动时车速为8m/s，此时车辆紧急制动并不会出现侧滑现象，因此不需要防抱死制动系统控制。
45.在一种可能的实施方式中，若车辆车速小于车速阈值，则车辆进入常规制动，即车
辆通过踏板控制制动主缸压力。
46.在一种可能的实施方式中，若车辆车速大于车速阈值，则根据车轮速度、车速，计算出车辆滑移率，并判断车辆滑移率是否大于滑移率阈值。
47.若车辆滑移率小于滑移率阈值，则车辆进入常规制动，即车辆通过踏板控制制动主缸压力；若车辆滑移率大于滑移率阈值，则车辆进入防抱死制动系统控制。
48.值得说明的是，只有当滑移率大于滑移率阈值时，车辆紧急制动才会出现侧滑、转向失灵的情况，此时车辆进入防抱死制动系统控制才有意义。
49.步骤102：判断车辆滑移率是否大于等于上门限值；
50.在本技术实施例中，采用逻辑门限值控制方式来控制防抱死制动系统，逻辑门限值可以采用但不限于滑移率。
51.在一种可能的实施方式中，若车辆滑移率大于等于上门限值，则执行下述步骤103。
52.在一种可能的实施方式中，若车辆滑移率小于上门限值，则执行下述步骤104。
53.步骤103：减小车辆轮缸压力；
54.具体来说，车辆滑移率大于等于上门限值时，表示车辆出现车轮抱死迹象，此时需减小车辆轮缸压力，使车速减小，滑移率减小。
55.步骤104：保持或增加车辆轮缸压力。
56.具体来说，车辆滑移率小于上门限值时，还需判断车辆滑移率是否小于等于下门限值。在本技术实施例中，上门限值大于下门限值。
57.在一种可能的实施方式中，若车辆滑移率大于下门限值，则保持车辆轮缸压力。此时，车辆滑移率处于上门限值与下门限值之间，即下门限值＜车辆滑移率＜上门限值，此时，车速与车轮速度无限接近，车辆制动处于最佳制动状态。
58.在一种可能的实施方式中，若车辆滑移率小于等于下门限值，则增加车辆轮缸压力，使车辆滑移率逐渐增大，并再次执行步骤102。
59.进一步的，当车辆车速小于车速阈值时，退出防抱死制动系统控制；或者，当车辆踏板自由行程为0时，退出防抱死制动系统控制。车辆退出防抱死制动系统控制的条件仅与车辆车速、车辆踏板自由行程有关，与滑移率无关。在本技术实施例中，车辆退出防抱死制动系统控制时的情形存在以下3种情况。
60.情况一，在响应于车辆滑移率大于等于上门限值，减小车辆轮缸压力之后，获取车辆车速和踏板自由行程，若此时车辆车速小于车速阈值，或者车辆踏板自由行程为0，则退出防抱死制动系统控制。
61.情况二，在响应于车辆滑移率小于上门限值且大于下门限值，保持车辆轮缸压力之后，获取车辆车速和踏板自由行程，若此时车辆车速小于车速阈值，或者车辆踏板自由行程为0，则退出防抱死制动系统控制。
62.情况三，在响应于车辆滑移率小于等于下门限值，增加车辆轮缸压力之后，获取车辆车速和踏板自由行程，若此时车辆车速小于车速阈值，或者车辆踏板自由行程为0，则退出防抱死制动系统控制。
63.综上所述，根据车辆车速和车辆滑移率来控制防抱死制动系统的介入，根据车辆车速和车辆踏板自由行程来控制防抱死制动系统的退出，可以防止由防抱死制动系统控制
切换到踏板控制时造成油压跳档。通过采用逻辑门限值控制方式来控制防抱死制动系统，可以使控制更精准，优化车辆制动情况。
64.基于上述提供的一种防抱死制动系统的控制方法，本技术实施例还提供了一种基于上述防抱死制动系统的控制方法的abs控制插件，该abs控制插件共有3级控制层，其控制层结构可以参阅图2、图3。
65.在本技术实施例中，abs控制插件应用于vpg虚拟试验场，在vpg虚拟试验场中，车辆的四个车轮分别由四个abs控制系统独立控制。在abs控制插件结构中留有esp接口，可以随时根据需求升级算法。且在abs控制过程中，进入abs控制的车速阈值，滑移率阈值，滑移率上门限值，滑移率下门限值，升压、降压、保压的压力值，以及升降压的速率都可以设置。
66.在本技术实施例中，abs控制插件共有3级控制层。1级控制层参阅图2所示，主要为动力学模型和插件的接口，动力学模型输出踏板自由行程，车辆车速，车辆四个车轮的轮速，插件反馈制动轮缸压力给动力学模型，动力学模型计算制动力矩。2级控制层参阅图3所示，主要将踏板自由行程，车辆车速，车辆四个车轮的轮速分别输入给四个abs控制系统。3级控制层上半部分是abs控制插件的压力控制模块，下半部分是abs控制插件的逻辑开关模块。
67.在本技术实施例中，abs控制插件采用逻辑门限值控制方式，结合车辆车速，车辆滑移率和实车轮缸压力的变化情况确定其功能，以实现abs控制和踏板控制的切换。abs控制插件在vpg虚拟试验场中的具体控制流程参阅图4。
68.具体来说，如图4所示，首先通过abs控制插件的1级控制层输出车辆的车速，判断车速是否大于车速阈值，若车速小于车速阈值，则退出本次abs控制循环，进入常规制动；若车速大于车速阈值，则通过1级控制层的动力学模型获取车辆的车轮速度，通过动力学模型计算出车辆的滑移率。
69.在得到车辆的滑移率后，判断此时滑移率是否大于滑移率阈值，若此时滑移率小于滑移率阈值，则退出本次abs控制循环，进入常规制动；若滑移率大于滑移率阈值，则进入abs控制。
70.在进入abs控制后，判断滑移率是否达到上门限值s1，即滑移率是否大于等于上门限值s1。若滑移率小于上门限值s1，则继续保持车辆轮缸压力；若滑移率大于等于上门限值s1，则减小车辆轮缸压力，使滑移率逐渐减小。滑移率减小后，判断此时滑移率是否达到下门限值s2，即滑移率是否小于等于下门限值s2。若滑移率大于下门限值s2，此时滑移率处于上门限值s1与下门限值s2之间，则保持车辆轮缸压力；若滑移率小于等于下门限值s2，则增加车辆轮缸压力，使滑移率逐渐增大，并再次判断滑移率是否达到上门限值s1，进入abs控制循环，直到车辆车速小于车速阈值，或车辆踏板自由行程为0时，退出该abs控制。
71.需要说明的是，在整个abs控制期间，对不断变化的车辆车速进行实时检测，对踏板自由行程也进行实时检测，当检测到车辆车速小于车速阈值时，或者当检测到踏板自由行程为0时，退出abs控制。
72.上述通过在vpg虚拟实验场中引入abs控制插件，以实现在虚拟试验场模拟的汽车制动工况中有防抱死制动系统abs的介入，使得在虚拟试验场对汽车制动工况的仿真更接近现实汽车的制动情况。
73.基于同一发明构思，本技术还提供了一种防抱死制动系统的控制装置，用以实现
在虚拟试验场模拟汽车制动时引入abs控制，使得虚拟试验场中汽车制动的仿真情况更接近实车制动情况，参见图5所示，该装置包括：
74.进入模块501，响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，车辆进入防抱死制动系统控制；
75.判断模块502，判断车辆滑移率是否大于上门限值；
76.减压模块503，若车辆滑移率大于上门限值，则减小车辆轮缸压力；
77.保压模块504，若车辆滑移率小于上门限值，则保持或增加车辆轮缸压力。
78.在一种可能的设计中，所述保压模块504，具体用于判断所述车辆滑移率是否小于等于下门限值；若所述车辆滑移率大于所述下门限值，则保持所述车辆轮缸压力；若所述车辆滑移率小于等于所述下门限值，则增加所述车辆轮缸压力，并再次判断所述车辆滑移率是否大于等于所述上门限值。
79.在一种可能的设计中，所述装置还用于获取所述车辆车速，确定所述车辆车速是否大于车速阈值；若所述车辆车速大于所述车速阈值，则获取所述车辆滑移率；确定所述车辆滑移率是否大于所述滑移率阈值。
80.在一种可能的设计中，所述装置还用于获取所述车辆车速，响应于所述车辆车速小于所述车速阈值，退出所述防抱死制动系统控制；或响应于所述车辆踏板自由行程为0，退出所述防抱死制动系统控制。
81.基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备，所述电子设备可以实现前述一种防抱死制动系统的控制装置的功能，参考图6，所述电子设备包括：
82.至少一个处理器601，以及与至少一个处理器601连接的存储器602，本技术实施例中不限定处理器601与存储器602之间的具体连接介质，图6中是以处理器601和存储器602之间通过总线600连接为例。总线600在图6中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线600可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。或者，处理器601也可以称为控制器，对于名称不做限制。
83.在本技术实施例中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，至少一个处理器601通过执行存储器602存储的指令，可以执行前文论述的防抱死制动系统的控制方法。处理器601可以实现图5所示的装置中各个模块的功能。
84.其中，处理器601是该装置的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个该控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的指令以及调用存储在存储器602内的数据，该装置的各种功能和处理数据，从而对该装置进行整体监控。
85.在一种可能的设计中，处理器601可包括一个或多个处理单元，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器601中。在一些实施例中，处理器601和存储器602可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
86.处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以
是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的防抱死制动系统的控制方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
87.存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器602可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器602是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器602还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
88.通过对处理器601进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的防抱死制动系统的控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行图1所示的实施例的防抱死制动系统的控制方法的步骤。如何对处理器601进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。
89.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行前文论述的防抱死制动系统的控制方法。
90.在一些可能的实施方式中，本技术提供的防抱死制动系统的控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序代码在装置上运行时，程序代码用于使该控制设备执行本说明书上述描述的根据本技术各种示例性实施方式的防抱死制动系统控制的方法中的步骤。
91.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
92.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
93.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
94.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
95.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

技术特征：

1.一种防抱死制动系统的控制方法，其特征在于，所述方法具体用于虚拟试验场，所述方法包括：响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，所述车辆进入防抱死制动系统控制；判断所述车辆滑移率是否大于等于上门限值；若所述车辆滑移率大于等于所述上门限值，则减小所述车辆轮缸压力；若所述车辆滑移率小于所述上门限值，则保持或增加所述车辆轮缸压力。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保持或增加所述车辆轮缸压力，包括：判断所述车辆滑移率是否小于等于下门限值；若所述车辆滑移率大于所述下门限值，则保持所述车辆轮缸压力；若所述车辆滑移率小于等于所述下门限值，则增加所述车辆轮缸压力，并再次判断所述车辆滑移率是否大于等于所述上门限值。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，所述车辆进入防抱死制动系统控制之前，还包括：获取所述车辆车速，确定所述车辆车速是否大于车速阈值；若所述车辆车速大于所述车速阈值，则获取所述车辆滑移率；确定所述车辆滑移率是否大于所述滑移率阈值。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述减小所述车辆轮缸压力之后，还包括：获取所述车辆车速，响应于所述车辆车速小于所述车速阈值，退出所述防抱死制动系统控制；或响应于所述车辆踏板自由行程为0，退出所述防抱死制动系统控制。5.一种防抱死制动系统的控制装置，其特征在于，所述装置具体用于虚拟试验场，所述装置包括：进入模块，响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，所述车辆进入防抱死制动系统控制；判断模块，判断所述车辆滑移率是否大于上门限值；减压模块，若所述车辆滑移率大于所述上门限值，则减小所述车辆轮缸压力；保压模块，若所述车辆滑移率小于所述上门限值，则保持或增加所述车辆轮缸压力。6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述保压模块，具体用于：判断所述车辆滑移率是否小于等于下门限值；若所述车辆滑移率大于所述下门限值，则保持所述车辆轮缸压力；若所述车辆滑移率小于等于所述下门限值，则增加所述车辆轮缸压力，并再次判断所述车辆滑移率是否大于等于所述上门限值。7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还用于：获取所述车辆车速，确定所述车辆车速是否大于车速阈值；若所述车辆车速大于所述车速阈值，则获取所述车辆滑移率；确定所述车辆滑移率是否大于所述滑移率阈值。8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还用于：获取所述车辆车速，响应于所述车辆车速小于所述车速阈值，退出所述防抱死制动系统控制；或响应于所述车辆踏板自由行程为0，退出所述防抱死制动系统控制。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-4中任一项所述的方法步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的方法步骤。

技术总结

本申请涉及一种防抱死制动系统的控制方法、装置及电子设备，用于在虚拟实验场中实现防抱死制动系统控制，使得对汽车制动工况的仿真更接近实车情况。该方法包括响应于车辆滑移率大于滑移率阈值，车辆进入防抱死制动系统控制；判断车辆滑移率是否大于等于上门限值；若车辆滑移率大于等于上门限值，则减小车辆轮缸压力；若车辆滑移率小于上门限值，则保持或增加车辆轮缸压力。基于上述方法，可以在虚拟试验场中实现防抱死制动系统的控制。验场中实现防抱死制动系统的控制。验场中实现防抱死制动系统的控制。