机械手Z轴移动机构的制作方法

机械手z轴移动机构
技术领域
1.本实用新型涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种机械手z轴移动机构。

背景技术：

2.在现代工业中，生产过程中自动化、机械化已成为主体，逐渐代替人的操作；尤其在一些高度自动化的企业，无人车间、流水线等已随处可见，成为引领现代企业发展的标志。
3.同时，在一些生产中，存在着各种各样的生产环境，多数环境为恶劣环境，不利于人工操作。机械手可以实现物料的输送，高效安全的代替人工来移送物料。
4.现有的机械手的z轴移动机构大多不具有缓冲减震功能，在长时间的频繁工作中，机械手易损坏，导致后期的维修及保养成本较高。

技术实现要素：

5.基于此，有必要针对现有的机械手的z轴移动机构大多不具有缓冲减震功能，导致后期的维修及保养成本较高问题，提供一种机械手z轴移动机构。
6.一种机械手z轴移动机构，包括
7.升降座；升降座上开设有通槽；
8.连接升降座的升降杆；升降杆穿设于通槽中；
9.连接升降杆的传动组件；传动组件与升降杆传动连接；
10.连接传动组件的驱动元件；驱动元件与传动组件连接；
11.连接升降杆的连接座；连接座用于与机械手中的产品夹持机构连接；以及
12.连接升降座的缓冲件；缓冲件包括缓冲主体及连接缓冲主体的缓冲活塞，缓冲活塞与升降杆连接，缓冲主体与升降座连接。
13.上述机械手z轴移动机构，在升降座上设置有缓冲件，通过缓冲件能有效提高连接座在升降过程中的运行平稳性，能有效避免机械手z轴移动机构在运行过程中发生抖动的现象，从而有效减少因发生抖动而导致机械手z轴移动机构损坏的机率，从而降低机械手z轴移动机构后期维修及保养成本。
14.在其中一个实施例中，传动组件包括传动杆以及连接传动杆的传动齿轮，传动杆与驱动元件连接，传动齿轮包括传动套筒部及连接传动套筒部的齿部，传动套筒部套装于传动杆外，升降杆设置有齿条，齿部与齿条啮合。
15.在其中一个实施例中，传动组件还包括固定件，传动杆为两个，两个传动杆位于同一直线上，两个传动杆之间通过固定件固定连接。
16.在其中一个实施例中，固定件包括主筒部以及连接主筒部的延伸部，主筒部套装于传动杆的端部；固定件与传动杆一一对应；固定件为两个，两个固定件相邻设置，延伸部设置有固定孔，螺栓穿过固定孔与螺母配合以使两个传动杆固定连接。
17.在其中一个实施例中，传动杆的外壁设置有凸条，传动套筒部内壁设置有凹槽，凸
条卡入凹槽内，传动杆与传动齿轮传动连接。这样能避免传动杆与传动齿轮的连接处发生转动的现象发生，从而有效提高机械手z轴移动机构的运行有效性。
18.在其中一个实施例中，机械手z轴移动机构还包括导向杆升降座设置有导向槽，导向杆穿设于导向槽中；导向杆与升降杆平行设置；导向杆及升降杆同时与连接座连接。导向杆的设置能有效提高连接座在运行过程中的平稳度。
19.在其中一个实施例中，导向杆远离连接座的端部与缓冲活塞连接，缓冲活塞通过导向杆间接连接升降杆。
20.在其中一个实施例中，机械手z轴移动机构还包括机架，驱动元件为驱动电机，驱动电机固定装设于机架上，传动杆设置于机架上，传动杆与驱动电机的输出轴固定连接。
21.在其中一个实施例中，机械手z轴移动机构还包括连接机架的限位组件，限位组件包括固定限位挡块及与固定限位挡块配套使用的活动限位挡块，活动限位挡块与传动杆连接，固定限位挡块为两个，两个固定限位挡块间隔设置于机架上，活动限位挡块设于两个固定限位挡块之间。这样便能限定升降杆的升降行程，从而能有效提高机械手z轴移动机构的运行稳定性。
22.在其中一个实施例中，机械手z轴移动机构还包括减速机，驱动元件通过减速机与传动杆传动连接。
附图说明
23.图1为本实用新型之一种实施方式的机械手z轴移动机构的组装结构图；
24.图2为如图1所示机械手z轴移动机构中升降杆的结构图。
25.附图中标号的含义为：
26.100-机械手z轴移动机构；
27.10-机架，11-侧板，12-后板；
28.20-升降座，21-通槽，22-贯穿槽，23-导向槽；
29.30-升降杆，31-齿条；
30.40-传动组件，41-传动杆，411-凸条，42-固定件，421-主筒部，422-延伸部，423-固定孔，43-传动齿轮；
31.50-驱动元件；
32.60-减速机；
33.70-导向杆；
34.80-缓冲件，81-缓冲主体，82-缓冲活塞；
35.90-限位组件，91-固定限位挡块，92-活动限位挡块；
36.110-连接座。
具体实施方式
37.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公
开的具体实施例的限制。
38.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
39.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
40.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
41.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
43.请参阅图1至图2，为本实用新型一实施方式的机械手z轴移动机构100。
44.如图1所示，机械手z轴移动机构100包括机架10、连接机架10的升降座20、连接升降座20的升降杆30、连接升降杆30的传动组件40、连接传动组件40的驱动元件50、连接升降杆30的连接座110以及连接升降座20的缓冲件80。该机械手z轴移动机构100用于驱使连接座110沿z轴方向移动以方便连接座110与机械手中的产品夹持机构连接。
45.如图1所示，机架10包括侧板11及连接侧板11的后板12。侧板11为两个，两个侧板11之间左右对应设置。后板12设于两个侧板11之间，后板12设于侧板11的后端。
46.如图1所示，升降座20设于机架10上。升降座20为两个，两个升降座20之间左右对应设置。升降座20设置有通槽21。通槽21沿升降座20上下方向设置。升降杆30穿设于通槽21中。升降杆30与升降座20之间一一对应。
47.如图1所示，传动组件40包括传动杆41、连接传动杆41的固定件42以及连接传动杆41的传动齿轮43。传动杆41沿左右方向设置于两侧板11之间。传动杆41为两个，两个传动杆41位于同一直线上。两个传动杆41之间通过固定件42固定连接。固定件42包括主筒部421以
及连接主筒部421的延伸部422。主筒部421套装于传动杆41的端部。固定件42与传动杆41一一对应。固定件42为两个，两个固定件42相邻设置。延伸部422设置有固定孔423，螺栓穿过固定孔423与螺母配合以使两个传动杆41固定连接。升降座20沿其左右方向开设有贯穿槽22，贯穿槽22与通槽21连通。传动杆41穿设于贯穿槽22中，传动齿轮43套装于传动杆41外，且传动齿轮43与升降座20固定连接，传动齿轮43嵌设于贯穿槽22中。传动齿轮43包括传动套筒部及连接传动套筒部的齿部。传动套筒部套装于传动杆41外。如图2所示，升降杆30的后端设置有齿条31，齿条31与齿部啮合。
48.如图1所示，为确保传动杆41与传动齿轮43的连接处不会发生转动，在本实施例中，传动杆41的外壁设置有凸条411。凸条411为三条，三条凸条411沿传动杆41周向间隔设置。传动套筒部的内壁设置有凹槽，凸条411卡入凹槽中，传动杆41与传动齿轮43传动连接。这样能避免传动杆41与传动齿轮43的连接处发生转动的现象发生，从而有效提高机械手z轴移动机构100的运行有效性。
49.如图1所示，驱动元件50固定装设于侧板11上。在本实施例中，驱动元件50为驱动电机。传动杆41与驱动电机的输出轴固定连接。在其他实施例中可以为以驱动缸为核心构建的驱动结构。
50.如图1所示，机械手z轴移动机构100还包括减速机60，驱动元件50通过减速机60与传动杆41传动连接。
51.如图1所示，机械手z轴移动机构100还包括导向杆70，升降座20设置有导向槽23，导向杆70穿设于导向槽23中；导向杆70与升降杆30平行设置。导向杆70与升降座20一一对应。
52.如图1所示，导向杆70的下端及升降杆30的下端同时与连接座110连接。导向杆70的设置能有效提高连接座110在运行过程中的平稳度。
53.如图1所示，缓冲件80为缓冲器。缓冲件80包括缓冲主体81及连接缓冲主体81的缓冲活塞82。缓冲主体81与升降座20固定连接，缓冲活塞82与导向杆70固定连接。在其他实施例中，缓冲活塞82可以设置为与升降杆30固定连接。缓冲件80与导向杆70为一一对应关系。
54.如图1所示，机械手z轴移动机构100还包括连接机架10的限位组件90，限位组件90装设于远离驱动元件50的侧板11上。限位组件90包括固定限位挡块91及与固定限位挡块91配套使用的活动限位挡块92，固定限位挡块91为两个，两个固定限位挡块91绕传动杆41周向间隔设置于侧板11上。活动限位挡块92与传动杆41固定连接。活动限位挡块92设于两个固定限位挡块91之间。这样便能限定升降杆30的升降行程，从而能有效提高机械手z轴移动机构100的运行稳定性。
55.本实施例中机械手z轴移动机构100的工作原理：如图1所示，工作时，驱动元件50驱动传动杆41旋转，带动传动齿轮43旋转，传动齿轮43的齿部与齿条31配合驱使升降杆30带动导向杆70及连接座110做升降运动。由于缓冲件80的缓冲主体81与升降座20固定连接，而缓冲活塞82与导向杆70固定连接，在升降杆30带导向杆70向下运动时，缓冲件80产生向上的阻力，驱动元件50及传动组件40配合施加在连接座110上的作用力与阻力配合，能有效避免机械手z轴移动机构100在运行过程中发生抖动的现象，减少机械手z轴移动机构100损坏的机率，从而降低后期维修及保养成本。
56.本实用新型的有益效果为：在升降座20上设置有缓冲件80，通过缓冲件80能有效
提高连接座110在升降过程中的运行平稳性，能有效避免机械手z轴移动机构100在运行过程中发生抖动的现象，从而有效减少因发生抖动而导致机械手z轴移动机构100损坏的机率，从而降低机械手z轴移动机构100后期维修及保养成本。
57.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
58.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种机械手z轴移动机构，其特征在于，包括升降座；所述升降座上开设有通槽；连接所述升降座的升降杆；所述升降杆穿设于所述通槽中；连接所述升降杆的传动组件；所述传动组件与所述升降杆传动连接；连接所述传动组件的驱动元件；所述驱动元件与所述传动组件连接；连接所述升降杆的连接座；所述连接座用于与机械手中的产品夹持机构连接；以及连接所述升降座的缓冲件；所述缓冲件包括缓冲主体及连接所述缓冲主体的缓冲活塞，所述缓冲活塞与所述升降杆连接，所述缓冲主体与所述升降座连接。2.根据权利要求1所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，所述传动组件包括传动杆以及连接所述传动杆的传动齿轮，所述传动杆与所述驱动元件连接，所述传动齿轮包括传动套筒部及连接所述传动套筒部的齿部，所述传动套筒部套装于所述传动杆外，所述升降杆设置有齿条，所述齿部与所述齿条啮合。3.根据权利要求2所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，所述传动组件还包括固定件，所述传动杆为两个，两个所述传动杆位于同一直线上，两个所述传动杆之间通过所述固定件固定连接。4.根据权利要求3所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，所述固定件包括主筒部以及连接所述主筒部的延伸部，所述主筒部套装于所述传动杆的端部；所述固定件与所述传动杆一一对应；所述固定件为两个，两个所述固定件相邻设置，所述延伸部设置有固定孔，螺栓穿过所述固定孔与螺母配合以使两个所述传动杆固定连接。5.根据权利要求4所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，所述传动杆的外壁设置有凸条，所述传动套筒部内壁设置有凹槽，所述凸条卡入所述凹槽内，所述传动杆与所述传动齿轮传动连接。6.根据权利要求5所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，还包括导向杆，所述升降座设置有导向槽，所述导向杆穿设于所述导向槽中；所述导向杆与所述升降杆平行设置；所述导向杆及所述升降杆同时与所述连接座连接。7.根据权利要求6所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，所述导向杆远离所述连接座的端部与所述缓冲活塞连接，所述缓冲活塞通过所述导向杆间接连接所述升降杆。8.根据权利要求7所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，还包括机架，所述驱动元件为驱动电机，所述驱动电机固定装设于所述机架上，所述传动杆设置于所述机架上，所述传动杆与所述驱动电机的输出轴固定连接。9.根据权利要求8所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，还包括连接所述机架的限位组件，所述限位组件包括固定限位挡块及与所述固定限位挡块配套使用的活动限位挡块，所述活动限位挡块与所述传动杆连接，所述固定限位挡块为两个，两个所述固定限位挡块间隔设置于所述机架上，所述活动限位挡块设于两个所述固定限位挡块之间。10.根据权利要求9所述的机械手z轴移动机构，其特征在于，还包括减速机，所述驱动元件通过所述减速机与所述传动杆传动连接。

技术总结

本实用新型涉及一种机械手Z轴移动机构，包括升降座、连接升降座的升降杆、连接升降杆的传动组件、连接传动组件的驱动元件、连接升降杆的连接座以及连接升降座的缓冲件。升降座上开设有通槽。升降杆穿设于通槽中。传动组件与升降杆传动连接。驱动元件与传动组件连接。连接座用于与机械手中的产品夹持机构连接。缓冲件包括缓冲主体及连接缓冲主体的缓冲活塞，缓冲活塞与升降杆连接，缓冲主体与升降座连接。本实用新型能有效避免机械手Z轴移动机构在运行过程中发生抖动的现象，从而有效减少因发生抖动而导致机械手Z轴移动机构损坏的机率，从而降低机械手Z轴移动机构后期维修及保养成本。养成本。养成本。