一种人形机器人手部结构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种人形机器人手部结构。

背景技术：

2.机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器，机器人可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围，机器人由高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，而现有的用于人形机器人的手部结构，在使用时，不便于对手指部分进行运动控制，导致手部结构复杂，增加了机器人的成本。
3.所以我们提出了一种人形机器人手部结构，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种人形机器人手部结构，以解决上述背景技术提出的目前市场上现有的用于人形机器人的手部结构，在使用时，不便于对手指部分进行运动控制，导致手部结构复杂，增加了机器人的成本的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人形机器人手部结构，包括仿生膜、第一移动块、第一连接杆、电机组和转动盘，所述仿生膜内设置有第一移动块，所述第一移动块上安装有第一连接杆，所述第一连接杆上安装有第一转动块，所述第一转动块上连接有第二转动块，所述第二转动块上连接有第二连接杆，所述第二连接杆上连接有第二移动块，所述第二移动块上连接有第三移动块，所述第三移动块上安装有安装柱，所述第一移动块上安装有软质硅胶垫，所述第一移动块上开设有控制腔，所述控制腔内安装有悬挂环，所述悬挂环上安装有第一牵引绳，且悬挂环上安装有第二牵引绳，所述第一移动块上安装有导绳管，所述第二连接杆上安装有导向轮，所述第二移动块上开设有动力箱，所述动力箱内设置有电机组，所述电机组上连接有转动盘。
6.优选的，所述第一连接杆通过第一转动块在第二连接杆上为转动结构，且第一连接杆的转动角度等于180
°
，并且第一连接杆的长度等于第二连接杆的长度。
7.优选的，所述第一转动块在第一连接杆上分布有两个，且两个第一转动块之间的距离大于第二转动块的厚度，并且第一转动块的长度等于第二转动块的长度。
8.优选的，所述悬挂环位于控制腔顶面的中部，且悬挂环位于第一移动块的竖直中心线上。
9.优选的，所述第一牵引绳与第二牵引绳在第一移动块的内部对称分布，且第一牵引绳与第二牵引绳的长度相同。
10.优选的，所述导绳管的内径大于第一牵引绳的外径，且导绳管固定在第一移动块的底部，并且导绳管的长度大于软质硅胶垫的高度。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该人形机器人手部结构，
12.(1)设置有第一牵引绳和第二牵引绳，通过转动盘对第一牵引绳和第二牵引绳的不同拉伸状态来控制第一移动块和第二移动块的弯曲程度，使该装置的弯曲更加符合人体手指的弯曲，提高了该装置的使用效果，且通过电机组的控制结构更加简单，降低了该装置的制造成本；
13.(2)设置有软质硅胶垫，软质硅胶垫分布在三个移动块之间，对移动块的运动进行保护，降低移动块之间的磨损现象，提高了该装置的使用寿命，且通过软质硅胶垫对仿生膜进行补充支撑，使该装置的外观更加平滑，增加了该装置的仿生效果。
附图说明
14.图1为本实用新型竖剖结构示意图；
15.图2为本实用新型第一移动块竖剖结构示意图；
16.图3为本实用新型图2中a放大结构示意图；
17.图4为本实用新型第一转动块侧视结构示意图。
18.图中：1、仿生膜；2、第一移动块；3、第一连接杆；4、第一转动块；5、第二转动块；6、第二连接杆；7、第二移动块；8、第三移动块；9、安装柱；10、软质硅胶垫；11、控制腔；12、悬挂环；13、第一牵引绳；14、第二牵引绳；15、导绳管；16、导向轮；17、动力箱；18、电机组；19、转动盘。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种人形机器人手部结构，包括仿生膜1、第一移动块2、第一连接杆3、第一转动块4、第二转动块5、第二连接杆6、第二移动块7、第三移动块8、安装柱9、软质硅胶垫10、控制腔11、悬挂环12、第一牵引绳13、第二牵引绳14、导绳管15、导向轮16、动力箱17、电机组18和转动盘19，仿生膜1内设置有第一移动块2，第一移动块2上安装有第一连接杆3，第一连接杆3上安装有第一转动块4，第一转动块4上连接有第二转动块5，第二转动块5上连接有第二连接杆6，第二连接杆6上连接有第二移动块7，第二移动块7上连接有第三移动块8，第三移动块8上安装有安装柱9，第一移动块2上安装有软质硅胶垫10，第一移动块2上开设有控制腔11，控制腔11内安装有悬挂环12，悬挂环12上安装有第一牵引绳13，且悬挂环12上安装有第二牵引绳14，第一移动块2上安装有导绳管15，第二连接杆6上安装有导向轮16，第二移动块7上开设有动力箱17，动力箱17内设置有电机组18，电机组18上连接有转动盘19。
21.第一连接杆3通过第一转动块4在第二连接杆6上为转动结构，且第一连接杆3的转动角度等于180
°
，并且第一连接杆3的长度等于第二连接杆6的长度，便于通过第一连接杆3的转动来调节第一移动块2的位置。
22.第一转动块4在第一连接杆3上分布有两个，且两个第一转动块4之间的距离大于
第二转动块5的厚度，并且第一转动块4的长度等于第二转动块5的长度，通过第一转动块4与第二转动块5来转动第一连接杆3。
23.悬挂环12位于控制腔11顶面的中部，且悬挂环12位于第一移动块2的竖直中心线上，通过悬挂环12对第一移动块2进行拉动。
24.第一牵引绳13与第二牵引绳14在第一移动块2的内部对称分布，且第一牵引绳13与第二牵引绳14的长度相同，使第一牵引绳13和第二牵引绳14对悬挂环12的拉力相平衡。
25.导绳管15的内径大于第一牵引绳13的外径，且导绳管15固定在第一移动块2的底部，并且导绳管15的长度大于软质硅胶垫10的高度，通过导绳管15对第一牵引绳13的移动进行支撑。
26.工作原理：在使用该人形机器人手部结构时，首先通过安装柱9将该装置安装在合适的机器人上，启动电机组18，使电机组18带动转动盘19进行转动，转动盘19对第一牵引绳13进行收卷，使第一牵引绳13向下进行移动，使第一牵引绳13得另一端拉动悬挂环12进行移动，悬挂环12通过第一转动块4在第二转动块5上进行转动，随着第一牵引绳13的逐渐移动，使第一移动块2通过第一连接杆3在第二连接杆6上进行转动，对第一移动块2的弯曲程度进行调节。
27.在第一移动块2的转动的同时，悬挂环12拉动第二牵引绳14，使第二牵引绳14在转动盘19上进行延长，通过电机组18对转动盘19的控制进行，当需要第一移动块2返回时，可使电机组18通过转动盘19带动第二牵引绳14进行收卷，使第二牵引绳14通过悬挂环12拉动第一移动块2进行转动，使第一移动块2返回原位，通过调节第一牵引绳13和第二牵引绳14的状态来维持第一移动块2的弯曲程度，同理可对第二移动块7的弯曲程度进行调节，完成本次该装置的使用，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
28.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种人形机器人手部结构，包括仿生膜(1)、第一移动块(2)、第一连接杆(3)、电机组(18)和转动盘(19)，其特征在于：所述仿生膜(1)内设置有第一移动块(2)，所述第一移动块(2)上安装有第一连接杆(3)，所述第一连接杆(3)上安装有第一转动块(4)，所述第一转动块(4)上连接有第二转动块(5)，所述第二转动块(5)上连接有第二连接杆(6)，所述第二连接杆(6)上连接有第二移动块(7)，所述第二移动块(7)上连接有第三移动块(8)，所述第三移动块(8)上安装有安装柱(9)，所述第一移动块(2)上安装有软质硅胶垫(10)，所述第一移动块(2)上开设有控制腔(11)，所述控制腔(11)内安装有悬挂环(12)，所述悬挂环(12)上安装有第一牵引绳(13)，且悬挂环(12)上安装有第二牵引绳(14)，所述第一移动块(2)上安装有导绳管(15)，所述第二连接杆(6)上安装有导向轮(16)，所述第二移动块(7)上开设有动力箱(17)，所述动力箱(17)内设置有电机组(18)，所述电机组(18)上连接有转动盘(19)。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人手部结构，其特征在于：所述第一连接杆(3)通过第一转动块(4)在第二连接杆(6)上为转动结构，且第一连接杆(3)的转动角度等于180
°
，并且第一连接杆(3)的长度等于第二连接杆(6)的长度。3.根据权利要求1所述的一种人形机器人手部结构，其特征在于：所述第一转动块(4)在第一连接杆(3)上分布有两个，且两个第一转动块(4)之间的距离大于第二转动块(5)的厚度，并且第一转动块(4)的长度等于第二转动块(5)的长度。4.根据权利要求1所述的一种人形机器人手部结构，其特征在于：所述悬挂环(12)位于控制腔(11)顶面的中部，且悬挂环(12)位于第一移动块(2)的竖直中心线上。5.根据权利要求1所述的一种人形机器人手部结构，其特征在于：所述第一牵引绳(13)与第二牵引绳(14)在第一移动块(2)的内部对称分布，且第一牵引绳(13)与第二牵引绳(14)的长度相同。6.根据权利要求1所述的一种人形机器人手部结构，其特征在于：所述导绳管(15)的内径大于第一牵引绳(13)的外径，且导绳管(15)固定在第一移动块(2)的底部，并且导绳管(15)的长度大于软质硅胶垫(10)的高度。

技术总结

本实用新型公开了一种人形机器人手部结构，包括仿生膜、第一移动块、第一连接杆、电机组和转动盘，所述仿生膜内设置有第一移动块，所述第一移动块上安装有第一连接杆，所述第一连接杆上安装有第一转动块，所述第一转动块上连接有第二转动块，所述第二转动块上连接有第二连接杆，所述第二连接杆上连接有第二移动块，所述第二移动块上连接有第三移动块。该人形机器人手部结构，设置有第一牵引绳和第二牵引绳，通过转动盘对第一牵引绳和第二牵引绳的不同拉伸状态来控制第一移动块和第二移动块的弯曲程度，使该装置的弯曲更加符合人体手指的弯曲，提高了该装置的使用效果，且通过电机组的控制结构更加简单，降低了该装置的制造成本。本。本。