机器⼈学习--Gazebo学习--模型库和编辑模型mopu
Gazebo官⽅已经有了⼀些模型库，可加载使⽤。⼀般在 home/.gazebo/models/ ⽬录下。 此外，加拿⼤ YORK⼤学团队制作了⼀些3d 模型库，可下载后解压到以上⽬录中使⽤。
模型库由270+细节丰富的三维模型组成，主要场景为办公室环境。
官⽅⽹址：
论⽂：A.Rasouli, J.K. Tsotsos. "The Effect of Color Space Selection on Detectability and Discriminability of Colored Objects." arXiv preprint arXiv:1702.05421 (2017).
B站视频：
参考：
sdf与urdf
伞齿轮传动在gazebo仿真中常见的两种模型格式：sdf、urdf（以及xacro，是urdf的扩展）。
简单理解，sdf是gazebo的“⼉⼦”，urdf是ROS的“⼉⼦”，后来gazebo和ROS俩兄弟联⼿，所以urdf成了gazebo的⼲⼉⼦，但是sdf没有成为ROS的⼲⼉⼦。所以ROS中其他的模型⼯具（⽐如rviz）对sdf模型就不怎么友好了。但是sdf作为gazebo的亲⼉⼦，它的模型描述能⼒整体⾼于urdf。
到底选择哪种格式，我觉得主要看需求。如果⼤量依仗ROS的功能，就选择urdf；反之，选择sdf。
模型建⽴⽅法观测值
编辑sdf和urdf的模型代码算是基本功了。⼆者都采⽤xml格式，语⾔规范说明：线内钩子
以上两个链接不⼀定要看，因为照着⽹上demo编写基本可以满⾜⼤部分的需求。本⽅法，读者值得拥
热熔胶捏合机有，读懂模型代码是建⽴sdf和urdf 模型的必备技能，就算借助后⽂提及的⼯具，也很难避免阅读编辑模型代码。
2. gazebo model editor
gazebo左上⾓选项有模型编辑器，可以⽅便地编辑简单模型。简单模型包括三种：球、圆柱、⽴⽅体。本⽅法建⽴的模型为sdf。这种⽅法适⽤于模型⽐较简单的时候，对我来说，本⽅法，做⼩测试的时候可能⽤⼀⽤，整体⽤的不多。
服装展示模特
此外，同⼀菜单下的building editor可以很⽅便地建⽴墙。
3. SolidWorks模型转urdf
4. 建⽴其他好看的模型
看别⼈的gazebo模型经常花花绿绿的，长得很逼真的样⼦，通过上⾯⼏种⽅法是很难弄出来的，这个时候就需要请出⼤名⿍⿍的dae。urdf和sdf都⽀持引⽤dae模型⽂件，⽽且⽀持度都很好（就是可以把
逼真的dae模型很好地显⽰出来）。常⽤的建⽴dae模型的软件有sketchup和blender。 sketchup⽹上有**版，操作⽅式有点像SolidWorks。
blender是个开源的软件，个⼈觉得长的⽐sketchup好看。b站上有很好的使⽤教程。在ubuntu中直接使⽤⼆进制安装的blender是⽆法导出dae⽂件的，需要到官⽹上下载安装包（当然速度是超慢的，可以到国内的⼀些软件平台下载）。
需要注意的是，gazebo⽆法显⽰图⽚，或者说效果极其差。所以在建⽴dae模型的时候，不要直接插⼊图⽚，⽽是要将图⽚作为纹理插⼊。当然其他的可以导出dae的软件也都是可以的，⽐如3dmax、Photoshop等，但相对于sketchup和blender来说，这两个软件的体量都是相当⼤的。
最后
最后说的是，建⽴的模型要尽量简洁。gazebo是个仿真平台，模型的⼀举⼀动都伴随着⼤量的仿真计算。简单的模型会缩短仿真时间，也可能会提⾼仿真的精度。官⽹说gazebo仿真计算速率会受模型种类影响，仿真速率：三种简单模型>dae模型>stl模型。
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议