案例导入：通过硬纸片是否钉在桌面上及常见的推拉门、活页等例子，引入自由度、铰链、铰接、约束条件和运动副、运动链、机构等概念，介绍运动副的分类；以牛头刨床为例子导入运动简图，介绍用简单的符号和图形表示机器的组成和传动原理。
第一节 平面运动副
平面机构是指组成机构的各个构件均平行于同一固定平面运动。组成平面机构的构件称为平面运动构件。 图1-1 自由构件
两个构件用不同的方式联接起来，显然会得到不同形式的相对运动，如转动或移动。为便于进一步分析两构件之间的相对运动关系，引入自由度和约束的概念。如图1-1所示，假设有一个构件2，当它尚未与其它构件联接之前，我们称之为自由构件，它可以产生3个独立运动，即沿x方向的移动、沿y方向的移动以及绕任意点A的转动，构件的这种独立运动称为自由度。可见，作平面运动的构件有3个自由度。如果我们将硬纸片（构件2）用钉子钉在桌面（构件1）上，硬纸片就无法作独立的沿x或y方向的运动，只能绕钉子转动。这种两构件只能作相对转动的联接称为铰接。对构件某一个独立运动的限制称为约束条件，每加一个约束条件构件就失去一个自由度。二、运动副的概念
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图1-2 平面低副
机构是具有确定相对运动的若干构件组成的，组成机构的构件必然相互约束，相邻两构件之间必定以一定的方式联接起来并实现确定的相对运动。这种两个构件之间的可动联接称为运动副。例如两个构件铰接成运动副后，两构件就只能绕轴在同一平面内作相对转动，称为转动副，见图1-2a)、b)所示。又如图1-2d)所示，一根四棱柱体1穿入另一构件2大小合适的方孔内，两构件就只能沿轴线X作相对移动，称之为移动副；图1-2c)所示为车床刀架与导轨构成的移动副。我们日常所见的门窗活叶、折叠椅等均为转动副，推拉门、导轨式抽屉等为移动副。三、运动副的分类
两构件只能在同一平面作相对运动的运动副称为平面运动副。构成运动副的点、线或面称为运动副元素，根据运动副元素的不同，平面运动副可分为低副和高副。
1.低副
两构件之间通过面与面接触而组成的运动副称为低副。两构件组成低副时引入了两个约束条件，也就失去2个自由度，只剩下一个自由度，即移动或转动。因此，低副又可分为移动副和转动副。如图1-2所示。
两构件以点或线的形式相接触而组成的运动副称为高副。例如图1-3a)所示的火车轮子1与钢轨2、图1-3b) 所示的凸轮机构的凸轮1与从动件2、图1-3c) 所示的两相互啮合的轮齿等，分别组成了高副。两构件组成平面高副时，只引入1个约束条件。
1.运动链
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若干构件通过运动副联接构成的系统称为运动链。各构件构成封闭形式的运动链称为闭式运动链，简称闭链，如图1-4a)所示；各构件不能构成封闭形式的运动链称为开式运动链，简称开链，如图1-4b)所示。
2.机构
如果将运动链中的一个构件固定，并使另一个或几个构件按给定的规律运动，而且其余构件都能随之作确定的相对运动，则这种运动链就成为机构。通常将被固定的构件称为机架，将按给定规律运动的构件称为原动件，其余构件称为从动件。
第二节 平面机构的运动简图
一、机构运动简图的概念
在研究机构运动特性时，为了使问题简化，只考虑与运动有关的运动副的数目、类型及相对位置，不考虑构件和运动副的实际结构和材料等与运动无关的因素。用简单线条和规定符号表示构件和运动副的类型，并按一定的比例确定运动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表示机构组成和各构件间运动关系的简单图形，称为机构运动简图。
只是为了表示机构的结构组成及运动原理而不严格按比例绘制的机构运动简图，称为机构示意图。
二、平面机构运动简图的绘制
绘制平面机构运动简图可按以下步骤进行：
1）观察机构的运动情况，分析机构的具体组成，确定机架、原动件和从动件。机架即固定件，任何一个机构中必定只有一个构件为机架；原动件也称主动件，即运动规律为已知的构件，通常是驱动力所作用的构件；从动件中还有工作构件和其它构件之分，工作构件是指直接执行生产任务或最后输出运动的构件。
2）由原动件开始，根据相联两构件间的相对运动性质和运动副元素情况，确定运动副的类型和数目。
3）根据机构实际尺寸和图纸大小确定适当的长度比例尺，按照各运动副间的距离和相对位置，以与机构运动平面平行的平面为投影面，用规定的线条和符号绘图。
μavalon总线l （1-1）
常用构件和运动副的简图符号在国家标准GB4460－84中已有规定，表1-1给出了最常用的构件和运动副的简图符号。下面通过两个实训例说明运动简图的绘制过程。
图1-5 牛头刨床主体运动机构
电路板测试台【实训例1-1】 图1-5a）所示为牛头刨床执行机构的结构图，试绘制机构运动简图。解：1）机构分析。 牛头刨床执行机构由大齿轮2、机架7、滑块3、导杆4、摇块5和滑枕6共6个构件组成，转动的大齿轮为原动件，移动的滑枕6为工作构件。
2）确定运动副类型。 原动件大齿轮2用轴通过轴承与机架7铰接成转动副z ；滑块3通过销子与大齿轮铰接成转动副z ；滑块3与导杆4用导轨联接为面接触成移动副Y；摇块5与机架铰接成转动副z ；摇块5与导杆4用导轨联接，成移动副Y ；导杆4与滑枕6铰接成转动副z ；滑枕6与机架7用导轨联接以面接触成移动副Y 。这里有4个转动副和3个移动副共7个运动副。
3）测量主要尺寸，计算长度比例和图示长度。经测量得：滑枕6的导轨到摇块中心的高度=1000mm，大齿轮2的中心高=540mm，滑块销3的回转半径=240mm。设图样最大尺寸为60mm，则长度比例尺
=/60= 1000mm / 60mm = 16.7 ≈ 20 = 0.02 m / mm
= 1/0.02 = 50mm
=0.54/0.02=27mm
= 0.24/0.02=12mm
表1-1 机构运动简明图符号
4）绘制机构运动简图。①按各运动副间的图示距离和相对位置，选择适当的瞬时位置，用规定的符号表示各运动副；②用直线将同一构件上的运动副连接起来，并标上件号、铰点名和原动件的运动方向，即得所求的机构运动简图。如图1-5b）所示。
a) b)
图1-6 反铲液压挖掘机工作装置
【实训例1-2 】图1-6a）为反铲挖掘机工作装置的结构简图，请画出它的运动简图。解：1)机构分析。机构由转台1、动臂2、动臂缸筒3及活塞杆4、斗杆缸筒5及活塞杆6、斗杆7、转斗缸筒8及活塞杆9、铲斗10共10个构件组成。三个液压缸为原动件，分别驱动动臂2绕A点转动、斗杆7绕F点转动、铲斗10绕I点转动；铲斗10为工作构件。
2)确定运动副类型。有A、B、C、D、E、F、G、H、I共9个转动副，三个液压缸构成3个移动副。
3)测量主要尺寸，计算长度比例和图示长度。经测量得LAC=1.8m、LAF=3.3m、LCF=1.7m、LFI=1.7m。设图样最大尺寸为60mm，则长度比例尺==(3.3+1.4)/600.08m/mm。计算各杆长度：
AF＝3.3/0.08≈41（mm） AC＝1.8/0.08≈siv-01122.5（mm）
CF＝1.7/0.08≈21（mm） FI＝1.4/0.08≈17.5（mm）
4）绘制机构运动简图。①按各运动副间的图示距离和相对位置，选择适当的瞬时位置，用规定的符号表示各运动副；B、D、G、H等各点的位置对主体运动影响不大，其位置可适当选取；②用直线将同一构件上的运动副连接起来，并标上件号、铰点名和原动件的运动方向，即得所求的机构运动简图。如图1-6b）所示。
第三节 平面机构的自由度
一、平面机构自由度的计算
机构相对于机架所具有的独立运动数目，称为机构的自由度。
设一个平面机构由N个构件组成，其中必定有1个构件为机架，其活动构件数为n = N－1。这些构件在未组合成运动副之前共有3×n个自由度，在联接成运动副之后便引入了约束，减少了自由度。设机构共有PL个低副、PH个高副，因为在平面机构中每个低副和高副分别限制2个和1个自由度，故平面机构的自由度为
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