智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

2.相关技术中，智能可移动设备已可以代替人工完成一些人工操作，比如无人酒店中通过机器人为客人提供客房服务等。在智能可移动设备执行任务的过程中，不可避免地需要使用到导航模块，通过导航模块可以将智能可移动设备导航到将要去往的目的地，以执行任务。在一些应用场景中，导航模块可能会由于某些错误导致崩溃重启，如果在崩溃重启前还有未行走完的导航路径，则在重启后智能可移动设备需要返回至导航路径的起始地重新沿导航路径行走。采用这样的导航方式，获得的导航效率较低。

技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质，用以实现提高导航执行效率。
4.第一方面，本发明实施例提供一种智能可移动设备的导航方法，该方法包括：
5.当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；
6.若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；
7.基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。
8.可选地，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：
9.当所述目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制所述智能可移动设备由当前位置返回所述目标关键点；
10.在所述智能可移动设备到达所述目标关键点后，控制所述智能可移动设备继续沿所述导航路径行走。
11.可选地，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：
12.当所述目标关键点是为所述智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置时，重新呼叫所述电梯，并控制所述智能可移动设备从呼叫所述电梯的步骤起始继续执行后续的所述导航路径。
13.可选地，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：
14.当所述目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制所述智能可
移动设备搭乘所述电梯到目标楼层，并在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径。
15.可选地，所述在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径，包括：
16.当接收到所述电梯发送的用于指示已到达所述目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由所述原始楼层对应的导航地图切换到所述目标楼层对应的导航地图，并将所述智能可移动设备当前所在的位置校准为所述目标楼层对应的所述电梯内的预设位置。
17.可选地，所述方法还包括：
18.当检测到关键点到达事件时，将所述关键点到达事件对应的关键点存储为所述智能可移动设备已到达的关键点。
19.可选地，所述关键点用于基于所述关键点将所述导航路径拆分为多个导航路段；
20.各导航路段的起始点为起始地或者所述关键点中的一个，所述各导航路段的结束点为所述关键点中的一个或者目的地。
21.第二方面，本发明实施例提供一种智能可移动设备的导航装置，包括：
22.确定模块，用于当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；
23.获取模块，用于若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；
24.行走模块，用于基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。
25.可选地，所述行走模块，用于：
26.当所述目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制所述智能可移动设备由当前位置返回所述目标关键点；
27.在所述智能可移动设备到达所述目标关键点后，控制所述智能可移动设备继续沿所述导航路径行走。
28.可选地，所述行走模块，用于：
29.当所述目标关键点是为所述智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置时，重新呼叫所述电梯，并控制所述智能可移动设备从呼叫所述电梯的步骤起始继续执行后续的所述导航路径。
30.可选地，所述行走模块，用于：
31.当所述目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制所述智能可移动设备搭乘所述电梯到目标楼层，并在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径。
32.可选地，所述行走模块，用于：
33.当接收到所述电梯发送的用于指示已到达所述目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由所述原始楼层对应的导航地图切换到所述目标楼层对应的导航地图，并将所述智能可移动设备当前所在的位置校准为所述目标楼层对应的所述电梯内的预设位置。
34.可选地，所述装置还包括：
35.存储模块，用于当检测到关键点到达事件时，将所述关键点到达事件对应的关键点存储为所述智能可移动设备已到达的关键点。
36.可选地，所述关键点用于基于所述关键点将所述导航路径拆分为多个导航路段；
37.各导航路段的起始点为起始地或者所述关键点中的一个，所述各导航路段的结束点为所述关键点中的一个或者目的地。
38.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的智能可移动设备的导航方法。
39.第四方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的智能可移动设备的导航方法。
40.采用本发明，在导航模块正常使用时，每当到达一个导航路径上的关键点时，都可以记录相应的关键点。当导航模块发生崩溃重启后，如果重启后还遗留有未行走完的导航路径，则可以获取记录的已到达的最后一个关键点，基于该最后一个关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行遗留的导航路径。采样这样的方式，无需在导航模块重启后再次回到起始地重新沿导航路径行走，进而采用本发明可以提高导航执行效率。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1为本发明实施例提供的一种智能可移动设备的导航方法的流程示意图；
43.图2为本发明实施例提供的一种导航场景示意图；
44.图3为本发明实施例提供的一种智能可移动设备的导航装置的结构示意图；
45.图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
46.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
48.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
49.另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
50.图1为本发明实施例提供的一种智能可移动设备的导航方法的流程图，该方法可以应用于电子设备。其中，电子设备例如可以是服务器、智能可移动设备。其中，智能可移动
设备例如可以是机器人。如图1所示，该方法包括如下步骤：
51.101、当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径。
52.102、若存在未行走完的导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，至少一个关键点位于导航路径上。
53.103、基于目标关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行导航路径。
54.实际应用中，在启动一个新的导航任务时，可以为该新的导航任务分配一个导航任务标识，并存储该导航任务标识。当执行完该新的导航任务时，可以删除已存储的导航任务标识，这样就表示该新的导航任务已被执行完。基于此，当检测到导航模块重启时，可以查询是否存在任一已存储的导航任务标识，如果存在，则表示该任一已存储的导航任务标识对应的导航任务未被执行完。也即，导航模块重启前，还存在未行走完的导航路径。
55.当导航路径未行走完导航模块就进行了重启，说明导航模块发生了某些错误导致崩溃重启。在这样的情况下，期望导航模块重启后能够继续执行完遗留下的导航路径。
56.值得注意的是，整个导航路径可以基于关键点被拆分为多个导航路段。其中，关键点用于基于关键点将导航路径拆分为多个导航路段。各导航路段的起始点为起始地或者关键点中的一个，各导航路段的结束点为关键点中的一个或者目的地。比如说，想要将智能可移动设备从起始地a导航到目的地b，途中需要经过一个卫生间的门口、还要进行一次拐弯，此时可以将将要经过的卫生间的门口以及进行拐弯操作对应的拐点分别设置为两个关键点。
57.在某些应用场景中，智能可移动设备不单单在同一楼层进行行走，还有可能需要切换楼层来完成导航路径。比如说，将智能可移动设备从m楼层中的起始地a导航到n楼层中的目的地b。由于需要切换楼层，因此智能可移动设备需要搭乘电梯一类的工具。
58.在这样的情况下，可以以搭乘电梯为分界点，将整个导航路径从整体上拆分为x个部分，其中，x与需要切换楼层的次数有关。以需要切换一次楼层为例，可以将整个导航路径拆分为两个部分，包括对应于原始楼层的部分以及目标楼层的部分。
59.其中，对于原始楼层的部分，在到达电梯以前，还可以基于按照普通方式设定的关键点来拆分获得多个导航路段，直到来到为智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置，可以称之为电梯等待位置。
60.需要说明的是，电梯等待位置可以是不正对于电梯出入口的位置，而可以是正对电梯出入口的位置的两侧。这是由于电梯到达当前楼层后，电梯内可能会有其他智能可移动设备或者用户需要先从电梯中退出，因此在等待电梯行驶到当前楼层的过程中，智能可移动设备可以在电梯等待位置上等待。
61.接着，对于原始楼层的部分，从电梯等待位置起始，依次可以将电梯进入位置、原始楼层对应的电梯内的预设位置设置为关键点，这样得到的关键点有：电梯等待位置、电梯进入位置、原始楼层对应的电梯内的预设位置。
62.其中，需要说明的是，电梯进入位置可以是电梯外的某个正对电梯出入口的位置。当电梯行驶到当前楼层且电梯内需要退出的人或者设备都已退出之后，智能可移动设备可以移动到该电梯进入位置准备登梯。另外，原始楼层对应的电梯内的预设位置是属于电梯内的位置。当智能可移动设备来到该原始楼层对应的电梯内的预设位置时，表示该智能可
移动设备已登入电梯。
63.以上介绍了原始楼层的部分对应的导航路径的拆分方式，下面介绍目标楼层的部分对应的导航路径的拆分方式。对于目标楼层的部分，当智能可移动设备搭乘电梯来到目标楼层时，智能可移动设备位于目标楼层对应的电梯内的预设位置。在电梯停靠在目标楼层之后，智能可移动设备需要从目标楼层对应的电梯内的预设位置出发，退出到电梯之外的电梯出口位置。因此，可以将目标楼层对应的电梯内的预设位置、电梯出口位置分别设置为两个关键点。在到达电梯出口位置之后，智能可移动设备已来到目标楼层且在目标楼层的电梯之外，在此之后可以基于按照普通方式设定的关键点继续拆分导航路径。
64.需要说明的是，上述拆分导航路径的方式仅是举例，实际应用中可以根据实际需求增加或者减少设置的关键点。比如说，可以取消掉电梯等待位置对应的关键点，直接将电梯进入位置作为关键点等。
65.下面结合图2所示示例，说明示例的应用场景中可以实施的导航路径的拆分方案。在图2中，需要将智能可移动设备从m楼层中的起始地a导航到n楼层中的目的地b。在m楼层中的起始地a至n楼层中的目的地b对应的导航路径中，可以将m楼层中的卫生间的门口c、楼道拐点d、电梯等待位置e、电梯进入位置f以及m楼层对应的电梯内的预设位置g分别设置为m楼层对应的关键点。同时，还可以将n楼层对应的电梯内的预设位置h以及n楼层中的电梯出口位置i分别设置为n楼层对应的关键点。智能可移动设备沿导航路径依次到达各设定的关键点，直到到达目的地b。
66.可选地，当检测到关键点到达事件时，将关键点到达事件对应的关键点存储为智能可移动设备已到达的关键点。
67.其中，关键点到达事件可以包括当定位到智能可移动设备已移动到某个关键点、或者接收到电梯发送的用于指示已到达目标楼层的指示信息等。
68.其中，可以理解的是，电梯和与服务器或者智能可移动设备进行交互。当电梯行驶到目标楼层时，服务器或者智能可移动设备是不知道的，可以由电梯发送指示信息以告知服务器或者智能可移动设备电梯已到达目标楼层。当接收到电梯发送的用于指示已到达目标楼层的指示信息时，可以认为检测到关键点到达事件，进而可以将目标楼层对应的电梯内的预设位置存储为智能可移动设备已到达的关键点(也可以表示为arrivedpoint)。
69.通过上述方式，每当检测到一个关键点到达事件时，都会将关键点到达事件对应的关键点存储到arrivedpoint中。
70.当检测到导航模块重启时，如果重启前存在未行走完的导航路径，则可以从arrivedpoint中获取最后一个记录的目标关键点，其中，目标关键点是智能可移动设备最后一个已到达的关键点。在获取到目标关键点之后，可以基于目标关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行导航路径。
71.可选地，上述基于目标关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行导航路径的过程可以实现为：当目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制智能可移动设备由当前位置返回目标关键点；在智能可移动设备到达目标关键点后，控制智能可移动设备继续沿导航路径行走。
72.其中，不是与切换楼层的过程相对应的关键点可以是除电梯等待位置、电梯进入位置、原始楼层对应的电梯内的预设位置、目标楼层对应的电梯内的预设位置、电梯出口位
置之外的关键点。
73.值得注意的是，对于智能可移动设备来说，智能可移动设备的定位方式不像汽车定位那样可以通过全球定位系统(global positioning system，简写为gps)等定位部件进行定位，智能可移动设备是通过其连接的蓝牙信号、wi-fi网络信号、蜂窝网络信号等辅助进行定位的，同时智能可移动设备前一时刻所在位置对当前时刻所在位置的确定具有很高的参考价值。
74.此外，在导航模块发生崩溃重启时，智能可移动设备一般并不是立即停留在原地，而是可能会继续移动一段距离。在导航模块崩溃重启的这段时间内，智能可移动设备移动到的位置是无法监测的。
75.当导航模块重启之后，仅能利用的用于辅助进行定位的信息是连接的蓝牙信号、wi-fi网络信号、蜂窝网络信号等，并不能再通过可移动设备前一时刻所在位置来帮助确定智能可移动设备当前停留的位置。通过连接的蓝牙信号、wi-fi网络信号、蜂窝网络信号等确定出的当前时刻所在位置的精度并不高，进而需要重新返回到上一个已到达的关键点，以通过返回的过程对智能可移动设备所在位置进行校准。在智能可移动设备到达目标关键点后，从目标关键点开始继续沿导航路径行走。
76.另外，还值得注意的是，由于目标关键点是智能可移动设备在短时间内走过的，因此目标关键点是比较可靠的。虽然也可以让智能可移动设备通过移动到下一个还未到达过的关键点的过程来校准所在位置，但是由于下一个关键点是智能可移动设备还未走过的，因此下一个关键点的可靠性较低，故而可以让智能可移动设备通过返回目标关键点的过程来校准所在位置。
77.可选地，基于目标关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行导航路径的过程可以实现为：当目标关键点是电梯等待位置时，重新呼叫电梯，并控制智能可移动设备从呼叫电梯的步骤起始继续执行后续的导航路径。
78.需要说明的是，智能可移动设备搭乘电梯的过程可以包括：呼叫电梯、登入电梯、乘坐电梯、从电梯中退出、释放电梯等。当目标关键点为电梯等待位置时，表明智能可移动设备已来到过电梯等待位置，下一个将要去往的关键点是电梯进入位置。但是电梯进入位置还未被记录到arrivedpoint中，表明智能可移动设备还不曾来到过电梯进入位置，那么也就是智能可移动设备还未登梯。通过上述分析可以推断，导航模块是在智能可移动设备在从电梯等待位置去往电梯进入位置的过程中发生了崩溃重启。
79.在导航模块重启完毕之后，电梯的状态是未知的，即不知道电梯是否已在当前楼层停留过，也不知道电梯当前是否还在当前楼层停留等，因此可以重新呼叫电梯，然后在相应的时间节点继续执行后面的搭乘电梯的流程，以继续执行后续的导航路径。
80.可选地，基于目标关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行导航路径的过程可以实现为：当目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制智能可移动设备搭乘电梯到目标楼层，并在到达目标楼层时继续执行导航路径。
81.可以理解的是，当目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，表示智能可移动设备已来到原始楼层对应的电梯内的预设位置，也就是进入了电梯。而当前目标关键点的下面的关键点是目标楼层对应的电梯内的预设位置、电梯出口位置，这些关键点还没有被记录到arrivedpoint中，说明智能可移动设备还未从电梯中退出，也就是在导
航模块完成重启后应该还处于搭乘电梯的状态。此时，已不确定电梯是否已在目标楼层停留过，也不知道电梯在导航模块重启后是否还在目标楼层停留等。因此可以重新搭乘电梯来到目标楼层，并在到达目标楼层时继续执行导航路径，如来到目标楼层对应的电梯内的预设位置，从目标楼层对应的电梯内的预设位置退出到电梯外的电梯出口位置，从电梯出口位置继续移动到下一个关键点直至移动到目的地。
82.可选地，在到达目标楼层时继续执行导航路径的过程可以实现为：当接收到电梯发送的用于指示已到达目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由原始楼层对应的导航地图切换到目标楼层对应的导航地图，并将智能可移动设备当前所在的位置校准为目标楼层对应的电梯内的预设位置。
83.值得注意的是，在不同楼层应用的导航地图不同，当接收到电梯发送的用于指示已到达目标楼层的指示信息时，表示电梯已停靠在目标楼层，智能可移动设备将要从电梯内退出到电梯外。在智能可移动设备退出到电梯外时，电梯外的区域已属于目标楼层，因此需要提前切换好当前配置的导航地图为目标楼层对应的导航地图，这样可以在目标楼层中继续正常的导航操作。
84.另外，由于接收到了电梯发送的指示信息，表示电梯确实停靠在了目标楼层，该指示信息是比较可靠的，可以用于对智能可移动设备的位置的校准。基于此，当接收到电梯发送的指示信息时，可以将智能可移动设备当前所在的位置校准为目标楼层对应的电梯内的预设位置。其次，当接收到电梯发送的指示信息时，还可以将当前应用的关键点列表切换为目标楼层对应的关键点列表。其中，关键点列表中包含有对应楼层中的待行走的关键点。
85.在另一方面，在本发明实施例中，还提供几种导航错误的判断方式。
86.实际应用中，当智能可移动设备将要移动到的下一个关键点是原始楼层对应的电梯内的预设位置或者是电梯出口位置时，如果智能可移动设备无法成功移动到上述关键点，则表示电梯内部是拥挤的。在这样的情况下，可以尝试重试预设次数的移动到上述关键点的操作。其中，预设次数例如可以是3。
87.此外，当目标关键点是电梯出口位置，且arrivedpoint中记录的在目标关键点之前的一个关键点是目标楼层对应的电梯内的预设位置时，通过查询电梯状态发现智能可移动设备对应的状态还是乘梯中，则会报告地图错误。
88.需要说明的是，在上述过程中，在判断目标关键点是否是电梯出口位置的同时，还判断arrivedpoint中记录的在目标关键点之前的一个关键点是否是目标楼层对应的电梯内的预设位置的原因是，防止智能可移动设备只是在目标楼层中路过电梯出口位置而非从电梯退出时行走到电梯出口位置。另外，智能可移动设备在电梯内对应的状态是电梯设置的，在智能可移动设备登梯之后，在电梯未到达目标楼层之前，智能可移动设备对应的状态都是乘梯中。只有在电梯停靠在目标楼层之后，才会将智能可移动设备对应的状态设置为等待退出电梯或者已出梯。
89.出现地图错误的原因是，在电梯从原始楼层驶往目标楼层的过程中，在电梯停靠在原始楼层和目标楼层的中间楼层时，智能可移动设备被推出了电梯。由于智能可移动设备在中间楼层就退出了电梯，电梯未到达目标楼层，查询智能可移动设备对应的状态仍是乘梯中。智能可移动设备没有切换导航地图，导航地图还使用的是原始楼层对应的导航地图，但是智能可移动设备已来到中间楼层，因此会报告地图错误。
90.采用本发明，在导航模块正常使用时，每当到达一个导航路径上的关键点时，都可以记录相应的关键点。当导航模块发生崩溃重启后，如果重启后还遗留有未行走完的导航路径，则可以获取记录的已到达的最后一个关键点，基于该最后一个关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行遗留的导航路径。采样这样的方式，无需在导航模块重启后再次回到起始地重新沿导航路径行走，进而采用本发明可以提高导航执行效率。
91.以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的智能可移动设备的导航装置。本领域技术人员可以理解，这些智能可移动设备的导航装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。
92.图3为本发明实施例提供的一种智能可移动设备的导航装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
93.确定模块31，用于当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；
94.获取模块32，用于若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；
95.行走模块33，用于基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。
96.可选地，所述行走模块33，用于：
97.当所述目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制所述智能可移动设备由当前位置返回所述目标关键点；
98.在所述智能可移动设备到达所述目标关键点后，控制所述智能可移动设备继续沿所述导航路径行走。
99.可选地，所述行走模块33，用于：
100.当所述目标关键点是为所述智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置时，重新呼叫所述电梯，并控制所述智能可移动设备从呼叫所述电梯的步骤起始继续执行后续的所述导航路径。
101.可选地，所述行走模块33，用于：
102.当所述目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制所述智能可移动设备搭乘所述电梯到目标楼层，并在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径。
103.可选地，所述行走模块33，用于：
104.当接收到所述电梯发送的用于指示已到达所述目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由所述原始楼层对应的导航地图切换到所述目标楼层对应的导航地图，并将所述智能可移动设备当前所在的位置校准为所述目标楼层对应的所述电梯内的预设位置。
105.可选地，所述装置还包括：
106.存储模块，用于当检测到关键点到达事件时，将所述关键点到达事件对应的关键点存储为所述智能可移动设备已到达的关键点。
107.可选地，所述关键点用于基于所述关键点将所述导航路径拆分为多个导航路段；
108.各导航路段的起始点为起始地或者所述关键点中的一个，所述各导航路段的结束点为所述关键点中的一个或者目的地。
109.图3所示装置可以执行前述图1至图2所示实施例中提供的智能可移动设备的导航方法，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。
110.在一个可能的设计中，上述图3所示智能可移动设备的导航装置的结构可实现为一电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器91、存储器92。其中，所述存储器92上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器91执行时，使所述处理器91至少可以实现如前述图1至图2所示实施例中提供的智能可移动设备的导航方法。
111.可选地，该电子设备中还可以包括通信接口93，用于与其他设备进行通信。
112.另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述图1至图2所示实施例中提供的智能可移动设备的导航方法。
113.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
114.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
115.本发明实施例提供的智能可移动设备的导航方法可以由某种程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的电子设备可以将该程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述智能可移动设备的导航方法时，通过cpu将该程序/软件读取到内存中，进而由cpu执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的智能可移动设备的导航方法，执行过程可以参见前述图1至图2中的示意。
116.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种智能可移动设备的导航方法，其特征在于，包括：当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：当所述目标关键点不是与切换楼层的过程相对应的关键点时，控制所述智能可移动设备由当前位置返回所述目标关键点；在所述智能可移动设备到达所述目标关键点后，控制所述智能可移动设备继续沿所述导航路径行走。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：当所述目标关键点是为所述智能可移动设备设置的等待电梯行驶到当前楼层的等待位置时，重新呼叫所述电梯，并控制所述智能可移动设备从呼叫所述电梯的步骤起始继续执行后续的所述导航路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径，包括：当所述目标关键点是位于原始楼层对应的电梯内的预设位置时，控制所述智能可移动设备搭乘所述电梯到目标楼层，并在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在到达所述目标楼层时继续执行所述导航路径，包括：当接收到所述电梯发送的用于指示已到达所述目标楼层的指示信息时，将当前配置的导航地图由所述原始楼层对应的导航地图切换到所述目标楼层对应的导航地图，并将所述智能可移动设备当前所在的位置校准为所述目标楼层对应的所述电梯内的预设位置。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到关键点到达事件时，将所述关键点到达事件对应的关键点存储为所述智能可移动设备已到达的关键点。7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述关键点用于基于所述关键点将所述导航路径拆分为多个导航路段；各导航路段的起始点为起始地或者所述关键点中的一个，所述各导航路段的结束点为所述关键点中的一个或者目的地。8.一种智能可移动设备的导航装置，其特征在于，包括：确定模块，用于当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；获取模块，用于若存在所述导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，所述目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，所述至少一个关键点位于所述导航路径上；
行走模块，用于基于所述目标关键点的关键点类型，控制所述智能可移动设备继续执行所述导航路径。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的智能可移动设备的导航方法。10.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的智能可移动设备的导航方法。

技术总结

本发明实施例提供一种智能可移动设备的导航方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：当检测到导航模块重启时，确定是否存在重启前未行走完的导航路径；若存在导航路径，则获取重启前存储的目标关键点，其中，目标关键点为重启前智能可移动设备已到达的至少一个关键点中的最后一个关键点，至少一个关键点位于导航路径上；基于目标关键点的关键点类型，控制智能可移动设备继续执行导航路径。采用本发明，在导航模块正常使用时，每当到达一个导航路径上的关键点时，都可以记录相应的关键点。当导航模块发生崩溃重启后，可以控制智能可移动设备继续执行遗留的导航路径。采样这样的方式，可以提高导航执行效率。可以提高导航执行效率。可以提高导航执行效率。