1574陕西医学杂志2016年12月第45卷第12期
广州医科大学第一附属医院微创外科中心泌尿外科，
广东省泌尿外科重点实验室（广州510230) 张羽戚德峰A卢穗琳吴开俊摘要目的：探讨输尿管软镜手术辅助机械手臂系统，并开展离体动物实验检验其应用效果，以评估该系统初步临床应用的可行性及安全性。方法：实验组应用该系统遥控输尿管软镜操
作，对照组应用传统徒手操作。比较两组人負的操作时间、并发症发生率，GRS评分及培训时间有 无统计学差异。结果：实验组平均操作时间更短，分别是313. 57±69. 69
s VS 531. 53±95. 27s，有 显著性差异（P<〇. 001)；实验组
GRS评分更高，分别是20. 97±2. 7VS16. 13±1. 54，有显著性差异
(P<0. 001)；而并发症发生率无统计学差异。实验组所需的培训时间较短，分别是1. 62±0. 30h
V S31.8 4 ±8.66h，有显著性差异（P<0.0 01)。结论：该系统辅助输尿管软镜进行操作的培训时间
较传统操作短，学习曲线短，学負进步显著。操作时间较传统操作显著减少，安全性高。
主题词 输尿管镇结石@机械手臂系统动物，实验
【中图分类号】R692. 4【文献标识码】A 随着医疗保障水平的提高，巨大泌尿系结石的发 病率将越来越少，因此，具有出血风险的开放或经皮肾 镜碎石取石术将会越来越少被采用，输尿管软镜术等 微创方法将越来越普及。我们开展小规模的离体动物 实验，以评估该系统的可行性及安全性，为临床应用提 供科学依据，为研制一种新的手术器械和临床方 案提供重要依据。
材料和方法
1材料
1.1离体动物模型的建立：猪与人类在上尿路系 统有较好相似性，故本实验选用小型母猪的离体泌尿 系器官，以手术的方式预先植人3枚人体结石至左肾 上、中、下盏内，制成离体动物的肾结石模型。
1.2输尿管软镜手术辅助机械手臂系统：它由吴 开俊教授团队自行研制，获得国家发明专利三项及实 验专利二项，它由机械手臂装置、电气控制装置和遥控 手柄装置组成，其中机械手臂有前后、左右、上下、旋转 及前后屈五个自由度，针对软镜术的操作特征，采用多 关节、微小控制、防抖动等多功能相结合。遥控手柄可 远程操控机械手臂来完成各种动作。
2实验步骤与方法
2.1分组方法：采用随机分组原则，20名实习生 均为广州医科大学2011级本科男生，均在广医附一院 实习，均无输尿管软镜操作经验。每组10名，实验组 采用该系统辅助输尿管软镜进行操作，对照组采用传 统常规操作。
2.2实验过程和方法：①按照上述随机分组原A通讯作者doi：10. 3969/j.issn. 1000-7377. 2016. 12. 002
则，对照组徒手控制输尿管软镜从输尿管通道鞘口开 始至到达肾盏位置，寻预先放置的左肾上盏结石。实验组应用该系统控制输尿管软镜寻同一枚结石。观察内容：记录两组人员的操作时间，了解过程中有无 损坏输尿管软镜、有无损伤黏膜，有无输尿管撕脱、有 无肾盂肾盏穿孔等并发症发生，并由2名泌外专家使 用GRS评分表（Global rating scale)进行评分，实时独 立完成，从按照表现的好坏程度分别为5分、4分、3 分、2分、1分，取平均值。每人有三次操作机会。②实验者经过一定时间的操作培训，直到可在2m in内寻出左肾盏内全部3枚结石为止，记录其所需的培 训时间。
3统计学方法应用SPSS20. 0软件进行统计 学分析，计量资料以均数士标准差表示。不同 分组的操作时间和GRS评分这些重复测量资料采用 重复测量的方差分析，Mauchly球形检验不满足时，采
用Greenhouse-Geisser检验进行校正，时间上的多重 比较采用Bonferroni校正。比较不同分组的并发症发 生率的差异采用卡方检验。两组培训时间的比较采用 两样本Z检验，方差不齐，采用Satterthwaite近似Z检 验校正自由度。以P<〇. 05认为有统计学差异。
结果
所有人员均顺利到结石，均无损坏输尿管软镜、输尿管撕脱、肾盂肾盏穿孔等严重并发症的发生，实验 组有1例轻微的黏膜损伤，而对照组有4例。
1两组操作时间的比较相对于对照组，实验组 的平均操作时间更短，分别是313. 57 ±69. 69 VS 531. 53±95. 27s，有显著性差异 0=64. 300, _P<0. 001)，见表 1。
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